CN112141104B - 一种车辆制动控制方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆制动控制方法、装置及汽车，该车辆制动控制方法包括：监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；若监测到制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况；若监测到制动信号消失，制动信号消失时的车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。根据车辆的车速以及制动信号，对车辆进行控制。从而避免了车辆制动过程中，在车速小于速度阈值时直接进入蠕行制动工况，导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，严重影响了车辆的舒适性。

Description

一种车辆制动控制方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及车辆制动领域，特别涉及一种车辆制动控制方法、装置及汽车。

背景技术

蠕行模式是大部分车辆上均会设置的一项行车模式。车辆工作于蠕行工况时，即使不踩油门踏板和制动踏板，车辆也能够以较低的蠕行车速持续行驶。然而在一些场景下，例如车位停车或者挪车等场景，大部分驾驶员无法通过蠕行车速来控制车辆，需要以更小的车速来控制车辆。

此时可以浅踩踏制动踏板，使车辆进入蠕行制动工况，通过蠕行驱动力与液压制动力的制衡，来实现以小于蠕行车速的车速来控制车辆。但在蠕行制动工况下，若保持浅踩制动踏板，将会造成车辆无法停止。

在驾驶员通过一次踩踏制动踏板进行停车的场景下，车辆减速初期将处于制动能量回收工况，当车速降低到预设速度阈值时，车辆将退出制动能量回收工况，直接进入蠕行制动工况。在蠕行制动工况下，由于蠕行驱动力和液压制动力同时存在，从而导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，严重影响了车辆的舒适性。

发明内容

本发明提供了一种车辆制动控制方法、装置及汽车，用以解决现有技术中车辆在制动过程末端无法停车或者减速度减低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆制动控制方法，包括：

监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；

若监测到所述制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况；

若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。

可选的，所述制动能量回收工况包括：串联式制动能量回收工况和并联式制动能量回收工况。

可选的，在所述监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号的步骤之后，还包括：

若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速大于预设速度阈值，则控制车辆进入滑行回收工况。

可选的，在所述控制车辆进入蠕行制动工况的步骤之后，所述方法还包括：

根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶，其中所述限制车速小于预设目标车速。

可选的，所述根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶的步骤包括：

根据所述预设目标车速，计算得到需求扭矩；

根据所述制动信号对所述需求扭矩进行限制，得到限制后的需求扭矩；

根据限制后的需求扭矩，计算得到限制车速；

控制车辆以限制车速行驶。

依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆制动控制装置，包括：

监测模块，用于监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；

第一控制模块，用于若监测到所述制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况；

第二控制模块，用于若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。

可选的，所述制动能量回收工况包括：串联式制动能量回收工况和并联式制动能量回收工况。

可选的，所述车辆制动控制装置还包括：

第三控制模块，用于若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速大于预设速度阈值，则控制车辆进入滑行回收工况。

可选的，所述车辆制动控制装置还包括：

限制行驶模块，用于根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶，其中所述限制车速小于预设目标车速。

依据本发明的又一个方面，提供了一种汽车，包括如上所述的车辆制动控制装置。

本发明的有益效果是：

上述技术方案，通过监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动信号；确定车辆在制动过程中的车速及制动情况。根据车速以及制动信号，控制车辆进入或者禁止进入蠕行制动工况。从而避免了车辆制动过程中，在车速小于速度阈值时直接进入蠕行制动工况，导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，提升了车辆的舒适性。

附图说明

图1表示本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法示意图；

图2表示本发明实施例提供的车辆制动控制方法的应用示意图；

图3表示本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置示意图。

附图标记说明：

31、监测模块；32、第一控制模块；33、第二控制模块。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，该车辆制动控制方法包括：

S11：监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；

应当说明的是，监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动信号时，每隔预设时间段获取一次车辆的当前车速以及当前制动信号，即每次获取的车速均为本次获取车速时刻车辆的车速，每次获取的制动信号均为本次获取制动信号时刻车辆的制动踏板触发的制动信号，其中预设时间段可自行设定。

车辆在车速大于预设的车速阈值时，若检测到制动踏板触发的制动信号，则进入制动能量回收工况，其中制动能量回收工况为车辆在制动过程中回收车辆的运动能量。较佳的，制动能量回收工况包括：串联式制动能量回收工况和并联式制动能量回收工况。

其中，在串联式制动能量回收工况下，根据制动踏板触发的制动信号确定驾驶员的制动需求。根据动力电池最大充电状态、电机最大回收扭矩状态、电动助力制动系统液压协调状态、整车状态等计算得到电机制动回收能力，然后将电机制动回收能力与驾驶员制动需求进行比较，优先由电机制动回收实现驾驶员的制动需求，在电机制动回收能力无法满足驾驶员制动需求时，由液压制动进行补充，进而保证车辆在制动减速过程中的减速一致性。

