CN107472247A - 一种定速巡航控制方法、装置、控制器及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种定速巡航控制方法、装置、控制器及汽车，该定速巡航控制方法包括：当汽车处于定速巡航激活状态时，检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差；根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。因此，本发明的方案，能够根据油门踏板是否被踩下，以及油门扭矩与巡航扭矩之差，控制汽车开启超越模式或者关闭超越模式，而不会退出定速巡航激活状态，且通过油门踏板的状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差这样双重条件的判断，增加了条件判断的冗余度，最大程度的避免了超越模式的误触发。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种定速巡航控制方法、装置、控制器及汽车。
背景技术
在车辆定速巡航过程中，驾驶员通过踩加速踏板改变当前车辆行驶速度的方式，定义为定速巡航超越模式，以下为两种比较具有代表性的超越模式技术方案。
方案1：中国发明专利(CN201611082868)公开了一种车辆定速巡航控制方法，其定义：车辆定速巡航过程中，若司机通过加速踏板改变速度，则定速巡航退出，且油门踏板松开后定速巡航不能自动恢复。
方案2：中国发明专利(CN201210465140)公开了一种电动汽车的定速巡航方法及装置，其定义：在巡航过程中，所述检测模块检测到所述用户启动加速模式或减速模式时，则所述巡航模块将巡航扭矩和油门扭矩中的较大者作为输出以执行相应的加速行驶或减速行驶。
针对方案1，在定速巡航中，若驾驶员踩加速踏板改变当前车速时，则定速巡航退出。由此可知，方案1在此种状态下退出定速巡航也会使定速巡航的操作便利性大打折扣。
针对方案2，在超越模式时，仅仅以巡航扭矩和油门扭矩中的较大者作为输出并执行相应的加速行驶或减速行驶，会使超越模式的误触发几率大大提高，如，在下坡时为保持巡航车速，巡航扭矩一般为负值而油门扭矩一般为零扭矩，则此种状态下会引起误触发。
由此可知，现有技术中的超越模式，存在定速巡航退出以及超越模式容易误触发的问题。
发明内容
本发明的实施例提供了一种定速巡航控制方法、装置、控制器及汽车，以解决现有技术中的超越模式存在定速巡航退出以及超越模式容易误触发的问题。
本发明的实施例提供了一种定速巡航控制方法，包括：
当汽车处于定速巡航激活状态时，检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差；
根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。
其中，上述方案中，所述检测所述汽车的油门踏板的状态的步骤，包括：
获取所述油门踏板的开度，并判断所述油门踏板的开度是否大于第一预设阈值；
若所述油门踏板的开度大于所述第一预设阈值，则确定所述油门踏板被踩下；
若所述油门踏板的开度小于或等于所述第一预设阈值，则确定所述油门踏板未被踩下。
其中，上述方案中，所述根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶的步骤，包括：
当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差为零时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于零且小于第二预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第二预设阈值增大到第三预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于所述第三预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第三预设阈值减小到所述第二预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶。
其中，上述方案中，所述方法还包括：
当检测到所述汽车的制动踏板被踩下或者所述汽车的档位发生变化时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态，并记录本次定速巡航的巡航速度。
其中，上述方案中，所述汽车上设置有定速巡航关闭按钮，所述方法还包括：
当检测到所述定速巡航关闭按钮被按下时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态。
本发明的实施例还提供了一种定速巡航控制装置，包括：
信息获取模块，用于当汽车处于定速巡航激活状态时，检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差；
控制模块，用于根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。
其中，上述方案中，所述信息获取模块包括：
判断单元，用于获取所述油门踏板的开度，并判断所述油门踏板的开度是否大于第一预设阈值；
第一确定单元，用于当所述油门踏板的开度大于所述第一预设阈值时，确定所述油门踏板被踩下；
第二确定单元，用于当所述油门踏板的开度小于或等于所述第一预设阈值时，确定所述油门踏板未被踩下。
其中，上述方案中，所述控制模块包括：
第一控制单元，用于当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差为零时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第二控制单元，用于当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于零且小于第二预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第三控制单元，用于当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第二预设阈值增大到第三预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第四控制单元，用于当所述油门踏板被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于所述第三预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶；
第五控制单元，用于当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第三预设阈值减小到所述第二预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶。
其中，上述方案中，所述装置还包括：
第一退出模块，用于当检测到所述汽车的制动踏板被踩下或者所述汽车的档位发生变化时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态，并记录本次定速巡航的巡航速度。
其中，上述方案中，所述汽车上设置有定速巡航关闭按钮，所述装置还包括：
第二退出模块，用于在检测到所述定速巡航关闭按钮被按下时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态。
本发明的实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上述所述的定速巡航控制方法中的步骤。
本发明的实施例还提供了一种汽车，包括上述所述的控制器。本发明实施例的有益效果是：
本发明的实施例，在汽车处于定速巡航激活状态时，检测汽车的油门踏板状态，并获取汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差，进而根据油门踏板状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差，控制汽车在定速巡航激活状态中根据油门扭矩或巡航扭矩行驶。即本发明的实施例，根据油门踏板是否被踩下，以及油门扭矩与巡航扭矩之差，控制汽车响应油门扭矩还是巡航扭矩(即开启超越模式或者关闭超越模式)。其中，无论根据油门踏板是否被踩下，以及油门扭矩与巡航扭矩之差，汽车响应油门扭矩还是巡航扭矩，都不会退出定速巡航激活状态。此外，油门踏板的状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差，双重条件的判断，增加了条件判断的冗余度，最大程度的避免了超越模式的误触发。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1表示本发明实施例的定速巡航控制方法的流程图；
图2表示本发明实施例的定速巡航控制方法具体实施时的流程图；
图3表示本发明实施例的定速巡航控制装置的结构框图之一；
图4表示本发明实施例的定速巡航控制装置的结构框图之二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供了一种定速巡航控制方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101：当汽车处于定速巡航激活状态时，检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差。
其中，油门踏板的状态包括被踩下的状态和未被踩下的状态。油门扭矩与巡航扭矩之差，在汽车处于不同的行驶路况下，会有不同的取值。例如，虽然驾驶员未踩下油门踏板，但在下坡时为保持巡航车速，巡航扭矩一般为负值，而油门扭矩一般为零扭矩，则使得油门扭矩与巡航扭矩之差并不为零。
而本发明的实施例中，通过检测油门踏板的状态，以判断油门踏板是否被踩下，同时结合油门扭矩与巡航扭矩之差，控制汽车在正确的情况下响应油门扭矩和巡航扭矩，避免出现误触发。
优选地，上述检测所述汽车的油门踏板的状态的步骤，包括：获取所述油门踏板的开度，并判断所述油门踏板的开度是否大于第一预设阈值；若所述油门踏板的开度大于所述第一预设阈值，则确定所述油门踏板被踩下；若所述油门踏板的开度小于或等于所述第一预设阈值，则确定所述油门踏板未被踩下。
即本发明的实施例，通过判断油门踏板的开度是否达到第一预设阈值，来确定油门踏板是否被踩下，从而避免对油门踏板状态的误判断。
步骤102：根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。
本发明的实施例，根据油门踏板是否被踩下，以及油门扭矩与巡航扭矩之差，控制汽车响应油门扭矩还是巡航扭矩，即控制汽车开启超越模式或者关闭超越模式。其中，驾驶员通过踩加速踏板改变当前车辆行驶速度的方式，定义为超越模式。
其中，无论根据油门踏板是否被踩下，以及油门扭矩与巡航扭矩之差，汽车响应油门扭矩还是巡航扭矩，都不会退出定速巡航激活状态。
优选地，步骤102包括：
当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差为零时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于零且小于第二预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第二预设阈值增大到第三预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于所述第三预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第三预设阈值减小到所述第二预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶。
具体地，本发明的实施例，在汽车处于定时巡航激活状态下，可进一步根据油门踏板的状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差，将汽车的运行状态分为如下三个状态：
状态0：油门踏板未被踩下，且油门扭矩与巡航扭矩之差为零。此时，汽车根据巡航扭矩行驶，即汽车关闭超越模式，响应巡航扭矩。
状态1：油门踏板未被踩下，且油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于零且小于第二预设阈值(例如油门扭矩与巡航扭矩之差大于零且小于2Nm)。此时，汽车根据巡航扭矩行驶，即汽车关闭超越模式，响应巡航扭矩。具体地，例如在下坡时为保持巡航车速，巡航扭矩一般为负值，而油门扭矩一般为零扭矩，则使得油门扭矩与巡航扭矩之差并不为零但小于第二预设阈值，因此，本发明的实施例，在此种情况下，会控制汽车关闭超越模式，响应巡航扭矩，从而避免了超越模式的误触发。
状态2：油门踏板被踩下，且第二预设阈值≤油门扭矩与巡航扭矩之差≤第三预设阈值(例如2Nm≤油门扭矩-巡航扭矩≤3Nm)。此状态具体包括两个过程：在油门踏板被踩下，且油门扭矩与巡航扭矩之差从第二预设阈值增大到第三预设阈值的过程中，汽车根据巡航扭矩行驶，即汽车关闭超越模式，响应巡航扭矩；在油门踏板被踩下，且油门扭矩与巡航扭矩之差从第三预设阈值减小到第二预设阈值的过程中，汽车根据油门扭矩行驶，即汽车开启超越模式，响应油门扭矩。
状态3：油门踏板被踩下，且油门扭矩与巡航扭矩之差大于第三预设阈值(例如油门扭矩与巡航扭矩之差大于3Nm)。此时，汽车根据油门扭矩行驶，即汽车开启超越模式，响应油门扭矩。
由上述可知，在本发明的实施例中，汽车处于超越模式开启状态下，定速巡航并不退出，且超越模式关闭后，可自动恢复至定速巡航先前设定的车速继续进行巡航行驶，符合一般定速巡航运行模式。
此外，由于定速巡航的控制方法，涉及到汽车的整车控制器与电机控制器之间的通讯。即在本发明的实施例中，在汽车处于定速巡航状态时，整车控制器通过检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差，进而根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，确定出汽车所需要响应的扭矩值(即油门扭矩或巡航扭矩)，并将该扭矩值发送给电机控制器，使得电机控制器控制汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。因此，在步骤102之前，还需判断整车控制器与电机控制器之间的通讯是否正常。
此外，优选地，本发明的实施例还包括：
当检测到所述汽车的制动踏板被踩下或者所述汽车的档位发生变化时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态，并记录本次定速巡航的巡航速度。
即当驾驶员踩下制动踏板或者变换档位时，汽车会退出定速巡航激活状态，即不再按照巡航扭矩行驶，从而使得汽车的行驶符合驾驶员的驾驶需求。此外，本发明的实施例中，在驾驶员踩下制动踏板或者变换档位时，虽然退出了定速巡航激活状态，但是会记录本次定速巡航的巡航速度，从而使得汽车下一次进入定速巡航激活状态时，依然可以按照记录的巡航速度行驶，进而避免了驾驶员重新设置巡航速度的繁琐。
优选地，所述汽车上设置有定速巡航关闭按钮，本发明的实施例还包括：
当检测到所述定速巡航关闭按钮被按下时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态。
即在本发明的实施例中，可通过设置定速巡航关闭按钮，控制汽车完全退出定速巡航激活状态，而不保留本次的巡航速度，为驾驶员提供了更多的操作选择。
综上所述，本发明的实施例，在具体实施时，可按照图2所示的流程图进行。具体地，当汽车处于定速巡航激活状态时，会判断油门踏板信号是否正常(以便于准确判断油门踏板的状态以及准确获取油门扭矩)，判断整车控制器与电机控制器通信是否正常，判断定速巡航硬线信号是否正常(以便于准确获取巡航扭矩)，进而根据油门踏板状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差，具体判断汽车处于状态0～状态3中的哪一种状态，从而控制汽车响应巡航扭矩还是油门扭矩。此外，还会判断汽车是否满足定速巡航激活状态的退出条件(例如汽车制动踏板被踩下或档位发生变化或汽车上设置的定速巡航关闭按钮被按下)，并在满足退出条件时，控制汽车退出定速巡航激活状态。
综上所述，在本发明的实施例中，超越模式作为定速巡航的一种状态，在其开启时，响应油门扭矩，最大限度的满足驾驶员对于车速的需求；在其退出时，巡航扭矩接管车辆控制，使车辆继续维持巡航状态，自动恢复至最近一次设定的车速上继续进行巡航，避免因运行模式的不同，给驾驶员带来不必要的安全隐患，同时提高了定速巡航的便利性，不需要重新操作巡航开关。
此外，本发明的实施例，通过油门踏板的状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差，双重条件的判断，增加了条件判断的冗余度，最大程度的避免了超越模式的误触发。
本发明的实施例提供了一种定速巡航控制装置，如图3所示，该定速巡航控制装置300，包括：
信息获取模块301，用于当汽车处于定速巡航激活状态时，检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差；
控制模块302，用于根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。
优选地，如图4所示，所述信息获取模块301包括：
判断单元3011，用于获取所述油门踏板的开度，并判断所述油门踏板的开度是否大于第一预设阈值；
第一确定单元3012，用于当所述油门踏板的开度大于所述第一预设阈值时，确定所述油门踏板被踩下；
第二确定单元3013，用于当所述油门踏板的开度小于或等于所述第一预设阈值时，确定所述油门踏板未被踩下。
优选地，如图4所示，所述控制模块302包括：
第一控制单元3021，用于当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差为零时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第二控制单元3022，用于当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于零且小于第二预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第三控制单元3023，用于当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第二预设阈值增大到第三预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第四控制单元3024，用于当所述油门踏板被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于所述第三预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶；
第五控制单元3025，用于当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第三预设阈值减小到所述第二预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶。
优选地，如图4所示，所述装置还包括：
第一退出模块303，用于当检测到所述汽车的制动踏板被踩下或者所述汽车的档位发生变化时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态，并记录本次定速巡航的巡航速度。
优选地，所述汽车上设置有定速巡航关闭按钮，如图4所示，所述装置还包括：
第二退出模块304，用于在检测到所述定速巡航关闭按钮被按下时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态。
由上述可知，本发明实施例的定速巡航控制装置300，通过信息获取模块301在汽车处于定速巡航激活状态时，检测汽车的油门踏板状态，并获取汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差，进而触发控制模块302根据油门踏板状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差，控制汽车根据油门扭矩或巡航扭矩行驶。即本发明的实施例，根据油门踏板是否被踩下，以及油门扭矩与巡航扭矩之差，控制汽车响应油门扭矩还是巡航扭矩(即开启超越模式或者关闭超越模式)。其中，无论根据油门踏板是否被踩下，以及油门扭矩与巡航扭矩之差，汽车响应油门扭矩还是巡航扭矩，都不会退出定速巡航激活状态。此外，油门踏板的状态以及油门扭矩与巡航扭矩之差，双重条件的判断，增加了条件判断的冗余度，最大程度的避免了超越模式的误触发。
本发明的实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行上述所述的定速巡航控制方法中的步骤。
本发明的实施例还提供了一种汽车，包括上述所述的控制器。其中，该汽车具体可为纯电动汽车、增程式电动汽车、串联式混合动力电动汽车以及燃料电池汽车。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (12)
1.一种定速巡航控制方法，其特征在于，包括：
当汽车处于定速巡航激活状态时，检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差；
根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述汽车的油门踏板的状态的步骤，包括：
获取所述油门踏板的开度，并判断所述油门踏板的开度是否大于第一预设阈值；
若所述油门踏板的开度大于所述第一预设阈值，则确定所述油门踏板被踩下；
若所述油门踏板的开度小于或等于所述第一预设阈值，则确定所述油门踏板未被踩下。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶的步骤，包括：
当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差为零时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于零且小于第二预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第二预设阈值增大到第三预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于所述第三预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶；
当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第三预设阈值减小到所述第二预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述汽车的制动踏板被踩下或者所述汽车的档位发生变化时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态，并记录本次定速巡航的巡航速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车上设置有定速巡航关闭按钮，所述方法还包括：
当检测到所述定速巡航关闭按钮被按下时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态。
6.一种定速巡航控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于当汽车处于定速巡航激活状态时，检测所述汽车的油门踏板的状态，并获取所述汽车的油门扭矩与巡航扭矩之差；
控制模块，用于根据所述油门踏板的状态，以及所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩或所述巡航扭矩行驶。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述信息获取模块包括：
判断单元，用于获取所述油门踏板的开度，并判断所述油门踏板的开度是否大于第一预设阈值；
第一确定单元，用于当所述油门踏板的开度大于所述第一预设阈值时，确定所述油门踏板被踩下；
第二确定单元，用于当所述油门踏板的开度小于或等于所述第一预设阈值时，确定所述油门踏板未被踩下。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第一控制单元，用于当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差为零时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第二控制单元，用于当所述油门踏板未被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于零且小于第二预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第三控制单元，用于当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第二预设阈值增大到第三预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述巡航扭矩行驶；
第四控制单元，用于当所述油门踏板被踩下，且所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差大于所述第三预设阈值时，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶；
第五控制单元，用于当所述油门踏板被踩下，且在所述油门扭矩与所述巡航扭矩之差从所述第三预设阈值减小到所述第二预设阈值的过程中，控制所述汽车在定速巡航激活状态中根据所述油门扭矩行驶。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一退出模块，用于当检测到所述汽车的制动踏板被踩下或者所述汽车的档位发生变化时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态，并记录本次定速巡航的巡航速度。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述汽车上设置有定速巡航关闭按钮，所述装置还包括：
第二退出模块，用于在检测到所述定速巡航关闭按钮被按下时，控制所述汽车退出定速巡航激活状态。
11.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至5中任一项所述的定速巡航控制方法中的步骤。
12.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求11所述的控制器。
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