CN114655028A - 一种车辆的控制方法、装置及系统 - Google Patents

一种车辆的控制方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114655028A
CN114655028A CN202110309553.5A CN202110309553A CN114655028A CN 114655028 A CN114655028 A CN 114655028A CN 202110309553 A CN202110309553 A CN 202110309553A CN 114655028 A CN114655028 A CN 114655028A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
terrain
driving
control
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110309553.5A
Other languages
English (en)
Inventor
王艳静
代康伟
梁海强
易迪华
黄伟伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Original Assignee
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Electric Vehicle Co Ltd filed Critical Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority to CN202110309553.5A priority Critical patent/CN114655028A/zh
Publication of CN114655028A publication Critical patent/CN114655028A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • B60L2240/645—Type of road
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明提供了一种车辆的控制方法、装置及系统，其中，所述控制方法包括：确定与地形相匹配的驾驶模式；在车辆进入与地形相匹配的驾驶模式后，获取车辆当前的行驶状态，其中，行驶状态包括车辆失稳和/或车轮打滑；根据所述行驶状态，执行与所述行驶状态对应的扭矩控制策略。通过根据车辆的行驶状态，执行与行驶状态对应的扭矩控制策略，可以在不同的行驶状态下(例如车辆出现失稳或者车轮打滑)，及时调整驱动电机的输出扭矩，可以有效抑制车轮打滑或者及时调整车身状态，使车辆平稳行驶，从而增强车辆在当前地形行驶过程中的通过性，降低车辆出现被困的情况，提升了驾驶员的驾驶体验。

Description

一种车辆的控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及系统。
背景技术
如今，随着技术的不断发展，新能源汽车的市场占有率不断提高，越来越多的车主选择驾驶新能源汽车出行，低碳环保。
驾驶员在驾驶车辆行驶时，可能遇到不同的地形。在复杂地形下，驾驶员无法准确判断出究竟选择何种驾驶模式，即使选择了驾驶模式，车辆的通过性也可能相对较差。因此，如何提高车辆在不同地形下的通过性，是需要考虑的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆的控制方法、装置及系统，以提高车辆在不同地形下的通过性。
为了达到上述目的，本发明提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：确定与地形相匹配的驾驶模式；在车辆进入与地形相匹配的驾驶模式后，获取车辆当前的行驶状态，其中，行驶状态包括车辆失稳和/或车轮打滑；根据所述行驶状态，执行与所述行驶状态对应的扭矩控制策略。
可选地，确定与地形相匹配的驾驶模式，包括：接收用户确定的与地形相匹配的驾驶模式；或者，根据周围环境信息及导航信息中的至少一种，确定与地形相匹配的驾驶模式。
可选的，获取车辆当前的行驶状态，包括：根据安装于车身和/或车轮上的传感器的参数信息，确定车辆当前的行驶状态。
可选的，所述方法还包括：控制驾驶模式开启或关闭的状态信息进行显示。
可选的，所述扭矩控制策略包括以下至少之一：控制车辆前后轴的扭矩进行转移分配；控制改变车辆同轴的不同车轮的转速。