S12：若监测到制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况；

应当说明的是，蠕行工况是车辆行驶于蠕行模式下的工况。蠕行制动工况为车辆在蠕行工况下通过踩踏制动踏板而使车辆进入的工况；车辆的蠕行工况以及蠕行制动工况均为现有车辆众多行驶工况中的行驶工况，在此不再赘述。可以预先设置蠕行制动工况对应的使能标志位，当该使能标志位设置为1时，车辆禁止进入蠕行制动工况；当该使能标志位设置为0时，允许车辆进入蠕行制动工况。较佳的，在踩下制动踏板并且车速大于设定值时，该使能标志位设置为1；在松开制动踏板并且车速大于设定值时，该使能标志位设置为1；在踩下制动踏板并且车速小于或者等于设定值时，该使能标志位设置为1；在松开制动踏板并且车速小于或者等于设定值时，该使能标志位设置为0；其中设定值可以自行设定，松开制动踏板指的是完全松开，也就是制动踏板处于未踩踏状态，不会触发产生制动信号。

在禁止进入蠕行制动工况时，可以控制车辆保持制动能量回收工况，也可以控制车辆进入滑行回收工况。

监测到制动信号持续存在，是指每隔预设时间段获取一次当前制动踏板触发的制动信号时，均存在该制动信号；说明制动踏板一直处于被踩踏的状态。由于制动信号始终存在，说明驾驶员最开始进行制动的目的是想要车辆停止行驶，此时控制车辆保持制动能量回收工况，可以使车辆慢慢停止行驶。

S13：若监测到所制动信号消失，并且制动信号消失时的车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。

应当说明的是，监测到制动信号消失，说明制动踏板被完全松开，此时根据当前车速以及预设速度阈值，确定是否进入蠕行工况。在车辆进入蠕行工况后通过踩踏制动踏板产生制动信号，控制车辆进入蠕行制动工况。其中预设速度阈值可以自行设定，例如可以为6千米每小时，但不限于此。车辆在制动能量回收工况下无法直接进入蠕行制动工况，而是在符合特定条件时，首先进入蠕行工况。在蠕行工况下，若符合条件才可以使车辆进入蠕行制动工况。并且步骤S12和步骤S13之间的先后顺序由监测到的车速和制动信号决定。本发明实施例中，通过监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动信号；确定车辆在制动过程中的车速及制动情况。根据车速以及制动信号，控制车辆进入或者禁止进入蠕行制动工况。从而避免了车辆制动过程中，在车速小于速度阈值时直接进入蠕行制动工况，导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，提升了车辆的舒适性。

在上述发明实施例的基础上，本发明实施例中，在监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号的步骤之后，还包括：

若监测到制动信号消失，并且制动信号消失时的车速大于预设速度阈值，则控制车辆进入滑行回收工况。

为了方便蠕行制动工况下对车辆的控制，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，在控制车辆进入蠕行制动工况的步骤之后，方法还包括：

根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶，其中限制车速小于预设目标车速。

应当说明的是，车辆进入蠕行制动工况，说明车辆以预设目标车速行驶时的车速较大，不满足驾驶员的需求，则需要以小于预设目标车速的速度进行行驶。其中预设目标车速为蠕行工况下车辆的目标车速。

具体的，根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶的步骤包括：

根据预设目标车速，计算得到需求扭矩；

根据制动信号对需求扭矩进行限制，得到限制后的需求扭矩；

根据限制后的需求扭矩，计算得到限制车速；

控制车辆以限制车速行驶。

根据制动信号对需求扭矩进行限制时，可以是根据制动信号中制动踏板行程的大小，确定对需求扭矩的限制强度。例如制动踏板行程越大，则对需求扭矩的限制强度越强，得到的限制后的需求扭矩越小。当然也可以在限制时以固定的百分比进行限制，该百分比小于百分之百。也可以是在制动信号中制动踏板行程小于预设踏板阈值时，使得限制后的需求扭矩略小于限制前的需求扭矩。在制动信号中制动踏板行程大于或者等于预设踏板阈值时，将限制后的需求扭矩设置为0。为防止上坡路况选需求扭矩过大，还可以对需求扭矩再次进行限制，以保证车辆在5％以下的坡度下可以以预设目标车速匀速行驶。

如图2所示，为本发明提供的车辆制动控制方法的应用示意图；其中当车辆以较高车速进行行驶时，踩下制动踏板，则车辆进入制动能量回收工况，其中该较高车速的数值大于设定值。

车辆在制动能量回收工况下，若检测到制动踏板被完全松开，并且车辆的当前车速小于或者等于设定值，则控制车辆退出制动能量回收工况，之后控制车辆进入蠕行工况。若检测到制动踏板被完全松开，并且车辆的当前车速大于设定值，则控制车辆退出制动能量回收工况，之后控制车辆进入滑行回收工况。若检测到制动踏板被完全松开，并且加速踏板被踩下，则控制车辆退出制动能量回收工况，之后控制车辆进入加速工况。

车辆在滑行回收工况下，若检测到车辆的当前车速小于或者等于设定值，则控制车辆退出滑行回收工况，之后控制车辆进入蠕行工况。若检测到加速踏板被踩下，则控制车辆退出滑行回收工况，之后控制车辆进入加速工况。若检测到制动踏板被踩下，则控制车辆退出滑行回收工况，之后控制车辆进入制动能量回收工况。

车辆在加速工况下，若检测到加速踏板被完全松开，并且车辆的当前车速小于或者等于设定值，则控制车辆退出加速工况，之后控制车辆进入蠕行工况。若检测到加速踏板被完全松开，并且车辆的当前车速大于设定值，则控制车辆退出加速工况，之后控制车辆进入滑行回收工况。

车辆在蠕行工况下，若检测到加速踏板被踩下，则控制车辆退出蠕行工况，之后控制车辆进入加速工况。若检测到制动踏板被踩下，则控制车辆进入蠕行制动工况。

如图3所示，依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆制动控制装置，该车辆制动控制装置包括：

监测模块31，用于监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；

第一控制模块32，用于若监测到制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况；

第二控制模块33，用于若监测到制动信号消失，并且制动信号消失时的车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。

应当说明的是，该车辆制动控制装置还包括：第三控制模块，用于若监测到制动信号消失，并且制动信号消失时的车速大于预设速度阈值，则控制车辆进入滑行回收工况。

制动能量回收工况包括：串联式制动能量回收工况和并联式制动能量回收工况。

较佳的，该车辆制动控制装置还包括：

限制行驶模块，用于根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶，其中限制车速小于预设目标车速。

其中，限制行驶模块，具体用于根据预设目标车速，计算得到需求扭矩；根据制动信号对需求扭矩进行限制，得到限制后的需求扭矩；根据限制后的需求扭矩，计算得到限制车速；控制车辆以限制车速行驶。

本发明实施例中，通过监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动信号；确定车辆在制动过程中的车速及制动情况。根据车速以及制动信号，控制车辆进入或者禁止进入蠕行制动工况。从而避免了车辆制动过程中，在车速小于速度阈值时直接进入蠕行制动工况，导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，提升了车辆的舒适性。

依据本发明的又一个方面，提供了一种汽车，包括上述各发明实施例提供的车辆制动控制装置。

本发明实施例中，通过监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动信号；确定车辆在制动过程中的车速及制动情况。根据车速以及制动信号，控制车辆进入或者禁止进入蠕行制动工况。从而避免了车辆制动过程中，在车速小于速度阈值时直接进入蠕行制动工况，导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，提升了车辆的舒适性。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；

若监测到所述制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况，其中，所述蠕行制动工况为车辆在蠕行工况下通过踩踏制动踏板而使车辆进入的工况；

若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述制动能量回收工况包括：串联式制动能量回收工况和并联式制动能量回收工况。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号的步骤之后，还包括：

若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速大于预设速度阈值，则控制车辆进入滑行回收工况。

4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述控制车辆进入蠕行制动工况的步骤之后，所述方法还包括：

根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶，其中所述限制车速小于预设目标车速。

5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶的步骤包括：

根据所述预设目标车速，计算得到需求扭矩；

根据所述制动信号对所述需求扭矩进行限制，得到限制后的需求扭矩；

根据限制后的需求扭矩，计算得到限制车速；

控制车辆以限制车速行驶。

6.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；

第一控制模块，用于若监测到所述制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况，其中，所述蠕行制动工况为车辆在蠕行工况下通过踩踏制动踏板而使车辆进入的工况；

第二控制模块，用于若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。

7.根据权利要求6所述的车辆制动控制装置，其特征在于，所述制动能量回收工况包括：串联式制动能量回收工况和并联式制动能量回收工况。

8.根据权利要求6所述的车辆制动控制装置，其特征在于，所述车辆制动控制装置还包括：

第三控制模块，用于若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速大于预设速度阈值，则控制车辆进入滑行回收工况。

9.根据权利要求6所述的车辆制动控制装置，其特征在于，所述车辆制动控制装置还包括：

限制行驶模块，用于根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶，其中所述限制车速小于预设目标车速。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求6至9任一项所述的车辆制动控制装置。

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