CN113895235A - 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质 - Google Patents

四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113895235A
CN113895235A CN202111348165.4A CN202111348165A CN113895235A CN 113895235 A CN113895235 A CN 113895235A CN 202111348165 A CN202111348165 A CN 202111348165A CN 113895235 A CN113895235 A CN 113895235A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
torque
driving
wheel
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111348165.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113895235B (zh
Inventor
王春丽
肖小城
孔令静
梁长飞
方涛
肖晓
沙文瀚
盛亚楠
丁凌志
汪勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chery New Energy Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chery New Energy Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chery New Energy Automobile Co Ltd filed Critical Chery New Energy Automobile Co Ltd
Priority to CN202111348165.4A priority Critical patent/CN113895235B/zh
Publication of CN113895235A publication Critical patent/CN113895235A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113895235B publication Critical patent/CN113895235B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2054—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed by controlling transmissions or clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

本申请涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；在检测到至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出打滑状态；如果未退出打滑状态，则将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩。由此，解决了相关技术中四驱车辆在打滑时脱困能力依然较差，降低车辆的可靠性及用户的使用体验等问题。

Description

四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质
技术领域
本申请涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质。
背景技术
四驱车辆是有前后差速联动四轮驱动的汽车，发动机的动力可以传至四个车轮，因此四个车轮均可以作为驱动轮，具有较强的动力性能，可以适于野外山坡、滩涂、泥地、沙漠等路况。然而，虽然四驱车辆具有较强的动力性能，但是一旦驱动轮处于打滑状态，无法充分发挥车辆的动力性能，脱困能力依然较差，大大降低车辆的可靠性，降低用户的使用体验，有待解决。
发明内容
本申请提供一种四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质，以解决相关技术中四驱车辆在打滑时脱困能力依然较差，降低车辆的可靠性，降低用户的使用体验等问题。
本申请第一方面实施例提供一种四驱车辆的控制方法，包括以下步骤：检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；在检测到所述至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于所述打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出所述打滑状态；如果未退出所述打滑状态，则将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩。
进一步地，所述将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩，包括：根据所述打滑状态确定处于所述打滑状态的驱动轮的打滑等级；根据所述打滑等级匹配所述目标扭矩的降低值，根据所述目标扭矩和所述降低值计算所述第一预设扭矩，并将所述目标扭矩降低为所述第一预设扭矩。
进一步地，将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，还包括：如果所述车辆处于四驱模式，则将未处于所述打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩大于所述第一预设扭矩。
进一步地，将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，还包括：如果所述车辆处于两驱模式，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩。
进一步地，还包括：当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；如果所述故障类型为严重故障类型时，则控制所述故障电机处于随动状态，并在所述车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将所述车辆的最高车速设置为预设车速；如果所述故障类型为一般故障类型或轻微故障类型时，则将所述故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩。
本申请第二方面实施例提供一种四驱车辆的控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；锁止模块，用于在检测到所述至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于所述打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出所述打滑状态；限制模块，用于如果未退出所述打滑状态，则将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩。
进一步地，所述限制模块进一步用于根据所述打滑状态确定处于所述打滑状态的驱动轮的打滑等级；根据所述打滑等级匹配所述目标扭矩的降低值，根据所述目标扭矩和所述降低值计算所述第一预设扭矩，并将所述目标扭矩降低为所述第一预设扭矩。
进一步地，还包括：第一控制模块，用于将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，在所述车辆处于四驱模式时，将未处于所述打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩大于所述第一预设扭矩；在所述车辆处于两驱模式时，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩；第二控制模块，用于当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；如果所述故障类型为严重故障类型，则控制所述故障电机处于随动状态，并在所述车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将所述车辆的最高车速设置为预设车速；如果所述故障类型为一般故障类型，则将所述故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩。
本申请第三方面实施例提供一种新能源汽车，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的四驱车辆的控制方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的四驱车辆的控制方法。
由此，本申请至少具有如下有益效果：
可以在四驱车辆打滑时锁止差速锁避免车辆打滑，并且在锁止后依然打滑时，降低驱动电机的输出扭矩进一步避免车辆打滑，从而通过差速锁与限制扭矩双重防滑避免车轮打滑，有效提升四驱车辆的脱困能力，适用于多种打滑工况，大大提升四驱车辆的可靠性，并提升用户的使用体验。由此，解决了相关技术中四驱车辆在打滑时脱困能力依然较差，降低车辆的可靠性，降低用户的使用体验等问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的四驱车辆的控制方法的流程示意图；
图2为根据本申请实施例提供的四驱车辆的方框示意图；
图3为根据本申请实施例提供的不同模式下整车动力性示意图；
图4为根据本申请实施例提供的nomal模式控制流程图；
图5为根据本申请实施例提供的Sport模式控制流程图；
图6为根据本申请实施例提供的Snow模式控制流程图；
图7为根据本申请实施例提供的长航模式控制流程图；
图8为根据本申请实施例提供的四驱车辆的控制装置的示例图；
图9为根据本申请实施例提供的车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中四驱车辆在打滑时脱困能力依然较差，降低车辆的可靠性，降低用户的使用体验等问题，本申请提供了一种四驱车辆的控制方法，在该方法中，可以在四驱车辆打滑时锁止差速锁避免车辆打滑，并且在锁止后依然打滑时，降低驱动电机的输出扭矩进一步避免车辆打滑，从而通过差速锁与限制扭矩双重防滑避免车轮打滑，有效提升四驱车辆的脱困能力，适用于多种打滑工况，大大提升四驱车辆的可靠性，并提升用户的使用体验。由此，解决了相关技术中四驱车辆在打滑时脱困能力依然较差，降低车辆的可靠性，降低用户的使用体验等问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种四驱车辆的控制方法的流程示意图。
如图1所示，该四驱车辆的控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态。
需要说明的是，在本申请实施例中，车辆是指四驱车辆；驱动轮是指处于驱动状态的驱动电机驱动的车轮，比如，当车辆由前驱动电机驱动时，则驱动轮是指左前轮和右前轮；当车辆由后驱动电机驱动时，则驱动轮是指左后轮和右后轮；当车辆由前驱动电机和后驱动电机同时驱动时，则驱动轮是指左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。
在本实施例中，本申请实施例可以通过多种方式检测驱动轮是否处于打滑状态，对此不作具体限定。作为一种可能实现方式，可以在每个轮胎的胎面配备有一个或多个传感器，每个传感器均可以够测量当轮胎在地面上滚动时由胎面局部经受的压缩而产生的测量信号，根据测量信号判断是否处于打滑状态。
在步骤S102中，在检测到至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出打滑状态。
其中，在本申请实施例中，车辆的前后驱动电机均配置有差速锁。
可以理解的是，本申请实施例可以利用前后差速锁控制机构可以有效解决任意单侧轮打滑、任意双侧轮打滑、任意交叉轮打滑、任意三轮打滑等多种打滑或甩尾问题。同时，为了进一步提高车辆的脱困能力，在差速锁锁止后，本申请判断是否退出了打滑状态，如果已经退出了打滑状态，则利用差速锁解决打滑问题；如果未差速锁打滑状态，则执行步骤S103。
在步骤S103中，如果未退出打滑状态，则将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩。
可以理解的是，本申请实施例可以在差速锁锁止后驱动轮依然打滑时，进一步通过限制驱动电机扭矩的方式提升车辆的脱困能力，可以适用于多种打滑工况，大大提升车辆的可靠性，并提升用户的使用体验。
其中，目标扭矩是指根据车辆的油门踏板开度等确定的驱动电机的实际输出扭矩；当目标扭矩降低至第一预设扭矩后，相同的油门踏板开度下，驱动电机实际输出扭矩降低。其中，第一预设扭矩可以根据四驱车辆的实际情况具体设置，对此不作具体限定。
在本实施例中，将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩，包括：根据打滑状态确定处于打滑状态的驱动轮的打滑等级；根据打滑等级匹配目标扭矩的降低值，根据目标扭矩和降低值计算第一预设扭矩，并将目标扭矩降低为第一预设扭矩。
可以理解的是，本申请实施例可以根据打滑等级确定打滑的严重程度，比如可以设置第一至第三打滑等级，分别对应严重打滑状态、一般打滑状态和轻微打滑状态，从而根据预先标定的打滑等级与扭矩的对应关系确定目标扭矩的降低值，以精细化驱动电机的扭矩限制，提升控制的精细化程度，可以在保证四驱车辆脱困的基础上，避免驱动电机扭矩的过度限制，有效提升四驱车辆的动力性，提升用户的使用体验。
在本实施例中，将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，还包括：如果车辆处于四驱模式，则将未处于打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，第二预设扭矩大于第一预设扭矩；如果车辆处于两驱模式，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩。
其中，第二预设扭矩可以根据实际情况具体设置，对此不作具体限定。当目标扭矩提升至第二预设扭矩，相同的油门踏板开度下，驱动电机实际输出扭矩增加。
可以理解的是，在驱动电机限制扭矩输出之后如果车辆依然没有脱困，即依然处于打滑状态，则本申请实施例根据车辆的驱动模式具体控制，当车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机开始工作，利用未处于驱动状态的驱动电机实现车辆的脱困，提升车辆的脱困能力；当车辆处于四驱模式时，将未处于打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升，以提供更大的动力，提升车辆的脱困能力。
在本实施例中，还包括：当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；如果故障类型为严重故障类型时，则控制故障电机处于随动状态，并在车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将车辆的最高车速设置为预设车速；如果故障类型为一般故障类型或轻微故障类型时，则将故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩。
其中，预设车速可以根据实际情况进行设置，本申请实施例可以在驱动电机严重故障时，限制最高车速，以提升车辆的安全性。
可以理解的是，本发明实施例可以在驱动电机出现严重故障时，将故障电机设置为随动状态，即在非必要的情况下不使用该故障电机，保证行车的安全性；当驱动电机出现非严重故障时，即一般故障或轻微故障时，可以通过限制驱动电机输出扭矩的方式保证行车的安全性；由此，可以解决单电机故障情况下车辆无法行驶的问题。
在具体使用时，VCU实时获取前动控制单元的反馈的前驱动电机状态，当前驱动系统出现严重故障无法参与驱动时，无论当前为什么驾驶模式，均切换为后电机驱动，前电机处于随动状态，同时整车限制最高车速V1，保证前电机能够安全随动状态；VCU实时获取后动控制单元的反馈的后驱动电机状态，当后驱动系统出现一般故障，无法参与驱动时，无论当前为什么驾驶模式，均切换为前电机驱动，后电机处于随动状态，同时整车限制最高车速V2，保证后电机能够安全随动状态；由此，可以有效保证整车依然可以行使的同时，提高车辆的安全性。
根据本申请实施例提出的四驱车辆的控制方法，可以在四驱车辆打滑时锁止差速锁避免车辆打滑，并且在锁止后依然打滑时，降低驱动电机的输出扭矩进一步避免车辆打滑，从而通过差速锁与限制扭矩双重防滑避免车轮打滑，有效提升四驱车辆的脱困能力，适用于多种打滑工况，大大提升四驱车辆的可靠性，并提升用户的使用体验。
下面将结合图2所示的车辆结构对四驱车辆的控制方法进行阐述，如图2所示，车辆包括：前驱动电机控制单元FMCU 1、整车控制单元VCU 2、车身稳定控制系统ESP 3、后驱动系统控制单元RMCU 4、动力电池管理系统BMS 5、动力电池系统6、前驱动电机系统FM 7、后驱动电机系统RM 8、前减速器9、后减速器10、四轮轮速传感器11/12/13/14、前差速锁15、后差速锁16、前差速机构17、后差速机构18、前传动抽19、后传动轴20、四轮轮速传感器和高压配电盒21。
其中，整车控制单元VCU 2用于实现能量管理，驾驶意图解析，扭矩仲裁扭矩分配的；动力电池管理系统BMS5可以实施监控动力电池系统工作状态，提供电量检测、故障检测、高压控制响应等；动力电池系统6可以为整车提供能量源；前驱动电机系统FM 7与高压配电盒21高压电连接，从高压配电盒21获取动力源，为整车提供驱动；后驱动电机系统RM8与高压配电盒21高压电连接，从高压配电盒21获取动力源；前驱动控制单元1控制管理前驱动电机系统FM7，与整车控制单元VCU2 CAN通讯，负责监控前驱动电机FM7状态，响应整车控制单元VCU2的扭矩以及模式指令；后驱动控制单元RMCU4控制管理后驱动电机系统RM8，与整车控制单元VCU2 CAN通讯，负责监控后驱动电机RM8状态，响应整车控制单元VCU2的扭矩以及模式指令；前减速器9为单级减速器，速比Z1，依次与前驱动电机7、前传动轴19，前差速锁15机械连接；前差速锁15可以将前差速器9锁死，失去差速功能，保证差速器两侧传动轴转速一致；后减速器10为单级减速器，速比Z2，依次与后驱动电机8、后传动轴20，后差速锁16机械连接；后差速锁16可以将后差速器10锁死，失去差速功能，保证差速器两侧传动轴转速一致；高压配电盒21与动力电池系统6电连接，分配有前电机供电继电器线束，后电机供电继电器线束；车身稳定控制系统ESP3与四轮轮速传感器11/12/13/14电连接，与整车控制系统2，前电机控制单元1，后电机控制单元4CAN通讯，ESP3监控整车的打滑，甩尾等车辆姿态；四轮轮速传感器11/12/13/14分别安装在四轮输出轴端，用于采集四轮轮速。
在本申请实施例中，前驱动系统FM选型功率可以为P1，后驱动系统RM功率可以为P2，其中，P2>P1。四驱车的驾驶模式定义为nomal模式、sport模式、snow模式、长航模式等，整车控制单元VCU通过电信号采集驾驶员的驾驶模式输入按键模式nomal模式、sport模式、snow模式、长航模式，不同模式下，整车动力性如图3所示，并分别进行以下控制：
当驾驶模式为nomal模式时，如图4所示，包括以下步骤：
Step1：该四驱车型默认驾驶模式为nomal模式,执行step2；
Step2：整车控制单元获取驾驶员油门开度App_pct，执行step3；
Step3：整车控制单元VCU根据油门，计算驾驶员需求扭矩执行step4；
Step4：整车控制单元发送请求扭矩至RMCU,控制后驱动电机扭矩输出，车辆起步，执行step5或者step6；
Step5：进一步的VCU判断驾驶员的油门开度App_pct大于设定阈值pct1执行step7；
Step6：进一步的整车控制单元VCU判断油门开度变化率Kpct大于设定是K执行step7；
Step7：VCU此时根据驾驶员扭矩分配扭矩发送请求扭矩至FMCU，控制前驱动电机扭矩输出，请求控制前后电机同时参与驱动，为整车提供强劲的动力，执行step8；
Step8：整车控制单元VCU接收到ESP反馈右后轮打滑，VCU请求控制后差速器锁死，保证左侧动力可以传输到右侧便于脱困，执行step9；
Step9：VCU判断后加速器锁死后，接收ESP反馈左右后轮同时打滑，执行step10、step11；
Step10：VCU响应ESP限制扭矩，降低后轮驱动扭矩，请求前驱电机输出驱动扭矩，用前轮驱助力车辆脱困，执行step12；
Step11：进一步的当ESP反馈左后轮打滑，VCU请求控制后差速器锁死，保证右侧动力可以传输到左侧便于脱困，执行step9；
Step12：进一步的当ESP反馈左前或右前轮打滑，任意轮VCU请求控制前差速器锁死，保证右侧动力可以传输到左侧便于脱困，执行step13；
Step13:当前加速器锁死后，VCU接收ESP反馈左右前轮同时打滑，执行step14；
Step14：VCU降低前轮驱动扭矩，响应ESP限扭矩，降低前轮驱动扭矩，控制保证车辆不打滑，整车限扭输出，保证车辆脱困。
该模式适用于高速工况，一般工况通过后驱电机单独驱动，根据工况智能识别驾驶员的驾驶需求，控制前后电机的扭矩分配。
当驾驶模式为sport模式时，如图5所示，包括以下步骤：
Step15：整车控制单元VCU采集到驾驶员输入为sport模式，执行step16；
Step16：VCU获取驾驶员油门信息，判断驾驶员需求扭矩，执行step17；
Step17：整车控制单元VCU根据驾驶员需求扭矩，以及前驱动电机效率map，后驱动电机效率map控制前后驱电机同时扭矩输出，给驾驶员以推背感动力驾驶乐趣，执行step18、step21、step22、step25、step26、step28、step29、step30；
Step18：进一步整车控制单元VCU接收到ESP反馈右后轮打滑，执行step19；
Step19：VCU请求控制后差速器锁死，保证左侧动力可以传输到右侧便于脱困，执行step20；Step20：VCU判断当后加速器锁死后，接收到ESP左右后轮同时打滑，VCU降低后轮驱动扭矩，请求前轮输出驱动扭矩，用前轮驱助力车辆脱困，执行step22、step23；
Step21：进一步的当ESP反馈左后轮打滑，执行step19；
Step22：进一步的当ESP反馈左前轮打滑，执行step23；
Step23：VCU请求控制前差速器锁死，保证右侧动力可以传输到左侧便于脱困，执行step24；Step24：VCU判断当前加速器锁死后，左右轮同时打滑，VCU降低前轮驱动扭矩，响应ESP限扭矩，控制保证车辆不打滑，整车限扭输出，保证车辆脱困；
Step25：进一步的当ESP反馈右前轮打滑，执行step23
Step26：进一步的当ESP反馈左前轮与左后轮同时打滑时，执行step27；
Step27：VCU控制前后差速锁同时锁死，VCU降低前轮驱动扭矩，响应ESP限扭矩，控制保证车辆不打滑，整车限扭输出，保证车辆脱困；
step28：进一步的当ESP反馈右前轮与右后轮同时打滑时，执行step27；
step29：进一步的当ESP反馈左前轮与右后轮同时打滑时，执行step27；
step30：进一步的当ESP反馈左前轮与左后轮同时打滑时，执行step27；
该模式的下可以利用四驱起步，增加推背感，提升驾驶乐趣，一般用于动力性要求较高的工况。
当驾驶模式为snow模式时，如图6所示，包括以下步骤：
Step31：整车控制单元VCU采集到驾驶员输入为snow模式，执行step32；
Step32：整车控制单元VCU同时获取驾驶员油门信息，计算驾驶员需求扭矩，执行step33；Step33：VCU实时检测地面附着系数变化，根据附着系数控制前后驱电机限扭矩同时输出，执行step34、step37、step40、step41、；
Step34：进一步整车控制单元接收到当ESP反馈右前轮打滑，执行step35；
Step35：VCU请求控制前差速器锁死，保证左侧动力可以传输到右侧便于脱困，执行step36；Step36：VCU确认前差速器锁死后，左右轮同时打滑，VCU降低前轮驱动扭矩，增大后轮驱动扭矩，用后驱助力车辆脱困；
Step37：进一步整车控制单元VCU接收到ESP反馈右后轮打滑，VCU请求控制后差速器锁死，保证左后侧动力可以传输到右侧便于脱困，执行step38；
Step38：进一步的当后差速器锁死后，出现左右后轮同时打滑，执行step39；
Step39：VCU根据ESP的限扭请求，控制前后驱动扭矩降低，整车限扭输出，保证车辆脱困；
Step40：进一步整车控制单元接收到当ESP反馈左前轮打滑，执行step35；
Step41：进一步的整车控制单元VCU接收到ESP反馈的左前轮与左后轮同时打滑或右前轮与右后轮同时打滑或左前轮与右后轮同时打滑或右前轮与左后轮同时打滑，执行step42；
Step42：VCU控制前后差速锁锁住前后差速器，VCU根据ESP的限扭请求，控制前后驱动扭矩降低，整车限扭输出，保证车辆脱困。
该模式是整车四驱起步，且根据地面附着系数，整车限制扭矩输出，保证车辆尽量少发生打滑，甩尾等工况，减少损耗，一般用于雪地或者冰面等低附路面工况。
当驾驶模式为snow模式时，如图7所示，包括以下步骤：
Step43：整车控制单元VCU采集到驾驶员输入为长航模式，执行step44；
Step44：整车控制单元VCU同时获取驾驶员油门信息，判断驾驶员需求扭矩，VCU实时获取前电机的控制参数，控制前电机单独驱动车辆，执行step45；
Step45：进一步整车控制单元VCU接收ESP反馈右前轮打滑，执行step46；
Step46：VCU请求控制前差速器锁死，保证左侧动力可以传输到右侧便于脱困，执行step47；
Step47：VCU确认前加速器锁死后，ESP反馈左右轮同时打滑，执行step48；
Step48：VCU降低前轮驱动扭矩，限制驱动扭矩，助力车辆脱困。
该模式可以整车单前驱，一般用于城市拥堵工况，可以充分利用前电机的高效区间。
综上，本申请至少具有如下有益效果：
1、智能模式识别，整车默认驾驶模式可以为nomal模式，该模式整车控制单元智能识别驾驶工况与驾驶员的驾驶需求，一般路况控制后驱电机单独驱动，驾驶员有加速或者超车需求时，快速切换长四驱模式，这种模式下充分利用了后驱电机的高效区间，同时能够适时的切换四驱保证车辆的动力性需求；
2、多种模式选择，在nomal智能驾驶模式基础上增加sport运动模式，snow雪地模式、长航模式等多模式选择按键，不同工况驾驶员可以根据驾驶需求感受不同的驾驶乐趣，以及脱困能力；
3、强大的脱困能力，采用前后差速锁控制机构，整车控制单元VCU与车身稳定系统ESP谢天控制，可以解决任意单侧轮打滑，任意双侧轮打滑，任意交叉轮打滑，任意三轮打滑等多种打滑或甩尾工况，具有强劲的脱困能力。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的四驱车辆的控制装置。
图8是本申请实施例的四驱车辆的控制装置的方框示意图。
如图8所示，该四驱车辆的控制装置100包括：检测模块110、锁止模块120和限制模块130。
其中，检测模块110用于检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；锁止模块120用于在检测到至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出打滑状态；限制模块130用于如果未退出打滑状态，则将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩。
进一步地，限制模块130进一步用于根据打滑状态确定处于打滑状态的驱动轮的打滑等级；根据打滑等级匹配目标扭矩的降低值，根据目标扭矩和降低值计算第一预设扭矩，并将目标扭矩降低为第一预设扭矩。
进一步地，本申请实施例还包括：第一控制模块和第二控制模块。其中，第一控制模块，用于将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，在车辆处于四驱模式时，将未处于打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，第二预设扭矩大于第一预设扭矩；在车辆处于两驱模式时，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩；第二控制模块，用于当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；如果故障类型为严重故障类型，则控制故障电机处于随动状态，并在车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将车辆的最高车速设置为预设车速；如果故障类型为一般故障类型，则将故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩。
需要说明的是，前述对四驱车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的四驱车辆的控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的四驱车辆的控制装置，可以在四驱车辆打滑时锁止差速锁避免车辆打滑，并且在锁止后依然打滑时，降低驱动电机的输出扭矩进一步避免车辆打滑，从而通过差速锁与限制扭矩双重防滑避免车轮打滑，有效提升四驱车辆的脱困能力，适用于多种打滑工况，大大提升四驱车辆的可靠性，并提升用户的使用体验。
图9为本申请实施例提供的新能源汽车的方框示意图。该新能源汽车可以包括：
存储器901、处理器902及存储在存储器901上并可在处理器902上运行的计算机程序。
处理器902执行程序时实现上述实施例中提供的四驱车辆的控制方法。
进一步地，新能源汽车还包括：
通信接口903，用于存储器901和处理器902之间的通信。
存储器901，用于存放可在处理器902上运行的计算机程序。
存储器901可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器901、处理器902和通信接口903独立实现，则通信接口903、存储器901和处理器902可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器901、处理器902及通信接口903，集成在一块芯片上实现，则存储器901、处理器902及通信接口903可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器902可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行如上述实施例的四驱车辆的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种四驱车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；
在检测到所述至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于所述打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出所述打滑状态；以及
如果未退出所述打滑状态，则将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩，包括：
根据所述打滑状态确定处于所述打滑状态的驱动轮的打滑等级；
根据所述打滑等级匹配所述目标扭矩的降低值，根据所述目标扭矩和所述降低值计算所述第一预设扭矩，并将所述目标扭矩降低为所述第一预设扭矩。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，还包括：
如果所述车辆处于四驱模式，则将未处于所述打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩大于所述第一预设扭矩。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，还包括：
如果所述车辆处于两驱模式，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；
如果所述故障类型为严重故障类型时，则控制所述故障电机处于随动状态，并在所述车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将所述车辆的最高车速设置为预设车速；
如果所述故障类型为一般故障类型或轻微故障类型时，则将所述故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩。
6.一种四驱车辆的控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；
锁止模块，用于在检测到所述至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于所述打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出所述打滑状态；以及
限制模块，用于如果未退出所述打滑状态，则将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述限制模块进一步用于根据所述打滑状态确定处于所述打滑状态的驱动轮的打滑等级；根据所述打滑等级匹配所述目标扭矩的降低值，根据所述目标扭矩和所述降低值计算所述第一预设扭矩，并将所述目标扭矩降低为所述第一预设扭矩。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括：
第一控制模块，用于将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，在所述车辆处于四驱模式时，将未处于所述打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩大于所述第一预设扭矩；在所述车辆处于两驱模式时，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩；
第二控制模块，用于当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；如果所述故障类型为严重故障类型，则控制所述故障电机处于随动状态，并在所述车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将所述车辆的最高车速设置为预设车速；如果所述故障类型为一般故障类型，则将所述故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩。
9.一种新能源汽车，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的四驱车辆的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的四驱车辆的控制方法。
CN202111348165.4A 2021-11-15 2021-11-15 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质 Active CN113895235B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111348165.4A CN113895235B (zh) 2021-11-15 2021-11-15 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111348165.4A CN113895235B (zh) 2021-11-15 2021-11-15 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113895235A true CN113895235A (zh) 2022-01-07
CN113895235B CN113895235B (zh) 2023-08-15

Family

ID=79194219

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111348165.4A Active CN113895235B (zh) 2021-11-15 2021-11-15 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113895235B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114987432A (zh) * 2022-07-07 2022-09-02 上海洛轲智能科技有限公司 一种轮间差速锁的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115217970A (zh) * 2022-04-26 2022-10-21 长城汽车股份有限公司 用于赛车差速锁的控制方法、装置、车辆及存储介质
CN116638950A (zh) * 2023-06-15 2023-08-25 中国第一汽车股份有限公司 四驱动力系统、车辆及车辆的控制方法
CN116729392A (zh) * 2023-08-15 2023-09-12 博世汽车部件(苏州)有限公司 车辆脱困辅助系统及其控制单元

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010143308A (ja) * 2008-12-17 2010-07-01 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動トルク制御装置
CN104828068A (zh) * 2014-12-19 2015-08-12 北汽福田汽车股份有限公司 四驱混合动力汽车及其驱动防滑控制方法、装置
CN205395770U (zh) * 2016-03-03 2016-07-27 浙江美科斯叉车有限公司 叉车后转向驱动桥总成
CN110588370A (zh) * 2019-09-30 2019-12-20 北京海纳川汽车部件股份有限公司 防滑扭矩控制方法、装置及车辆
CN111516672A (zh) * 2020-04-26 2020-08-11 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质
CN112721657A (zh) * 2021-01-25 2021-04-30 安徽鸿创新能源动力有限公司 一种纯电动汽车车轮防打滑控制方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010143308A (ja) * 2008-12-17 2010-07-01 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動トルク制御装置
CN104828068A (zh) * 2014-12-19 2015-08-12 北汽福田汽车股份有限公司 四驱混合动力汽车及其驱动防滑控制方法、装置
CN205395770U (zh) * 2016-03-03 2016-07-27 浙江美科斯叉车有限公司 叉车后转向驱动桥总成
CN110588370A (zh) * 2019-09-30 2019-12-20 北京海纳川汽车部件股份有限公司 防滑扭矩控制方法、装置及车辆
CN111516672A (zh) * 2020-04-26 2020-08-11 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质
CN112721657A (zh) * 2021-01-25 2021-04-30 安徽鸿创新能源动力有限公司 一种纯电动汽车车轮防打滑控制方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115217970A (zh) * 2022-04-26 2022-10-21 长城汽车股份有限公司 用于赛车差速锁的控制方法、装置、车辆及存储介质
CN115217970B (zh) * 2022-04-26 2024-04-09 长城汽车股份有限公司 用于赛车差速锁的控制方法、装置、车辆及存储介质
CN114987432A (zh) * 2022-07-07 2022-09-02 上海洛轲智能科技有限公司 一种轮间差速锁的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN116638950A (zh) * 2023-06-15 2023-08-25 中国第一汽车股份有限公司 四驱动力系统、车辆及车辆的控制方法
CN116729392A (zh) * 2023-08-15 2023-09-12 博世汽车部件(苏州)有限公司 车辆脱困辅助系统及其控制单元
CN116729392B (zh) * 2023-08-15 2023-10-27 博世汽车部件(苏州)有限公司 车辆脱困辅助系统及其控制单元

Also Published As

Publication number Publication date
CN113895235B (zh) 2023-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113895235B (zh) 四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质
CN108216240B (zh) 用于控制四轮驱动车辆的前轮和后轮扭矩分配的方法和装置
CN109606369B (zh) 车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆
CN109017747B (zh) 新能源四驱车辆的前后轴扭矩分配方法、系统及相关组件
CN113120077B (zh) 用于为车辆提供扭矩矢量k转向模式的系统和方法
CN103415435B (zh) 用于控制车辆的偏航力矩的方法
US20110257826A1 (en) Vehicle Stability And Steerability Control Via Electronic Torque Distribution
CN113071332B (zh) 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质
JP2004099029A (ja) 回生制動を持つ車両の制動及び操縦性制御方法及びシステム
CN105408180A (zh) 用于控制具有独立的后部电动机的混合动力车辆的系统和方法
JP2004104991A (ja) 回生制動を持つ車両の独立制動及び操縦性の制御方法及びシステム
CN102490598A (zh) 一种机动车电子四驱系统及其控制方法
US11584360B2 (en) Traction control device and method for four-wheel drive electric vehicle
EP2556990B1 (en) A wheel drive architecture for electric vehicles
WO2013069718A1 (ja) 電気自動車
CN114655027B (zh) 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
CN113085575B (zh) 一种基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法及其装置
CN105121199A (zh) 用于控制具有独立的后部电动机器的机动车辆的系统和方法
CN114802205A (zh) 用于车辆转弯半径减小的系统和方法
CN114274790A (zh) 纯电动车辆的动力分配方法、系统、可读存储介质及车辆
CN106004519A (zh) 一种电动车辆的牵引力控制系统
JP2014046727A (ja) 車両用駆動装置の制御装置
CN108909529B (zh) 一种转矩链控制架构及双电机四驱电动汽车
JPH11125129A (ja) 車 輌
US20100121544A1 (en) Driving power distribution control apparatus, differential limiting control apparatus, method for controlling torque coupling, and method for controlling differential apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant