CN114655027B - 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车 - Google Patents

一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN114655027B
CN114655027B CN202110112205.9A CN202110112205A CN114655027B CN 114655027 B CN114655027 B CN 114655027B CN 202110112205 A CN202110112205 A CN 202110112205A CN 114655027 B CN114655027 B CN 114655027B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
motor
output torque
torque
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110112205.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114655027A (zh
Inventor
黄伟伟
易迪华
代康伟
梁海强
于淙洋
王艳静
刘彪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Original Assignee
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Electric Vehicle Co Ltd filed Critical Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority to CN202110112205.9A priority Critical patent/CN114655027B/zh
Publication of CN114655027A publication Critical patent/CN114655027A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114655027B publication Critical patent/CN114655027B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B60L2240/16—Acceleration longitudinal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车，所述车辆控制方法包括：在车辆满足预设条件的情况下，启动泥地行驶模式；获取车辆的状态参数信息；根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常；在行驶状态异常的情况下，根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例；其中，所述预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数；所述电机输出总扭矩为所述第一输出扭矩与所述第二输出扭矩之和。上述方案，增强了车辆在泥地地形中的脱困能力，提高了车辆的通过性能，从而提升了车辆的驾驶体验和安全性。

Description

一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车。
背景技术
随着能源危机的日益严重和环境的不断恶化，新能源汽车受到了人们越来越多的重视和认可。对于新能源车型来说，四驱布置形式更易实现，且具备动力强、操控好的优点。而且，通过良好的匹配和标定后，四驱车型可以做到和两驱车型一样的经济性能。因此，四驱车型逐渐成为了新能源车未来的发展趋势。
然而，目前新能源市场上，通常主要强调新能源四驱车型要发挥出动力性、操控性的优势，以及在整车所能达到的物理性能范围内尽可能保证经济性，却很少关注新能源四驱车型的通过性，对通过性的优化措施比较简单，导致新能源四驱车型的通过性能较差。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车，用以解决现有技术中四驱电动汽车的通过性能较差的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
依据本发明的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
在车辆满足预设条件的情况下，启动泥地行驶模式；
获取车辆的状态参数信息；
根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常；
在行驶状态异常的情况下，根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例；