本发明的另一实施例提供了一种车辆的控制装置，所述控制装置包括：确定模块，用于确定与地形相匹配的驾驶模式；获取模块，用于在车辆进入与地形相匹配的驾驶模式后，获取车辆当前的行驶状态，其中，行驶状态包括车辆失稳和/或车辆打滑；执行模块，用于根据所述行驶状态，执行与所述行驶状态对应的扭矩控制策略。
本发明的再一实施例提供了一种车辆的控制系统，所述系统包括如上所述的控制装置。
可选地，所述控制系统还包括以下的一项或多项：地形识别系统，用于识别车辆当前行驶的地形；显示装置，用于显示驾驶模式；电机控制系统，用于控制扭矩的输出。
本发明的又一实施例提供了一种车辆，包括如上所述的控制装置以及如上所述的控制系统。
本发明的另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的控制方法的步骤。
本发明的上述技术方案至少有如下有益效果：
本发明实施例的控制方法，通过根据车辆的行驶状态，执行与行驶状态对应的扭矩控制策略，可以在不同的行驶状态下(例如车辆出现失稳或者车轮打滑)，及时调整驱动电机的输出扭矩，可以有效抑制车轮打滑或者及时调整车身状态，使车辆平稳行驶，从而增强车辆在当前地形行驶过程中的通过性，降低车辆出现被困的情况，提升了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种沙地地形行驶控制系统的系统架构图；
图3为本发明实施例提供的一种沙地地形自动识别控制系统框图；
图4为本发明实施例提供的一种加速踏板开度与总扭矩请求的关系示意图；
图5为本发明实施例提供的一种控制方法的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
参见图1，本发明的一实施例提供了一种车辆的控制方法，应用于控制器，所述控制器可以是整车控制器，可以是车身控制器，也可以是不同于整车控制器和车身控制器的其它控制器。需要说明的是，本文所提到的车辆，指的是电动四驱车。所述控制方法包括以下步骤：
步骤11：确定与地形相匹配的驾驶模式。
需要说明的是，所述地形例如可以沙地地形，也可以是雪地地形，也可以是不同于沙地地形和雪地地形的其它地形。一般情况下，一个地形匹配一种驾驶模式，一个驾驶模式可以对应多个地形。
步骤12：在车辆进入与地形相匹配的驾驶模式后，获取车辆当前的行驶状态，其中，行驶状态包括车辆失稳和/或车轮打滑。
需要说明的是，车身失稳例如是车身发生侧滑或者车尾摆动，车轮打滑例如可以是车辆前轴的轮子打滑，或者车辆后轴的轮子打滑，也可能是车辆前轴和车辆后轴的轮子同时打滑。在车辆出现失稳或者打滑的情况时，车辆在当前地形中的通过性会受到影响。不同的车轮打滑，可以看做是相同的行驶状态或不同的行驶状态。
步骤13：根据所述行驶状态，执行与所述行驶状态对应的扭矩控制策略。
需要说明的是，不同的行驶状态对应的扭矩控制策略可以是不同的，也可能相同。例如，在车辆前轴的车轮或者车辆后轴的车轮打滑时，采取的扭矩控制策略可能相同，例如均是降低打滑车轮所在驱动轴上的驱动电机的输出扭矩，提高未打滑车轮所在驱动轴上的驱动电机的输出扭矩。又例如，车辆前轴和车辆后轴上均存在车轮打滑，则可能同时降低前轴和后轴上的驱动电机的输出扭矩。
通过根据车辆的行驶状态，执行与行驶状态对应的扭矩控制策略，可以在不同的行驶状态下(例如车辆出现失稳或者车轮打滑)，及时调整驱动电机的输出扭矩，可以有效抑制车轮打滑或者及时调整车身状态，使车辆平稳行驶，从而增强车辆在当前地形行驶过程中的通过性，降低车辆出现被困的情况，提升了驾驶员的驾驶体验。
本发明实施例的控制方法，确定与地形相匹配的驾驶模式，包括：接收用户确定的与地形相匹配的驾驶模式；或者，根据周围环境信息及导航信息中的至少一种，确定与地形相匹配的驾驶模式。
需要说明的是，在当前地形比较单一的情况下，驾驶员可以准确地判断出当前地形对应的驾驶模式，此时，驾驶员可以手动选择驾驶模式。在驾驶员选择出驾驶模式后，控制器能够接收到用户选择的驾驶模式。当然，在当前地形比较复杂的情况下，驾驶员无法准确地判断出当前地形对应的驾驶模式，或者驾驶员感觉选择驾驶模式的过程比较复杂时，驾驶员可以开启地形自动识别功能。地形自动识别功能开启后，可以根据周围环境信息或者根据导航信息中的至少一种，能够确定出当前的地形为何种地形，进而确定出与当前地形相匹配的驾驶模式。其中，所述周围环境信息例如可以是车辆摄像头拍摄的路面情况、天气情况(温度、雨、雪)，所述导航信息例如是高精度地图中提供的道路形状、坡度等。
本发明实施例的控制方法，获取车辆当前的行驶状态，包括：根据安装于车身和/或车轮上的传感器的参数信息，确定车辆当前的行驶状态。
需要说明的是，车辆的四个轮子分别安装有轮速传感器，轮速传感器能够采集各个车轮的轮速。在车身上分别安装有车身横摆角传感器和横/纵向加速度传感器，其中，所述车身横摆角传感器和横/纵向加速度传感器能够采集车身的横摆角度以及横/纵向加速度。通过各个车轮的轮速、车身的横摆角度以及车身的横/纵向加速度，能够确定车辆当前的行驶状态。
本发明实施例的控制方法，所述方法还包括：控制驾驶模式开启或关闭的状态信息进行显示。
例如，将驾驶模式开启或关闭的状态信息发送至显示系统进行显示。
需要说明的是，显示系统例如可以是仪表盘，也可以车载显示屏。控制器通过将驾驶模式开启或关闭的状态信息发送至显示系统进行显示后，便于驾驶员根据实际需求，及时地对驾驶模式进行调整。
本发明实施例的控制方法，所述扭矩控制策略包括以下至少之一：控制车辆前后轴的扭矩进行转移分配；控制改变车辆同轴的不同车轮的转速。
需要说明的是，在车辆前轴的车轮出现打滑时，可以降低车辆前轴的驱动电机的输出扭矩，并提高车辆后轴的驱动电机的输出扭矩，也就是控制车辆前后轴的扭矩进行转移分配。例如，车辆前后轴的扭矩进行转移分配之前，车辆前轴的输出扭矩为50N·m，车辆后轴的输出扭矩为50N·m，转移分配后，车辆前轴的输出扭矩例如可以降低至30N·m，车辆后轴的输出扭矩例如可以提高值70N·m。又例如，车辆前轴的车轮和车辆后轴的车辆同时出现打滑时，车辆前轴的输出扭矩降低至30N·m，车辆后轴的输出扭矩也降低至30N·m。需要说明的是，车辆前后轴的扭矩转移分配策略不限于此，此处不再逐一进行举例说明。
又例如，车辆前轴的一个车轮打滑，例如右前轮打滑，车辆的左前轮没有打滑。此种情况下，制动系统可以介入，通过降低右前轮的轮速，提高左前轮的轮速，从而增强打滑车轮的地面附着力，尤其是在车辆被困时，能够提高车辆的脱困能力。
接下来，参见图2，以车辆所处的地形为沙地地形为例进行说明。需要说明的是，下文所提到的沙地地形行驶控制系统包括上文所提到的控制器。
在图2中，沙地地形行驶控制系统，分别与加速意图识别系统、制动意图识别系统、沙地地形自动识别系统、沙地地形手动选择系统、前电机控制系统、后电机控制系统、仪表显示系统和车身稳定控制系统连接。其中，车身稳定控制系统分别与车辆的左前轮轮速传感器、右前轮轮速传感器、左后轮轮速传感器、右后轮轮速传感器、车身横摆角传感器和横/纵向加速度传感器连接。下面，对各个部分的作用进行介绍。
1)加速意图识别系统：识别并解析驾驶员加速意图，将驾驶员的加速意图发送给沙地地形行驶控制系统。
2)制动意图识别系统：识别并解析驾驶员制动意图，将驾驶员的制动意图发送给沙地地形行驶控制系统。
3)沙地地形手动选择系统：设置沙地地形行驶控制系统开启方式为手动开启或自动开启。当选择为手动开启时，可手动选择沙地地形行驶控制系统的状态为开启或者关闭；当设置为自动开启时，沙地地形行驶控制系统，可根据沙地地形自动识别系统的识别结果进行自动开启或者关闭。
4)沙地地形自动识别系统：结合高精度地图、车载摄像头、云端天气等信息，智能识别车辆当前行驶的路面是否为沙地地形，并将识别结果发送给沙地地形行驶控制系统。
5)沙地地形行驶控制系统：接收驾驶加速、制动意图，根据沙地地形手动选择系统设置开启方式，沙地地形行驶控制系统可被手动控制开启，也可根据沙地地形自动识别系统识别结果自动开启。当进入沙地行驶模式后，根据车身稳定控制系统反馈的车辆稳定状态，分别控制前电机控制系统的输出扭矩和后电机控制系统的输出扭矩升高或者降低，从而保证车辆在沙地地形中稳定行驶，增强在沙地地形中的脱困能力。
6)仪表显示系统：根据沙地地形行驶系统状态，显示沙地地形行驶控制系统开启/关闭状态。
7)车身稳定系统：采集左前轮、右前轮、左后轮、右后轮轮速信息，获取四个车辆轮速状态，结合车身横摆角传感器和横/纵向加速度传感器获取的车身姿态信息，综合得出当前车辆行驶状态，当判断出车身失稳或车轮打滑时，能够及时通过制动介入，并反馈给沙地地形行驶控制系统，控制该轴电机降低扭矩，抑制车轮打滑/防止车辆失稳，增强车辆在沙地地形中的通过性。
8)前电机控制系统：接收来自沙地地形行驶控制系统的控制指令，控制前电机系统输出扭矩的升高/降低。
9)后电机控制系统：接收来自沙地地形行驶控制系统的控制指令，控制后电机系统输出扭矩的升高/降低。
需要说明的是，驾驶员通过沙地地形手动选择系统设置沙地地形行驶控制系统的开启方式为手动或者自动：当设置为自动时，通过沙地地形自动识别系统结合高精度地图、车载摄像头、云端天气等信息，智能识别车辆当前行驶的路面是否为沙地地形，并将识别结果发送给沙地地形行驶控制系统，可自动控制沙地地形行驶控制系统的开启或者关闭，具体的，沙地地形自动识别控制系统框图如图3所示。当设置为手动时，驾驶员通过沙地地形手动选择系统手动地控制沙地地形行驶控制系统的开启或者关闭，驾驶员通过自身对行驶路况的判断，对系统的开启或者关闭进行人工控制。
进一步的，当沙地地形行驶控制系统开启后，系统对加速踏板开度对应的总扭矩请求应进行适应性匹配标定，保证车辆在沙地地形中平稳行驶，避免车轮打滑甚至陷入沙地中无法脱困。具体的，在某一固定车速下加速踏板开度-总扭矩请求示意图如图4所示。
本发明实施例的控制方法，当沙地地形行驶控制系统开启后，车身稳定控制系统通过采集左前轮、右前轮、左后轮、右后轮轮速信息，获取四个车辆轮速状态，当监测到某一车轮打滑时，车身稳定控制系统及时通过制动介入，同时反馈给沙地地形行驶控制系统控制该轴电机系统降低输出扭矩，并将该部分扭矩向另外一轴上转移，增强打滑车轮的地面附着力，保证车辆及时脱困；并且，结合车身横摆角传感器和横/纵向加速度传感器可以获取车身运动姿态信息，当监测到车身失稳时，车身稳定控制系统及时通过制动介入，及时纠正车身姿态，保证车辆在沙地地形中平稳行驶。
车身稳定控制系统在工作时，针对沙地地形应进行适应性标定，在不同的车速及动力系统负载情况下，采用针对沙地地形的轮间防滑限制阈值，增强车轮打滑后地面附着力，增强车辆操控性。
本发明实施例的控制方法，当沙地地形行驶控制系统开启后，沙地地形行驶控制系统针对沙地地形应进行适应性标定，对应不同的车速、不同的总扭矩请求，沙地地形行驶控制系统对前后电机控制系统进行不同比例的扭矩分配，借助扭矩分配控制，充分发挥每个车轮的附着系数，提升在沙地路面行驶的通过性。同时，当车身稳定控制系统识别到车轮打滑或车身失稳时，请求沙地地形行驶控制系统对前电机系统或后电机系统降低扭矩时，沙地行驶控制系统应及时响应降低扭矩请求，并将扭矩转移至另一轴电机，辅助车轮脱困。
本发明实施例的控制方法，车辆在低速行驶情况下，可以大幅提升整车在沙地路面上的脱困能力和通过性能。车辆在高速行驶情况下，同时保证车辆的操控性能以及安全性能。在不增加整车硬件配置成本的情况下，能够充分发挥新能源四驱车型的结构优势，大幅度提升车辆在沙地模式下的驾驶体验和安全性，拓展新能源车辆的使用范围。
可选的，对于驾驶员选择沙地地形行驶控制系统的开启方式为手动时，当驾驶员通过自身对行驶路况判断为沙地地形时，可以将地形识别信息上传到云平台进行地图标记及数据共享。对于驾驶员选择沙地地形行驶控制系统的开启方式为自动时，对于高配置车辆，通过车载摄像头、高精度地图等信息进行沙地地形的智能识别及控制，同时将地形识别信息上传到云平台进行地图标记及数据共享。
对于低配置车辆(未配置车载摄像头或高精度地图)，或者驾驶员选择沙地地形行驶控制系统的开启方式为手动时，根据驾驶员设置的导航路径，系统自动地将云平台的地形信息推送给用户，以供驾驶员选择合适的地形行驶控制模式，保证车辆的操控性和安全性。
需要说明的是，其它地形的控制策略与沙地地形的控制策略相同或者相近，此处不再赘述。
接下来，参见图5，基于与上述控制方法相同的技术构思，本发明的另一实施例还提供了一种车辆的控制装置。所述控制装置与上述控制方法的技术效果基本相同，此处不再赘述。具体的，所述控制装置包括：确定模块51，用于确定与地形相匹配的驾驶模式；获取模块52，用于在车辆进入与地形相匹配的驾驶模式后，获取车辆当前的行驶状态，其中，行驶状态包括车辆失稳和/或车辆打滑；执行模块53，用于根据所述行驶状态，执行与所述行驶状态对应的扭矩控制策略。
本发明实施例的控制装置，确定模块51在确定与地形相匹配的驾驶模式时，具体用于：接收用户确定的与地形相匹配的驾驶模式；或者，根据周围环境信息及导航信息中的至少一种，确定与地形相匹配的驾驶模式。
本发明实施例的控制装置，获取模块52在获取车辆当前的行驶状态时，具体用于：根据安装于车身和/或车轮上的传感器的参数信息，确定车辆当前的行驶状态。
本发明实施例的控制装置，所述执行模块53还用于：控制驾驶模式开启或关闭的状态信息进行显示。
本发明实施例的控制装置，所述扭矩控制策略包括以下至少之一：控制车辆前后轴的扭矩进行转移分配；控制改变车辆同轴的不同车轮的转速。
本发明的再一实施例提供了一种车辆的控制系统，所述系统包括如上所述的控制装置。
本发明实施例的控制系统，所述控制系统还包括以下的一项或多项：地形识别系统，用于识别车辆当前行驶的地形；显示装置，用于显示驾驶模式；电机控制系统，用于控制扭矩的输出。
本发明的另一实施例提供了一种车辆，包括如上所述的控制装置及控制系统。
所述车辆采用如上所述的控制装置及控制系统，可以提高车辆在沙地地形中的通过性，降低车轮发生打滑或者车身发生失稳的概率以及降低车辆出现被困的情况，可以提升车辆在市场中的竞争力。
本发明的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的控制方法的步骤。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定与地形相匹配的驾驶模式；
在车辆进入与地形相匹配的驾驶模式后，获取车辆当前的行驶状态，其中，行驶状态包括车辆失稳和/或车轮打滑；
根据所述行驶状态，执行与所述行驶状态对应的扭矩控制策略。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，确定与地形相匹配的驾驶模式，包括：
接收用户确定的与地形相匹配的驾驶模式；或者，
根据周围环境信息及导航信息中的至少一种，确定与地形相匹配的驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取车辆当前的行驶状态，包括：
根据安装于车身和/或车轮上的传感器的参数信息，确定车辆当前的行驶状态。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制驾驶模式开启或关闭的状态信息进行显示。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述扭矩控制策略包括以下至少之一：
控制车辆前后轴的扭矩进行转移分配；
控制改变车辆同轴的不同车轮的转速。
6.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
确定模块，用于确定与地形相匹配的驾驶模式；
获取模块，用于在车辆进入与地形相匹配的驾驶模式后，获取车辆当前的行驶状态，其中，行驶状态包括车辆失稳和/或车辆打滑；
执行模块，用于根据所述行驶状态，执行与所述行驶状态对应的扭矩控制策略。
7.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求6所述的控制装置。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括以下的一项或多项：
地形识别系统，用于识别车辆当前行驶的地形；
显示装置，用于显示驾驶模式；
电机控制系统，用于控制扭矩的输出。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6所述的控制装置以及如权利要求7至8任一项所述的控制系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5任一项所述的控制方法的步骤。
CN202110309553.5A 2021-03-23 2021-03-23 一种车辆的控制方法、装置及系统 Pending CN114655028A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110309553.5A CN114655028A (zh) 2021-03-23 2021-03-23 一种车辆的控制方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110309553.5A CN114655028A (zh) 2021-03-23 2021-03-23 一种车辆的控制方法、装置及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114655028A true CN114655028A (zh) 2022-06-24

Family

ID=82025869

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110309553.5A Pending CN114655028A (zh) 2021-03-23 2021-03-23 一种车辆的控制方法、装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114655028A (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102501779A (zh) * 2011-10-31 2012-06-20 长城汽车股份有限公司 一种电动汽车牵引力控制方法
JP2016113097A (ja) * 2014-12-17 2016-06-23 株式会社デンソー 車両制御装置および車両制御プログラム
CN107813813A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 比亚迪股份有限公司 汽车及其沙地模式的扭矩控制方法、系统
CN107813824A (zh) * 2016-08-30 2018-03-20 长城汽车股份有限公司 车辆的全地形模式自动切换方法、系统及车辆

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102501779A (zh) * 2011-10-31 2012-06-20 长城汽车股份有限公司 一种电动汽车牵引力控制方法
JP2016113097A (ja) * 2014-12-17 2016-06-23 株式会社デンソー 車両制御装置および車両制御プログラム
CN107813824A (zh) * 2016-08-30 2018-03-20 长城汽车股份有限公司 车辆的全地形模式自动切换方法、系统及车辆
CN107813813A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 比亚迪股份有限公司 汽车及其沙地模式的扭矩控制方法、系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112026536B (zh) 一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车
CN108248455B (zh) 四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置
CN113071332B (zh) 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质
CN108248449B (zh) 四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置
US20180162349A1 (en) Method and apparatus for controlling distribution of front and rear wheel torque of four-wheel drive vehicle
US8504238B2 (en) Vehicle stability and steerability control via electronic torque distribution
CN114655027B (zh) 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
CN104260725A (zh) 一种含有驾驶员模型的智能驾驶系统
GB2504834A (en) Vehicle control with method of permitting limited wheel slip
GB2562308A (en) Regenerative braking control system
US20200384979A1 (en) Vehicle attitude control system
CN110920405A (zh) 基于综合工况的滑行能量回收模式切换方法、装置及汽车
CN113895235A (zh) 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质
CN110481344B (zh) 一种双电机汽车加速控制的方法及系统
US11447112B2 (en) Vehicle attitude control system
CN115703466A (zh) 一种四驱车驻坡控制方法、装置、系统及车辆
CN114655028A (zh) 一种车辆的控制方法、装置及系统
GB2566494A (en) System and method for a trailer towable by a vehicle
CN116674558A (zh) 一种确定全地形驾驶模式的方法、车辆和存储介质
CN114248774B (zh) 车辆弯道控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112026775B (zh) 一种车辆四驱控制方法及电子设备
CN114670799A (zh) 一种车辙地形行驶控制方法、装置和电动汽车
US20210253089A1 (en) Architecture and methodology for real-time target wheel slip identification to optimally manage wheel stability and vehicle lateral grip
CN114684131A (zh) 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
CN113511210A (zh) 一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination