CN113401124B - 一种基于can控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法，包括多功能方向盘、CAN控制器、整车控制器、驱动总成、加速踏板和制动踏板；所述多功能方向盘用于将巡航使能、巡航退出、巡航+和巡航‑的按键信号转化为电阻信号；所述CAN控制器用于将所述电阻信号转为为CAN信号，生成巡航命令；所述整车控制器用于识别所述巡航命令，判断加速踏板开度和制动踏板开度；结合加速踏板开度和制动踏板开度，将所述巡航命令转化为目标信号；所述驱动总成用于识别所述目标信号，实现整车的巡航控制；本公开在基于CAN控制器实现的巡航控制，解决纯电车型巡航控制的难题的基础上，巡航过程中快速响应加速踏板需求，实现快速超车和快速恢复巡航。

Description

一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法

技术领域

本公开属于纯电车辆控制技术领域，尤其涉及一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着纯电动车辆的普及，电动车在机动车中的占比逐年攀升，纯电动车辆相对于传统动力车型在控制领域具有极大的优势，其中易控制、噪音低、重量轻、成本低尤为明显，电动车的普及也带动了辅助驾驶、自动驾驶技术能力的快速提升，作为自动驾驶重要的一环，定速巡航控制出现不同的技术路线，对于稳定可靠、多功能调节的巡航控制方法成为各主机厂竞相开发的重点项目。

发明人发现，现有的定速巡航装置包括巡航开关、多媒体开关固定在汽车方向盘上，MCU单元通过CAN通信单元与车载数据通信总线连接；主控制器还设有外部保护信号输入端，当踩下刹车时，能够强制取消定速巡航；但是，现有的定速巡航装置不能根据刹车踏板开度来判断是否进入和退出巡航控制模式，巡航控制模式切换控制性较差，驾驶安全性较低。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法，本公开在基于CAN控制器实现的巡航控制，解决纯电车型巡航控制的难题的基础上，巡航过程中快速响应加速踏板需求，实现快速超车和快速恢复巡航，保证了行车安全及行车速度。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提出了一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，采用如下技术方案：

一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，包括多功能方向盘、CAN控制器、整车控制器、驱动总成、加速踏板和制动踏板；

所述多功能方向盘用于将巡航使能、巡航退出、巡航+和巡航-的按键信号转化为电阻信号；

所述CAN控制器用于将所述电阻信号转为为CAN信号，生成巡航命令；

所述整车控制器用于识别所述巡航命令，判断加速踏板开度和制动踏板开度；结合加速踏板开度和制动踏板开度，将所述巡航命令转化为目标信号；

所述驱动总成用于识别所述目标信号，控制整车进入对应的巡航模式。

进一步的，所述巡航模式包括进入巡航及调整巡航模式、临时退出巡航模式和永久退出巡航模式。

进一步的，进入巡航及调整巡航模式，所述整车控制器识别到巡航使能信号，开始判断当前实际车速及刹车踏板开度；刹车踏板开关≤5％且当前车速≥40Km/h，整车控制器进入目标车速控制模式，以接收到巡航使能信号前10s的平均车速进入巡航模式，组合仪表显示进入巡航图标。

进一步的，不满足刹车踏板开关≤5％且当前车速≥40Km/h，不进入巡航控制模式，整控按照实际情况请求。

进一步的，进入巡航模式后，若所述整车控制器接收到巡航+CAN信号使能，整车控制器开始判断，当前车速若≥整车限速要求，整车按照最高车速运行，

若当前车速若＜整车限速要求，整车控制器调整目标车速，每连续接收到3贞报文目标车速增加1Km/h。

进一步的，进入巡航模式后，若所述整车控制器接收到巡航-CAN信号使能，整车控制器开始判断，当前车速≤40Km/h，整车按照40Km/h车速运行；

若当前车速＞40Km/h，整车控制器调整目标车速，每连续接收到3贞报文目标车速降低1Km/h。

进一步的，进入临时退出巡航模式，在巡航模式下，所述多功能方向盘发出巡航退出信号，整车退出巡航模式，无油门或制动踏板介入情况下，进入滑行模式，油门或制动踏板未介入情况下，巡航模式恢复，进入滑行模式前的巡航模式状态。

进一步的，在巡航模式下，油门踏板介入，油门踏板开度所请求的驱动扭矩大于巡航时扭矩，所述整车控制器按照油门踏板开度请求扭矩，实现车辆加速，油门踏板恢复到小于巡航扭矩，车辆恢复到巡航模式，正常运行。

进一步的，进入永久退出巡航模式，在巡航模式下，所述整车控制器检测到制动踏板介入开度大于5％，所述整车控制器退出巡航模式，并响应制动扭矩，实现车辆减速。

为了实现上述目的，第二方面，本公开提出了一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制方法，采用如下技术方案：

一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制方法，采用了如第一方面所述基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，主要包括以下内容：

将巡航使能、巡航退出、巡航+和巡航-的按键信号转化为电阻信号；

将所述电阻信号转为为CAN信号，生成巡航命令；

识别所述巡航命令，判断加速踏板开度和制动踏板开度；结合加速踏板开度和制动踏板开度，将所述巡航命令转化为目标信号；

识别所述目标信号，实现整车的巡航控制。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

1.本公开基于CAN控制器实现的巡航控制，解决了纯电车型巡航控制的难题，实现了纯电车辆的巡航控制；

2.本公开基于CAN控制器实现的巡航控制，减少了整控管教的占用，实现选配模式开发，降低了主机厂开发成本；

3.本公开基于CAN控制器实现的巡航控制，实现了巡航加减的控制，使车辆在巡航运行过程中控制更加简易自如，降低驾驶过程中的疲劳；

4.本公开基于CAN控制器实现的巡航控制，实现了巡航过程中超车控制逻辑，巡航过程中快速响应加速踏板需求，实现快速超车和快速恢复巡航，保证了行车安全及行车速度。

附图说明

构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。

图1为本公开实施例1的巡航控制模式系统组成图；

图2为本公开实施例1的进入巡航及调整巡航控制方法逻辑图；

图3为本公开实施例1的退出巡航控制方法逻辑图；

图4为本公开实施例1的永久退出巡航控制方法逻辑图。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

实施例1：

如图1所示，本公开提供了一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，其特征在于，包括多功能方向盘、CAN控制器、整车控制器、驱动总成、加速踏板和制动踏板；所述多功能方向盘用于将巡航使能、巡航退出、巡航+和巡航-的按键信号转化为电阻信号；所述CAN控制器用于将所述电阻信号转为为CAN信号，生成巡航命令；所述整车控制器用于识别所述巡航命令，判断加速踏板开度和制动踏板开度；结合加速踏板开度和制动踏板开度，将所述巡航命令转化为目标信号；所述驱动总成用于识别所述目标信号，控制整车进入对应的巡航模式。

在本实施例中，所述巡航模式包括进入巡航及调整巡航模式、临时退出巡航模式和永久退出巡航模式。

如图2所示，在本实施例中，CAN控制器进入巡航及调整巡航模式的具体工作过程或内容为：

所述多功能方向盘将巡航使能信号利用电阻发给CAN控制器，所述CAN控制器将电阻信号转化为CAN信号发送给整车控制器，所述整车控制器识别到巡航使能信号，开始判断当前实际车速及刹车踏板开度，若刹车踏板开关≤5％且当前车速≥40Km/h,整车控制器进入目标车速控制模式，以接收到巡航使能信号前10s的平均车速进入巡航模式，组合仪表显示进入巡航图标，不满足刹车踏板开关≤5％且当前车速≥40Km/h，不进入巡航控制模式，整控按照实际情况请求；进入巡航模式后，若所述整车控制器接收到巡航+CAN信号使能，整车控制器开始判断，当前车速若≥整车限速要求，整车按照最高车速运行，若当前车速若＜整车限速要求，整车控制器调整目标车速，每连续接收到3贞报文目标车速增加1Km/h，进入巡航模式后，若所述整车控制器接收到巡航-CAN信号使能，整车控制器开始判断，当前车速≤40Km/h，整车按照40Km/h车速运行，若当前车速＞40Km/h，整车控制器调整目标车速，每连续接收到3贞报文目标车速降低1Km/h。

如图3所示，在本实施例中，CAN控制器进入临时退出巡航模式的具体工作过程或内容为：

在巡航模式下，当所述多功能方向盘将巡航退出信号利用电阻发给CAN控制器，所述CAN控制器将电阻信号转化为CAN信号发送给整车控制器，所述整车控制器识别到巡航退出信号后，整车退出巡航模式，在无油门或者制动踏板介入情况下，进入滑行模式，在此期间油门或者制动踏板也未介入情况下，所述多功能方向盘将巡航使能信号利用电阻发给CAN控制器，所述CAN控制器将电阻信号转化为CAN信号发送给整车控制器，所述整车控制器识别到巡航使能信号，巡航模式恢复，按照上次退出的巡航模式重新介入；在巡航模式下，当油门踏板介入，且油门踏板开度所请求的驱动扭矩大于巡航时扭矩，所述整车控制器按照油门踏板开度请求扭矩，实现车辆加速，油门踏板恢复到小于巡航扭矩时，车辆恢复到巡航模式正常运行。

如图4所示，在本实施例中，CAN控制器进入永久退出巡航模式的具体工作过程或内容为：

在巡航模式下，当所述整车控制器检测到制动踏板介入开度大于5％时，所述整车控制器退出巡航模式，并响应制动扭矩，实现车辆减速。

实施例2：

本实施例提供了一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制方法，采用了如实施例1中所述基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，主要包括以下内容：

将巡航使能、巡航退出、巡航+和巡航-的按键信号转化为电阻信号；

将所述电阻信号转为为CAN信号，生成巡航命令；

识别所述巡航命令，判断加速踏板开度和制动踏板开度；结合加速踏板开度和制动踏板开度，将所述巡航命令转化为目标信号；

识别所述目标信号，控制整车进入对应的巡航模式。

以上所述仅为本实施例的优选实施例而已，并不用于限制本实施例，对于本领域的技术人员来说，本实施例可以有各种更改和变化。凡在本实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实施例的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，其特征在于，包括多功能方向盘、CAN控制器、整车控制器、驱动总成、加速踏板和制动踏板；

所述多功能方向盘用于将巡航使能、巡航退出、巡航+和巡航-的按键信号转化为电阻信号；

所述CAN控制器用于将所述电阻信号转为为CAN信号，生成巡航命令；

所述整车控制器用于识别所述巡航命令，判断加速踏板开度和制动踏板开度；结合加速踏板开度和制动踏板开度，将所述巡航命令转化为目标信号；

所述驱动总成用于识别所述目标信号，控制整车进入对应的巡航模式；所述巡航模式包括进入巡航及调整巡航模式、临时退出巡航模式和永久退出巡航模式；

进入巡航及调整巡航模式，所述整车控制器识别到巡航使能信号，开始判断当前实际车速及刹车踏板开度；刹车踏板开关≤5％且当前车速≥40Km/h，整车控制器进入目标车速控制模式，以接收到巡航使能信号前10s的平均车速进入巡航模式，组合仪表显示进入巡航图标；

巡航模式包括进入巡航及调整巡航模式、临时退出巡航模式和永久退出巡航模式；进入永久退出巡航模式，在巡航模式下，所述整车控制器检测到制动踏板介入开度大于5％，所述整车控制器退出巡航模式，并响应制动扭矩，实现车辆减速；

进入临时退出巡航模式，在巡航模式下，当所述多功能方向盘发出巡航退出信号，所述整车控制器识别到巡航退出信号后，整车退出巡航模式，无油门或制动踏板介入情况下，进入滑行模式，油门或制动踏板未介入情况下，巡航模式恢复，进入滑行模式前的巡航模式状态；在巡航模式下，油门踏板介入，油门踏板开度所请求的驱动扭矩大于巡航时扭矩，所述整车控制器按照油门踏板开度请求扭矩，实现车辆加速，油门踏板恢复到小于巡航扭矩，车辆恢复到巡航模式，正常运行。

2.如权利要求1所述一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，其特征在于，不满足刹车踏板开关≤5％且当前车速≥40Km/h，不进入巡航控制模式，整控按照实际情况请求。

3.如权利要求1所述一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，其特征在于，进入巡航模式后，若所述整车控制器接收到巡航+CAN信号使能，整车控制器开始判断，当前车速若≥整车限速要求，整车按照最高车速运行，

若当前车速若＜整车限速要求，整车控制器调整目标车速，每连续接收到3贞报文目标车速增加1Km/h。

4.如权利要求1所述一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，其特征在于，进入巡航模式后，若所述整车控制器接收到巡航-CAN信号使能，整车控制器开始判断，当前车速≤40Km/h，整车按照40Km/h车速运行；

若当前车速＞40Km/h，整车控制器调整目标车速，每连续接收到3贞报文目标车速降低1Km/h。

5.一种基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制方法，其特征在于，采用了如权利要求1-4任一项所述基于CAN控制器的纯电车辆巡航控制系统，主要包括以下内容：

将巡航使能、巡航退出、巡航+和巡航-的按键信号转化为电阻信号；

将所述电阻信号转为为CAN信号，生成巡航命令；

识别所述巡航命令，判断加速踏板开度和制动踏板开度；结合加速踏板开度和制动踏板开度，将所述巡航命令转化为目标信号；

识别所述目标信号，控制整车进入对应的巡航模式。