其中，所述预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数；所述电机输出总扭矩为所述第一输出扭矩与所述第二输出扭矩之和。
可选地，所述车辆满足预设条件的情况包括以下任意一项：
在车辆处于手动模式的情况下，接收到驾驶员开启泥地行驶模式的操作指令；
在车辆处于自动模式的情况下，识别出车辆当前行驶的路面类型为泥地地形。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
接收模式请求信号；
根据所述模式请求信号，将所述车辆的控制模式设置为所述手动模式和所述自动模式中的其中一项。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
在车辆处于自动模式的情况下，获取车载摄像头采集的车辆当前行驶的路面图像；
根据高精度地图信息，获取所述车辆当前的地理位置的地形；
根据所述路面图像、所述地形和云端天气信息，识别车辆当前行驶的路面类型是否为泥地地形。
可选地，所述状态参数信息包括以下至少一项：
各个车轮的轮速信息；
车身姿态信息；
其中，所述车身姿态信息包括：
通过车身横摆角传感器获得的车身横摆角度；
通过横加速度传感器获得的车身在车头朝向方向上的加速度；
通过纵向加速度传感器获得的车身在垂直于车辆底盘平面方向上的加速度。
可选地，所述根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常，包括：
在根据所述轮速信息判断出所述车轮发生打滑的情况下，或者在所述车身姿态信息指示车辆发生倾斜的情况下，确定车辆出现行驶状态异常。
可选地，所述根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例，包括：
根据当前车速对应的预设控制策略，确定所述车辆当前的加速踏板开度所对应的电机输出总扭矩；其中，不同车速对应不同的预设控制策略；
在判断出车辆前轮发生打滑的情况下，控制所述第一输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第二输出扭矩升高预设扭矩值；
在判断出车辆后轮发生打滑的情况下，控制所述第二输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第一输出扭矩升高预设扭矩值；
其中，所述第一电机驱动车辆前轮，所述第二电机驱动车辆后轮。
依据本发明的另一个方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
模式启动模块，用于在车辆满足预设条件的情况下，启动泥地行驶模式；
信息获取模块，用于获取车辆的状态参数信息；
状态判断模块，用于根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常；
扭矩调整模块，用于在行驶状态异常的情况下，根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例；
其中，所述预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数；所述电机输出总扭矩为所述第一输出扭矩与所述第二输出扭矩之和。
依据本发明的另一个方面，提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆控制方法。
依据本发明的另一个方面，提供了一种汽车，包括如上所述的车辆控制装置。
本发明的有益效果是：
上述方案，在不增加整车硬件配置成本的情况下，能够充分发挥新能源四驱车型的结构优势，增强了车辆在泥地地形中的脱困能力，提高了车辆的通过性能，从而提升了车辆的驾驶体验和安全性，拓展了新能源车辆的使用范围。
附图说明
图1表示本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图2表示本发明实施例提供的某一固定车速下加速踏板开度与总扭矩请求示意图；
图3表示本发明实施例提供的车辆控制方法的控制系统架构图；
图4表示本发明实施例提供的泥地地形自动识别系统工作示意图；
图5表示本发明实施例提供的车辆控制装置示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对现有技术中四驱电动汽车的通过性能较差的问题，提供一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车。
如图1所示，本发明其中一实施例提供一种车辆控制方法，包括：
S11：在车辆满足预设条件的情况下，启动泥地行驶模式。
本步骤中，可以通过驾驶员手动选择启动泥地行驶模式，或者由车辆的地形自动识别装置识别触发启动，例如，根据车载摄像头采集的路面图像，综合云端数据(比如云端天气信息)，进一步结合高精度地图数据进行地形预判，在必要的情况下(即识别出车辆当前行驶的路面类型是泥地地形时)，激活泥地行驶模式，从而通过该泥地行驶模式下的控制策略有效提升新能源四驱车型的通过性能。
可选地，在本步骤之后，可以通过仪表显示车辆当前处于泥地行驶模式，以提示驾驶员车辆当前采用的行驶模式为泥地行驶模式。
S12：获取车辆的状态参数信息。
可选地，所述状态参数信息包括以下至少一项：各个车轮的轮速信息；车身姿态信息；其中，所述车身姿态信息包括：通过车身横摆角传感器获得的车身横摆角度；通过横加速度传感器获得的车身在车头朝向方向上的加速度；通过纵向加速度传感器获得的车身在垂直于车辆底盘平面方向上的加速度。
S13：根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常。
该实施例中，通过采集左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮速信息，可以获取四个车辆轮速状态。例如，左前轮的轮速比其他车辆快时，提示左前轮发生打滑现象。结合车身横摆角传感器、横向加速度传感器和纵向加速度传感器获取的车身姿态信息，可以综合得出当前车辆行驶状态，即车辆是否发生车辆打滑或车身失稳等异常现象。
S14：在行驶状态异常的情况下，根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例；其中，所述预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数；所述电机输出总扭矩为所述第一输出扭矩与所述第二输出扭矩之和。
该实施例中，当判断出车辆发生车轮打滑或车身失稳时，能够通过进行第一电机和第二电机的输出扭矩分配控制来改变车辆行驶状态，抑制车轮打滑以及防止车辆失稳，增强车辆在泥地地形中的通过性。例如通过控制发生打滑现象的车轮对应的驱动电机降低输出扭矩，抑制车轮打滑以及防止车辆失稳。
可选地，所述车辆满足预设条件的情况包括以下任意一项：
在车辆处于手动模式的情况下，接收到驾驶员开启泥地行驶模式的操作指令；在车辆处于自动模式的情况下，识别出车辆当前行驶的路面类型为泥地地形。
本申请实施例中，驾驶员可以设置车辆的控制模式为手动模式还是自动模式。在不同模式(手动模式或自动模式)下，当车辆的当前状况满足模式切换条件时，根据对泥地行驶模式的模式请求信号将车辆当前使用的模式切换至泥地行驶模式，具体的：
当设置为手动模式时，驾驶员手动地控制泥地行驶模式(即泥地地形行驶控制系统)的开启和关闭。具体的，驾驶员通过自身对行驶路况的判断，对泥地行驶模式的开启和关闭进行人工控制。这里，对泥地行驶模式的模式请求信号可以产生于驾驶者的启动操作，例如，驾驶员可以通过旋动车辆上设置的一旋钮完成车辆当前使用的模式与泥地行驶模式之间的切换。
当设置为自动模式时，车辆通过结合高精度地图、车载摄像头和云端天气等信息，智能识别车辆当前行驶的路面类型是否为泥地地形，并根据识别结果控制泥地行驶模式开启和关闭。这里，对泥地行驶模式的模式请求信号可以产生于车辆的泥地地形自动识别系统，该泥地地形自动识别系统识别出车辆当前行驶的路面类型为泥地地形时，向泥地地形行驶控制系统发送泥地行驶模式的模式请求信号，从而开启泥地行驶模式。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
接收模式请求信号；
根据所述模式请求信号，将所述车辆的控制模式设置为所述手动模式和所述自动模式中的其中一项。
本申请实施例中，驾驶员可以设置车辆的控制模式为手动模式还是自动模式。例如，驾驶员可以通过车辆上的某一开关或旋钮，对车辆的控制模式进行设置。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
在车辆处于自动模式的情况下，获取车载摄像头采集的车辆当前行驶的路面图像；
根据高精度地图信息，获取所述车辆当前的地理位置的地形；
根据所述路面图像、所述地形和云端天气信息，识别车辆当前行驶的路面类型是否为泥地地形。
该实施例中，当驾驶员设置泥地行驶模式的开启方式为自动时，可以通过结合高精度地图信息、车载摄像头和云端数据(比如云端天气信息)等信息，智能识别车辆当前行驶的路面类型是否为泥地地形，从而实现泥地地形的自动识别控制。其中，高精度地图信息主要用于获取所述车辆当前的地理位置的地形，车载摄像头用于采集车辆当前行驶的路面图像。
可选地，所述根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常，包括：
在根据所述轮速信息判断出所述车轮发生打滑的情况下，或者在所述车身姿态信息指示车辆发生倾斜的情况下，确定车辆出现行驶状态异常。
可选地，所述根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例，包括：
根据当前车速对应的预设控制策略，确定所述车辆当前的加速踏板开度所对应的电机输出总扭矩；其中，不同车速对应不同的预设控制策略。
需要说明的是，针对不同车辆，可以对不同车速下加速踏板开度对应的总扭矩请求(即电机输出总扭矩)进行适应性匹配标定，得到不同速度对应的不同的控制策略。该预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数，例如，如图2所示，为在某一固定车速下加速踏板开度与总扭矩请求示意图，即某一车速对应的动力输出曲线；其中，所述动力输出曲线是以加速踏板开度为变量，总扭矩请求为输出的函数曲线。
这样，针对不同车速，采用不同预设控制策略，即根据当前车速对应的动力输出曲线来调节电机的输出扭矩，可以保证车辆在泥地地形中平稳行驶而不打滑，防止车辆陷入泥地中无法脱困。
在判断出车辆前轮发生打滑的情况下，控制所述第一输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第二输出扭矩升高预设扭矩值；
在判断出车辆后轮发生打滑的情况下，控制所述第二输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第一输出扭矩升高预设扭矩值；其中，所述第一电机驱动车辆前轮，所述第二电机驱动车辆后轮。
其中，预设扭矩值可以根据具体情况进行标定。
该实施例中，当监测到某一车轮打滑时，通过控制发生打滑现象的车轮对应的驱动电机降低输出扭矩，并将该部分降低的扭矩值向另外的电机转移，即控制另一个电机的输出扭矩升高预设扭矩值，增强打滑车轮的地面附着力，保证车辆及时脱困。当监测到车身失稳时，通过制动介入，及时纠正车身姿态，保证车辆在泥地地形中平稳行驶。
本申请实施例，对于不同车辆，可以针对泥地地形进行适应性标定，对应不同的车速、不同的总扭矩请求。这样，在不同的车速及动力系统负载(即电机总输出扭矩)情况下，采用针对泥地地形的轮间防滑限制阈值(即预设扭矩值)，增强车轮打滑后地面附着力，增强车辆操控性。
综上，本申请实施例通过对第一电机和第二电机进行不同比例的扭矩分配，借助扭矩分配控制，充分发挥每个车轮的附着系数，提升在泥地路面行驶的通过性。当识别到车轮打滑或车身失稳时，对前电机系统或后电机系统降扭(即控制第一输出扭矩或第二输出扭矩降低)，并将降低的扭矩值转移至另一轴电机，辅助车轮脱困。
需要说明的是，现有的车辆中，在复杂路况上需要驾驶员人为地进行模式判断、模式选择和模式确认，这样，导致了操控复杂度增加，降低了驾乘体验。因此，虽然市场上有些车辆具备特殊地形模式，但是真正的通过性能和脱困能力有限，且操作繁琐复杂。
而本申请实施例中，综合高精度地图、车载摄像头、云端天气等信息，可自动识别泥地地形并开启泥地行驶模式；对于前后双电机的四驱车辆，针对泥地地形，对前电机和后电机的扭矩分配策略进行了适应性调整标定，以及对轮间限滑策略进行匹配标定，使得车辆可以针对在泥地路面所对应的行驶特性，采用不同的动力域、底盘域控制参数。这样，通过结合底盘控制、整车前电机和后电机扭矩控制，使得车辆可以在低速情况下，提升整车在泥泞路面上的脱困能力和通过性能，在高速情况下，保证车辆的操控性能以及安全性能。
因此，本申请实施例在保证四驱车型容易布置实现、动力强及操控好的性能之外，进一步强化了四驱新能源车型的通过性能。
下面举例说明上述车辆控制方法的一可实现方式。
如图3所示，为本发明实施例提供的一种实现上述车辆控制方法的四驱控制系统架构图：
加速意图识别系统，用于识别并解析驾驶员的加速意图，比如加速踏板开度信息等，并将驾驶员的加速意图发送给泥地地形行驶控制系统；
制动意图识别系统，用于识别并解析驾驶员的制动意图，比如制动踏板开度信息等，并将驾驶员的制动意图发送给泥地地形行驶控制系统；
泥地地形手动选择系统，用于设置泥地地形行驶控制系统的开启方式为手动还是自动。也就是说，驾驶员可以通过泥地地形手动选择系统设置泥地地形行驶控制系统的开启方式为手动还是自动(即设置泥地行驶模式的开启方式为手动或自动)。其中，当开启方式设置为手动时，可手动选择开启或关闭泥地地形行驶控制系统；当开启方式设置为自动时，泥地地形行驶控制系统可根据泥地地形自动识别系统的识别结果进行自动开启或关闭；
泥地地形自动识别系统，用于结合高精度地图、车载摄像头、云端信息(例如云端天气、用户反馈等数据)等信息，智能识别车辆当前行驶的路面类型是否为泥地地形，并将识别结果(即泥地地形识别结果)发送给泥地地形行驶控制系统；其中，如图4所示，高精度地图主要用于获取所述车辆当前的地理位置的地形，车载摄像头用于采集车辆当前行驶的路面图像。
泥地地形行驶控制系统，用于根据泥地地形手动选择系统设置开启方式，可由驾驶员手动控制开启或关闭泥地地形行驶控制系统，也可根据泥地地形自动识别系统识别结果自动开启或关闭；该系统还用于接收驾驶员的加速意图、制动意图，即加速踏板开度、制动踏板开度等信息。当车辆进入泥地行驶模式后，该系统还用于根据车身稳定控制系统反馈的车辆稳定状态，控制前电机系统和后电机系统的输出扭矩，具体的，对前电机控制系统和后电机控制系统进行不同比例的扭矩分配，借助扭矩分配控制，充分发挥每个车轮的附着系数，保证车辆在泥地地形中稳定行驶，从而增强在泥地地形中的脱困能力；
仪表显示系统，用于根据泥地地形行驶系统状态，显示泥地地形行驶控制系统的开启或关闭状态；
车身稳定系统，用于采集左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮速信息，可以获取四个车辆轮速状态。例如，左前轮的轮速比其他车轮快时，提示左前轮发生打滑现象。车身稳定系统还用于结合车身横摆角传感器、横向加速度传感器和纵向加速度传感器获取的车身姿态信息，综合得出当前车辆行驶状态，即车辆是否发生车辆打滑或车身失稳等异常现象。当判断出车辆发生车轮打滑或车身失稳时，反馈给泥地地形行驶控制系统，并能够及时通过制动介入，以及控制发生打滑现象的车轮对应的驱动电机降低输出扭矩，从而抑制车轮打滑以及防止车辆失稳，增强车辆在泥地地形中的通过性；
前电机控制系统，用于接收来自泥地地形行驶控制系统的控制指令，控制前电机系统输出扭矩(即第一输出扭矩)的升高或降低；
后电机控制系统，用于接收来自泥地地形行驶控制系统的控制指令，控制后电机系统输出扭矩(即第二输出扭矩)的升高或降低。
本发明实施例中，在不增加整车硬件配置成本的情况下，能够充分发挥新能源四驱车型的结构优势，增强了车辆在泥地地形中的脱困能力，提高了车辆的通过性能，从而提升了车辆的驾驶体验和安全性，拓展了新能源车辆的使用范围。
如图5所示，本发明实施例还提供一种车辆控制装置，包括：
模式启动模块51，用于在车辆满足预设条件的情况下，启动泥地行驶模式；
信息获取模块52，用于获取车辆的状态参数信息；
状态判断模块53，用于根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常；
扭矩调整模块54，用于在行驶状态异常的情况下，根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例；
其中，所述预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数；所述电机输出总扭矩为所述第一输出扭矩与所述第二输出扭矩之和。
可选地，所述车辆满足预设条件的情况包括以下任意一项：
在车辆处于手动模式的情况下，接收到驾驶员开启泥地行驶模式的操作指令；
在车辆处于自动模式的情况下，识别出车辆当前行驶的路面类型为泥地地形。
可选地，所述车辆控制装置还包括：
信号接收模块，用于接收模式请求信号；
模式设置模块，用于根据所述模式请求信号，将所述车辆的控制模式设置为所述手动模式和所述自动模式中的其中一项。
可选地，所述车辆控制装置还包括：
图像获取模块，用于在车辆处于自动模式的情况下，获取车载摄像头采集的车辆当前行驶的路面图像；
地形获取模块，用于根据高精度地图信息，获取所述车辆当前的地理位置的地形；
路面识别模块，用于根据所述路面图像、所述地形和云端天气信息，识别车辆当前行驶的路面类型是否为泥地地形。
可选地，所述状态参数信息包括以下至少一项：
各个车轮的轮速信息；
车身姿态信息；
其中，所述车身姿态信息包括：
通过车身横摆角传感器获得的车身横摆角度；
通过横加速度传感器获得的车身在车头朝向方向上的加速度；
通过纵向加速度传感器获得的车身在垂直于车辆底盘平面方向上的加速度。
可选地，所述状态判断模块53包括：
异常判断单元，用于在根据所述轮速信息判断出所述车轮发生打滑的情况下，或者在所述车身姿态信息指示车辆发生倾斜的情况下，确定车辆出现行驶状态异常。
可选地，所述扭矩调整模块54包括：
总扭矩确定单元，用于根据当前车速对应的预设控制策略，确定所述车辆当前的加速踏板开度所对应的电机输出总扭矩；其中，不同车速对应不同的预设控制策略；
第一控制单元，用于在判断出车辆前轮发生打滑的情况下，控制所述第一输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第二输出扭矩升高预设扭矩值；
第二控制单元，用于在判断出车辆后轮发生打滑的情况下，控制所述第二输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第一输出扭矩升高预设扭矩值；
其中，所述第一电机驱动车辆前轮，所述第二电机驱动车辆后轮。
本发明实施例中，在不增加整车硬件配置成本的情况下，能够充分发挥新能源四驱车型的结构优势，增强了车辆在泥地地形中的脱困能力，提高了车辆的通过性能，从而提升了车辆的驾驶体验和安全性，拓展了新能源车辆的使用范围。
本发明实施例还提供一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆控制方法。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的车辆控制装置。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在车辆满足预设条件的情况下，启动泥地行驶模式；
获取车辆的状态参数信息；
根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常；
在行驶状态异常的情况下，根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例；
其中，不同车速对应不同的预设控制策略，所述预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数；所述电机输出总扭矩为所述第一输出扭矩与所述第二输出扭矩之和。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆满足预设条件的情况包括以下任意一项：
在车辆处于手动模式的情况下，接收到驾驶员开启泥地行驶模式的操作指令；
在车辆处于自动模式的情况下，识别出车辆当前行驶的路面类型为泥地地形。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
接收模式请求信号；
根据所述模式请求信号，将所述车辆的控制模式设置为所述手动模式和所述自动模式中的其中一项。
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在车辆处于自动模式的情况下，获取车载摄像头采集的车辆当前行驶的路面图像；
根据高精度地图信息，获取所述车辆当前的地理位置的地形；
根据所述路面图像、所述地形和云端天气信息，识别车辆当前行驶的路面类型是否为泥地地形。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态参数信息包括以下至少一项：
各个车轮的轮速信息；
车身姿态信息；
其中，所述车身姿态信息包括：
通过车身横摆角传感器获得的车身横摆角度；
通过横加速度传感器获得的车身在车头朝向方向上的加速度；
通过纵向加速度传感器获得的车身在垂直于车辆底盘平面方向上的加速度。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常，包括：
在根据所述轮速信息判断出所述车轮发生打滑的情况下，或者在所述车身姿态信息指示车辆发生倾斜的情况下，确定车辆出现行驶状态异常。
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例，包括：
根据当前车速对应的预设控制策略，确定所述车辆当前的加速踏板开度所对应的电机输出总扭矩；
在判断出车辆前轮发生打滑的情况下，控制所述第一输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第二输出扭矩升高预设扭矩值；
在判断出车辆后轮发生打滑的情况下，控制所述第二输出扭矩降低预设扭矩值，并控制所述第一输出扭矩升高预设扭矩值；
其中，所述第一电机驱动车辆前轮，所述第二电机驱动车辆后轮。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
模式启动模块，用于在车辆满足预设条件的情况下，启动泥地行驶模式；
信息获取模块，用于获取车辆的状态参数信息；
状态判断模块，用于根据所述状态参数信息，判断车辆当前的行驶状态是否异常；
扭矩调整模块，用于在行驶状态异常的情况下，根据当前车速对应的预设控制策略，调整第一电机的第一输出扭矩和第二电机的第二输出扭矩之间的分配比例；
其中，不同车速对应不同的预设控制策略，所述预设控制策略为以加速踏板开度为变量，电机输出总扭矩为输出的函数；所述电机输出总扭矩为所述第一输出扭矩与所述第二输出扭矩之和。
9.一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆控制装置。
CN202110112205.9A 2021-01-27 2021-01-27 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车 Active CN114655027B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110112205.9A CN114655027B (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110112205.9A CN114655027B (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114655027A CN114655027A (zh) 2022-06-24
CN114655027B true CN114655027B (zh) 2024-03-19

Family

ID=82026478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110112205.9A Active CN114655027B (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114655027B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115158034A (zh) * 2022-08-11 2022-10-11 中国第一汽车股份有限公司 车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备
CN115257923B (zh) * 2022-08-18 2023-11-03 长城汽车股份有限公司 车辆脱困的控制方法、装置和车辆
CN116729390B (zh) * 2023-08-15 2023-11-03 博世汽车部件(苏州)有限公司 车辆脱困辅助系统及其控制单元

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107128309A (zh) * 2017-04-27 2017-09-05 广州汽车集团股份有限公司 车辆的动力输出控制方法、装置及系统
CN107813813A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 比亚迪股份有限公司 汽车及其沙地模式的扭矩控制方法、系统
WO2018196826A1 (zh) * 2017-04-27 2018-11-01 广州汽车集团股份有限公司 车辆的双向传输控制系统
CN110501941A (zh) * 2019-08-16 2019-11-26 东南大学 一种电动汽车整车控制模型获取方法
CN111452624A (zh) * 2019-01-22 2020-07-28 上海汽车集团股份有限公司 一种低附起步脱困控制方法及装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107813813A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 比亚迪股份有限公司 汽车及其沙地模式的扭矩控制方法、系统
CN107128309A (zh) * 2017-04-27 2017-09-05 广州汽车集团股份有限公司 车辆的动力输出控制方法、装置及系统
WO2018196826A1 (zh) * 2017-04-27 2018-11-01 广州汽车集团股份有限公司 车辆的双向传输控制系统
CN111452624A (zh) * 2019-01-22 2020-07-28 上海汽车集团股份有限公司 一种低附起步脱困控制方法及装置
CN110501941A (zh) * 2019-08-16 2019-11-26 东南大学 一种电动汽车整车控制模型获取方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114655027A (zh) 2022-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114655027B (zh) 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
US8649929B2 (en) Motor vehicle with all-wheel drive
US10427669B2 (en) Method and apparatus for controlling distribution of front and rear wheel torque of four-wheel drive vehicle
CN104260725A (zh) 一种含有驾驶员模型的智能驾驶系统
KR100618505B1 (ko) 차량 구동력 제어 장치
CN109017747B (zh) 新能源四驱车辆的前后轴扭矩分配方法、系统及相关组件
CN104736408A (zh) 车辆控制系统和方法
CN104755304A (zh) 用于运行汽车的动力传动系的方法和系统
US9868439B2 (en) Vehicle control system
CN105799549A (zh) 一种用于电动轮汽车eps与dyc集成控制系统及其方法
CN111284491B (zh) 滑行回收转矩的调节方法、调节装置和车辆
CN104718113A (zh) 采用扭矩平衡的车辆速度控制系统和方法
CN113895235B (zh) 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质
KR20210071132A (ko) 노면 마찰계수 추정을 통한 차량의 주행 제어 방법
GB2562308A (en) Regenerative braking control system
US20190256094A1 (en) Architecture and methodology for target states determination of performance vehicle motion control
US8275532B2 (en) Anti-skid device for the driving wheels of a vehicle and method for realising the same
KR100623126B1 (ko) 차량 구동력 제어 장치
CN115092111A (zh) 车辆的驱动力控制装置
GB2435102A (en) Friction estimation for vehicle control systems
CN113135228B (zh) 对车辆转向进行修改的系统和方法
CN114684131A (zh) 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
CN114655215A (zh) 防滑控制方法、装置、设备及存储介质
CN114655028A (zh) 一种车辆的控制方法、装置及系统
CN114670799A (zh) 一种车辙地形行驶控制方法、装置和电动汽车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant