CN111547022B - 电动汽车紧急制动识别及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了电动汽车紧急制动识别及控制方法，包括：获取电动汽车的方向盘角速度和与前车的距离，若方向盘的角速度为0且与前车的距离小于等于安全距离阈值，则生成紧急制动信号；根据所述紧急制动信号、制动踏板的开度和车轮载荷，调节车轮的制动力，实现紧急制动。本发明的电动汽车紧急制动识别及控制方法有效避免了因制动踏板的踩踏开度不够或误踩加速踏板而引发追尾事故，提高了电动汽车的驾驶安全性。

Description

电动汽车紧急制动识别及控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车紧急制动领域。更具体地说，本发明涉及一种电动汽车紧急制动识别及控制方法。
背景技术
新手驾驶员在驾驶电动汽车时，由于对车辆速度和与前车的距离不敏感，导致制动踏板的踩踏开度不够，或情急之下，将加速踏板当作制动踏板误踩，进而引发追尾事故，严重威胁行车安全。现有的电动汽车一般是通过与制动踏板关联的液压制动和防抱死刹车系统制动，以及手动开启的电子驻车实现紧急制动，不能满足新手驾驶员的驾驶需求。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种电动汽车紧急制动识别及控制方法，其有效避免了因制动踏板的踩踏开度不够或误踩加速踏板而引发追尾事故，提高了电动汽车的驾驶安全性。
为了实现根据本发明的目的和其它优点，提供了一种电动汽车紧急制动识别及控制方法，包括：
获取电动汽车的方向盘角速度和与前车的距离，若方向盘的角速度为0且与前车的距离小于等于安全距离阈值，则生成紧急制动信号；
根据所述紧急制动信号、制动踏板的开度和车轮载荷，调节车轮的制动力，实现紧急制动。
优选的是，所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，所述安全阈值的获取包括，预设行驶路面类型、相对车速和安全阈值的特征数据库，获取所述电动汽车的行驶路面类型和与前车的相对车速，根据所述特征数据库，查找与所述行驶路面类型和所述相对车速对应的安全阈值。
优选的是，所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，所述安全距离阈值S＝V2/2gu+V(t+1)，其中，V为与前车的相对车速，g为重力加速度，u为电动汽车与路面的摩擦系数，t为电动汽车制动系统的响应时间。
优选的是，所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，根据所述紧急制动信号、制动踏板的开度和车轮载荷，调节车轮的制动力，实现紧急制动包括，获取所述制动踏板的开度，若制动踏板的开度大于预设阈值，则通过所述电动汽车的防抱死刹车系统调节车轮的制动力，若制动踏板的开度小于等于预设阈值，则判断所述电动汽车是否允许进行再生制动，若允许进行再生制动，则根据各车轮的载荷，若各车轮的载荷相同，则控制与各车轮对应的电机输出相同的再生制动力，若各车轮的载荷不同，则增大与载荷较大的车轮对应的电机的再生制动力，若不允许进行再生制动，则通过所述电动汽车的电子驻车进行紧急制动。
优选的是，所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，判断所述电动汽车是否允许进行再生制动包括，获取所述电动汽车的动力电池的SOC值，若动力电池的SOC值小于等于预设电量阈值，则允许进行再生制动，若动力电池的SOC值大于预设电量阈值，则不允许进行再生制动。
优选的是，所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，载荷较大的车轮增加的再生制动力不高于对侧车轮总制动力的12/u％，最高不高于30％。
优选的是，所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，所述行驶路面类型是在所述电动汽车行驶过程中拍摄路面照片，将所述路面照片上传至路面类型图像分析系统，经分析、比对后获得。
优选的是，所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，所述相对车速和与前车的距离是通过设于所述电动汽车上的毫米波雷达测得。
本发明至少包括以下有益效果：本发明根据方向盘角速度和与前车的距离判断是否需要进行紧急制动，有效避免了因制动踏板的踩踏开度不够或误踩加速踏板而引发追尾事故，制动方式上不完全依赖于与制动踏板的开度关联的液压制动和防抱死刹车系统制动，而是根据制动踏板的开度和车轮载荷，将液压制动、电子驻车制动、防抱死刹车系统制动和车轮电机的再生制动进行有机组合，根据不同的驾驶工况，调节车轮的制动力，进行紧急制动，有效提高了电动汽车的驾驶安全性。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的电动汽车紧急制动识别及控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1所示，本发明提供一种电动汽车紧急制动识别及控制方法，包括：
S101、获取电动汽车的方向盘角速度ω和与前车的距离d。
具体的，与前车的距离d可通过设于电动汽车上的毫米波雷达测得。
S102、判断方向盘角速度ω是否等于0，且与前车的距离d是否小于等于安全距离阈值，若均为是，则生成紧急制动信号，并进入S103，否则，返回S101。
具体的，所述安全阈值的获取包括，预设行驶路面类型、相对车速和安全阈值的特征数据库，获取所述电动汽车的行驶路面类型和与前车的相对车速，根据所述特征数据库，查找与所述行驶路面类型和所述相对车速对应的安全阈值；所述安全距离阈值S＝V2/2gu+V(t+1)，其中，V为与前车的相对车速，其通过所述毫米波雷达测得，g为重力加速度，u为电动汽车与路面的摩擦系数，与行驶路面类型相关，如正常干燥沥青路面的摩擦系数为0.6，雨天潮湿沥青路面的摩擦系数为0.4，t为电动汽车制动系统的响应时间；所述行驶路面类型是在所述电动汽车行驶过程中拍摄路面照片，将所述路面照片上传至路面类型图像分析系统，经分析、比对后获得。
S103、获取制动踏板的开度，判断制动踏板的开度是否大于预设阈值，若是，则进入S104，否则，进入S105。
S104、通过电动汽车的防抱死刹车系统调节车轮的制动力。
S105、获取电动汽车的动力电池的SOC值，判断电动汽车是否允许进行再生制动，若是，则进入S106，否则，进入S109。
具体的，判断电动汽车是否允许进行再生制动包括，获取所述电动汽车的动力电池的SOC值，若动力电池的SOC值小于等于预设电量阈值，则允许进行再生制动，若动力电池的SOC值大于预设电量阈值，则不允许进行再生制动。
S106、获取各车轮的载荷，判断各车轮载荷是否相同，若是，则进入S107，否则，进入S108。
S107、控制与各车轮对应的电机输出相同的再生制动力。
S108、增大与载荷较大的车轮对应的电机的再生制动力。
具体的，增大与载荷较大的车轮对应的电机的再生制动力，可有效缩短刹车距离，避免刹车过程中出现侧滑或甩尾；控制载荷较大的车轮增加的再生制动力不得高于对侧车轮总制动力的12/u％，最高不高于30％，以避免两侧车轮的总制动力相差过大，反而发生侧滑或甩尾。
S109、通过电动汽车的电子驻车进行紧急制动。
本发明根据方向盘角速度和与前车的距离判断是否需要进行紧急制动，有效避免了因制动踏板的踩踏开度不够或误踩加速踏板而引发追尾事故，制动方式上不完全依赖于与制动踏板的开度关联的液压制动和防抱死刹车系统制动，而是根据制动踏板的开度和车轮载荷，将液压制动、电子驻车制动、防抱死刹车系统制动和车轮电机的再生制动进行有机组合，根据不同的驾驶工况，调节车轮的制动力，进行紧急制动，有效提高了电动汽车的驾驶安全性。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (3)

1.电动汽车紧急制动识别及控制方法，其特征在于，包括：
获取电动汽车的方向盘角速度和与前车的距离，若方向盘的角速度为0且与前车的距离小于等于安全距离阈值，则生成紧急制动信号；
根据所述紧急制动信号、制动踏板的开度和车轮载荷，调节车轮的制动力，实现紧急制动；
所述安全距离阈值的获取包括，预设行驶路面类型、相对车速和安全距离阈值的特征数据库，获取所述电动汽车的行驶路面类型和与前车的相对车速，根据所述特征数据库，查找与所述行驶路面类型和所述相对车速对应的安全距离阈值；
所述安全距离阈值S=V2/2gu+V（t+1），其中，V为与前车的相对车速，g为重力加速度，u为电动汽车与路面的摩擦系数，t为电动汽车制动系统的响应时间；
根据所述紧急制动信号、制动踏板的开度和车轮载荷，调节车轮的制动力，实现紧急制动包括，获取所述制动踏板的开度，若制动踏板的开度大于预设阈值，则通过所述电动汽车的防抱死刹车系统调节车轮的制动力，若制动踏板的开度小于等于预设阈值，则判断所述电动汽车是否允许进行再生制动，若允许进行再生制动，则根据各车轮的载荷，若各车轮的载荷相同，则控制与各车轮对应的电机输出相同的再生制动力，若各车轮的载荷不同，则增大与载荷较大的车轮对应的电机的再生制动力，若不允许进行再生制动，则通过所述电动汽车的电子驻车进行紧急制动；
载荷较大的车轮增加的再生制动力不高于对侧车轮总制动力的12/u% ，最高不高于30%；
所述行驶路面类型是在所述电动汽车行驶过程中拍摄路面照片，将所述路面照片上传至路面类型图像分析系统，经分析、比对后获得。
2.如权利要求1所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，其特征在于，判断所述电动汽车是否允许进行再生制动包括，获取所述电动汽车的动力电池的SOC值，若动力电池的SOC值小于等于预设电量阈值，则允许进行再生制动，若动力电池的SOC值大于预设电量阈值，则不允许进行再生制动。
3.如权利要求1所述的电动汽车紧急制动识别及控制方法，其特征在于，所述相对车速和与前车的距离是通过设于所述电动汽车上的毫米波雷达测得。
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