CN112026536B - 一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车。该驱动防滑控制方法包括获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、横向加速度及纵向加速度；然后根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、横向加速度及纵向加速度计算汽车前后目标轴速度；根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；最终根据汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差。本技术方案通过对前后轴分别进行驱动防滑控制，并输出防滑目标扭矩,以协调限制前后轴电机扭矩，然后对前后轴电机扭矩进行扭矩分配，最终使得整车动力输出不变，提升了驾驶感受。

Description

一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车

技术领域

本发明实施例涉及驱动防滑控制技术，尤其涉及一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车。

背景技术

驱动防滑系统(acceleration slip regulation,ASR)是能够在车辆驱动过程中提高车辆加速性能和保证车辆稳定性的主动安全系统，其原理是将驱动轮的滑移率控制在最佳滑移率附近，保证轮胎与地面之间具有良好的附着力，从而获得良好的驱动性能和操纵稳定性。目前，传统的四驱车电动汽车是通过车身稳定控制器(Electronic StabilityControl，ESC)控制驱动轮的制动转矩或对发动机进行降矩控制以防止车辆在起步加速过程中驱动轮的过渡滑转，这样会影响车辆的动力输出，还存在起步驱动稳定性较差，车辆驾驶员的驾驶感受差等问题。

发明内容

本发明提供一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车，通过对前后轴电机分别进行驱动防滑控制，以协调限制前后轴电机扭矩，对前后轴电机扭矩进行扭矩分配，使得整车动力输出不变，提升了驾驶感受。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动汽车的驱动防滑控制方法，该方法包括：

获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度和汽车纵向加速度；

根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度；

根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；

根据所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差。

可选的，所述防滑目标扭矩包括前轴防滑目标扭矩及后轴防滑目标扭矩；该方法还包括：

根据所述前轴防滑目标扭矩限制前轴需求扭矩以使电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；

根据所述第一需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴总需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；

根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算后轴需求扭矩，电机后轴输出所述后轴需求扭矩，电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；

根据所述后轴防滑目标扭矩限制后轴需求扭矩以使电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩；

根据所述第二需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；

根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算前轴需求扭矩，电机前轴输出所述前轴需求扭矩，电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩。

可选的，所述根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度，包括：

根据所述实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；

根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；

根据所述汽车的横向加速度和所述汽车的纵向加速度计算前后轴的路面利用附着系数；

根据所述参考车速及所述路面利用附着系数确定前后轴的目标滑移率；

根据所述目标滑移率及所述参考轴速度计算所述目标轴速度。

可选的，根据所述的实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；具体为：

归一化所述实际轮速；公式如下：

其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；v10为归一化的左前轮车速；v20为归一化的右前轮车速；v30为归一化的左后轮车速；v40为归一化的右后轮车速；L为汽车轴距，b为轮矩，δ为所述车轮转角，

为所述横摆角速度；

所述参考车速为：

v_ref＝min(v10，v20.v30.v40)

其中，v_ref为所述参考车速。

可选的，所述根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；具体为：

所述前轴的参考轴速度为：

其中，w1为所述前轴的参考轴速度；v_ref为所述参考车速；

为所述横摆角速度；L为汽车轴距；δ为所述车轮转角；

所述后轴的参考轴速度为：

w2＝v_ref

其中，w2为所述后轴的参考轴速度；v_ref为所述参考车速。

可选的，所述根据所述横向加速度及所述侧向加速度计算所述前后轴的路面利用附着系数，具体为；

所述路面利用附着系数为:

μ＝a

其中，a_x为所述纵向加速度；a_y为所述横向加速度；a为车辆加速度；μ为所述路面利用附着系数。

可选的，根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度，具体为：

ω10＝(v1+v2)/2

ω20＝(v3+v4)/2

其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；ω10为所述前轴实际轴速度；ω20为所述后轴实际轴速度。

可选的，所述根据所述参考车速及所述路面利用附着系数确定前后轴的目标滑移率；具体为：

所述前轴目标滑移率为：

γ1＝lookupTable1(v_ref，μ)

其中，μ为所述路面利用附着系数；v_ref为所述参考车速；lookupTable1为仿真图表1；γ1为所述前轴目标滑移率；

γ2＝lookupTable2(v_ref，μ)

其中，μ为所述路面利用附着系数；v_ref为所述参考车速；lookupTable2为仿真图表2；γ2所述后轴目标滑移率。

可选的，所述根据所述目标滑移率及所述参考轴速度计算所述目标轴速度，具体为：

ω_target1＝(1+γ1)·ω1

ω_target2＝(1+γ2)·ω2

其中，ω1为所述前轴的参考轴速度；ω2为所述后轴的参考轴速度；γ1为所述前轴目标滑移率；γ2所述后轴目标滑移率；ω_target1为所述前轴的目标轴速度；ω_target2为所述后轴的目标轴速度。

另一方面，本发明实施例还提供了一种双电机四驱电动汽车，所述电动汽车包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中的电动汽车的驱动防滑控制方法。

本发明实施例中驱动防滑控制方法包括获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度及汽车纵向加速度；然后根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度及所述汽车纵向加速度计算汽车前后目标轴速度；根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；最终根据所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差。本技术方案通过对前后轴分别进行驱动防滑控制，并输出防滑目标扭矩以协调限制前后轴电机扭矩，对前后轴电机扭矩进行扭矩分配，最终使得整车动力输出不变，提升了驾驶感受。解决了现有技术中驱动防滑控制技术中通过控制驱动轮的制动转矩或对发动机进行降矩控制以防止车辆在起步加速过程中驱动轮的过度滑转，这样会影响车辆的动力输出，还存在起步驱动稳定性较差，车辆驾驶员的驾驶感受差等问题。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种电动汽车的驱动防滑控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的又一种电动汽车的驱动防滑控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种双电机四驱电动汽车的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电动汽车的驱动防滑控制方法的流程图，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度及汽车纵向加速度。

其中，汽车左前轮、左后轮、右后轮及右前轮的实际轮速可以通过各轮速传感器获取；车轮转角可以通过汽车转角传感器获取；汽车横摆角速度通过汽车横摆角速度传感器获取。汽车横向加速度可以通过汽车横向加速度传感器获取；汽车纵向加速度可以通过汽车纵向加速度传感器获取。

S120、根据实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度及汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度。

其中，具体的，根据实际轮速、车轮转角及汽车横摆角速度可以计算汽车的实际车速；根据实际车速、车轮转角及汽车横摆角速度可以计算汽车的前后参考轴速度；根据汽车横向加速度和汽车纵向加速度计算车辆的加速度以计算路面利用附着系数；然后根据实际车速及路面利用附着系数计算汽车的目标滑移率；最终通过汽车的目标滑移率与汽车的前后参考轴速度计算汽车前后目标轴速度。

S130、根据实际轮速计算汽车前后实际轴速度。

示例性的，可以通过左前轮的轮速及左后轮的轮速计算得到汽车前轴实际轴速度；通过右前轮的轮速及右后轮的轮速计算得到汽车后轴实际轴速度。

S140、根据汽车前后目标轴速度与汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制汽车前后目标轴速度与汽车前后实际轴速度的轴速偏差。

其中，当汽车前后目标轴速度大于汽车前后实际轴速度，汽车牵引力控制器启动对电机进行驱动防滑控制；具体的，根据汽车前后目标轴速度与汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩，控制电机输出防滑目标扭矩，在防滑目标扭矩下，控制车辆的实际车速以使汽车前后目标轴速度接近汽车前后实际轴速度，以使车辆的滑移率控制在目标滑移率附近，如此保证轮胎与地面之间具有良好的附着力，从而获得良好的驱动性能和操纵稳定性。解决现有技术中驱动防滑控制技术中通过控制驱动轮的制动转矩或对发动机进行降矩控制，这样会影响车辆的动力输出，还存在起步驱动稳定性较差，车辆驾驶员的驾驶感受差等问题。

可选的，在上述实施例的基础上，进一步细化，图2是本发明实施例一提供的又一种电动汽车的驱动防滑控制方法的流程图；如图2所示，该方法具体包括：

S210、根据实际轮速、车轮转角及汽车横摆角速度，计算参考车速。

其中，根据实际轮速、车轮转角及汽车横摆角速度，计算参考车速；具体为：

1)将各车轮的实际轮速在车辆的后轴中心进行归一化处理；公式如下：

其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；v10为归一化的左前轮车速；v20为归一化的右前轮车速；v30为归一化的左后轮车速；v40为归一化的右后轮车速；L为汽车前后轴之间的间距，b为轮矩，δ为车轮转角，

为横摆角速度。

2)选择归一化后的各车轮的轮速中的最小值为参考车速：

v_ref＝min(v10，v20.v30.v40)

其中，v_ref为参考车速。

S220、根据参考车速、车轮转角及汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度。

其中，根据参考车速、车轮转角及汽车横摆角速度，在车辆处于转向的工况下，计算得到前后轴的参考轴速度；具体为：

1)计算车辆前轴的参考轴速度为：

其中，w1为前轴的参考轴速；v_ref为步骤1计算得到的参考车速；

为横摆角速度；L为汽车轴距；δ为车轮转角；

2)计算车辆后轴的参考轴速度为：

w2＝v_ref

其中，w2为后轴的参考轴速；v_ref为参考车速。

S230、根据横向加速度及纵向加速度计算前后轴的路面利用附着系数。

其中，路面利用附着系数是影响驱动防滑控制的重要参数；其大小主要取决于汽车运动的情况及路面的状况等因素。根据汽车运动的情况计算路面利用附着系数计算公式为:

μ＝a

其中，a_x为横向加速度；a_y为纵向加速度；a为车辆加速度；μ为路面利用附着系数。

S240、根据参考车速及路面利用附着系数确定前后轴的目标滑移率；

其中，车轮的滑移率会直接影响车辆的稳定性。可以理解的是，当驱动防滑控制过程中车轮的滑移率越大，车轮在运动中滑动成分所占的比例越大，车辆的稳定性越差。因此，将车轮的滑移率控制在目标滑移率附近，如此可以保证轮胎与地面之间具有良好的附着力，提高车辆的稳定性，还能够使得车辆获得良好的驱动性能。计算前后轴的目标滑移率的公式为：

1)计算前轴目标滑移率为：

γ1＝lookupTable1(v_ref，μ)

其中，μ为路面利用附着系数；v_ref为参考车速；lookupTable1为仿真图表1；γ1为前轴目标滑移率；

2)计算后轴目标滑移率为：

γ2＝lookupTable2(v_ref，μ)

其中，μ为路面利用附着系数；v_ref为参考车速；lookupTable2为仿真图表2；γ2后轴目标滑移率。

S250、根据目标滑移率及参考轴速度计算目标轴速度。

其中，根据目标滑移率及参考轴速度计算目标轴速度，具体公式为：

1)计算前轴的目标轴速度为：

ω_target1＝(1+γ1)·ω1

其中，ω1为前轴的参考轴速度；γ1为前轴目标滑移率；ω_target1为前轴的目标轴速度；

2)计算后轴的目标轴速度为：

ω_target2＝(1+γ2)·ω2

其中，ω_target1为前轴的目标轴速度；ω2为后轴的参考轴速度；γ2后轴目标滑移率；

S260、根据实际轮速计算汽车前后实际轴速度。

其中，根据实际轮速计算汽车前后实际轴速度，具体为：

1)计算前轴的实际轴速度为：

ω10＝(v1+v2)/2

其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；ω10为前轴实际轴速度；

2)计算后轴的实际轴速度为：

ω20＝(v3+v4)/2

其中，v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；ω20为后轴实际轴速度。

S270、根据汽车前后目标轴速度与汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制汽车前后目标轴速度与汽车前后实际轴速度的轴速偏差。

其中，防滑目标扭矩包括前轴防滑目标扭矩及后轴防滑目标扭矩；

1)前轴防滑目标扭矩计算公式为：

其中，K_P、K_l、K_D为控制器的控制参数；ω₁₀为前轴实际轴速度；ω_target1为前轴目标轴速度；T_target1为前轴防滑目标扭矩；

2)后轴防滑目标扭矩计算公式为：

其中，K_P、K_l、K_D为控制器的控制参数；ω₁₀为前轴实际轴速度；ω_target1为前轴目标轴速度；T_target2为后轴防滑目标扭矩；

示例性的，当汽车前轴实际轴速度ω₁₀大于汽车前轴目标轴速度ω_target1，汽车牵引力控制器启动对电机前轴进行驱动防滑控制，电机前轴输出防滑目标扭矩T_target1，电机前轴在防滑目标扭矩下，控制车辆的实际车速以使车辆的滑移率控制在目标滑移率附近，如此保证轮胎与地面之间具有良好的附着力，从而获得良好的驱动性能和操纵稳定性。

当汽车后轴实际轴速度ω₂₀大于汽车前轴目标轴速度ω_target2，汽车牵引力控制器启动对电机前轴进行驱动防滑控制，电机前轴输出防滑目标扭矩T_target2，电机后轴在防滑目标扭矩下，控制车辆的实际车速以使车辆的滑移率控制在目标滑移率附近，如此保证轮胎与地面之间具有良好的附着力，从而获得良好的驱动性能和操纵稳定性。

S280、根据前轴防滑目标扭矩限制前轴需求扭矩以使电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩。

前轴需求扭矩为：

T_front＝min(T_target1，T_front)

其中，T_front为前轴需求扭矩；T_target1前轴防滑目标扭矩；

其中，在实际的车辆驾驶过程中，驾驶员的前轴需求扭矩大于前轴防滑目标扭矩，对驾驶员的前轴需求扭矩进行限制以使电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩T_target1。示例性的，当驾驶员的前轴需求扭矩为300N.m,前轴防滑目标扭矩为200N.m，限制前轴需求扭矩以使电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩200N.m，以对车辆前轴进行驱动防滑控制。

S290、根据第一需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴总需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数。

其中，计算前后轴扭矩分配系数具体为：

其中，T_target1为前轴输出第一需求防滑目标扭矩；T_rear为后轴的需求扭矩；i为前轴扭矩分配系数；(1-i)为前轴扭矩分配系数；T_target1与T_rear之和为限制后的前后轴总需求扭矩。

S300、根据前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算后轴需求扭矩，电机后轴输出后轴需求扭矩，电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩。

其中，后轴需求扭矩为：

T_rear＝i·T_drv

T_front＝(1-i)·T_drv

其中，T_drv为前后轴总需求扭矩，这里指的是驾驶员前后轴总需求扭矩；i为前轴扭矩分配系数；T_rear为后轴需求扭矩；T_front为前轴需求扭矩；

这里需要说明的是，当汽车牵引力控制器启动对电机前轴进行驱动防滑控制时，示例性的，当驾驶员的前轴需求扭矩为300N.m，后轴需求扭矩为200N.m，前后轴的总需求扭矩为500N.m；前轴防滑目标扭矩为200N.m，则前轴输出扭矩限制为200N.m，此时后轴依然输出需求扭矩为200N.m；计算前后轴扭矩分配系数并根据前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算后轴需求扭矩；此时后轴扭矩分配系数为1/2，前轴扭矩分配系数为1/2相应的计算得到后轴输出后轴需求扭矩为250N.m，计算得到前轴输出后轴需求扭矩为250N.m；由于前轴防滑目标扭矩为200N.m，前轴输出第一需求防滑目标扭矩为200N.m，后轴输出后轴需求扭矩为250N.m。这样后轴输出后轴需求扭矩为250N.m与扭矩分配系数计算前的后轴输出需求扭矩200N.m相比，后轴需求扭矩增加，实现了将前轴的扭矩转移至后轴扭矩；可以理解的是，当前轴输出第一需求防滑目标扭矩为200N.m；后轴输出后轴需求扭矩为250N.m，再进行前后轴扭矩分配；后轴需求扭矩分配继续增加，如此迭代实现了将前轴的扭矩转移至后轴需求扭矩，本方案在实现对车辆前轴防滑控制的基础上，还使得整车动力基本输出不变，提升了驾驶感受。

可选的，根据后轴防滑目标扭矩限制后轴需求扭矩以使电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩；

根据所述第二需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；

根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算前轴需求扭矩，电机前轴输出所述前轴需求扭矩，电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩。

其中，当汽车牵引力控制器启动对电机后轴进行驱动防滑控制时，同样通过重新迭代计算前后轴扭矩分配系数，结合驾驶员总的前后轴需求扭矩，计算前后轴需求扭矩，实现了将后轴的扭矩转移至前轴需求扭矩，使得整车动力基本输出不变，提升了驾驶感受。

实施例二

本发明实施例所提供的电动汽车的驱动防滑控制装置可执行本发明上述实施例所提供的电动汽车的驱动防滑控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该控制装置包括：

车辆信息获取模块：用于获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度和汽车纵向加速度；

汽车前后目标轴速度计算模块：用于根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度；

汽车前后实际轴速度计算模块：用于根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；

防滑目标扭矩输出模块：用于根据所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种双电机四驱电动汽车的结构示意图，如图3所示，该电动汽车包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；电动汽车中处理器70的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器70为例；电动汽车中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电动汽车的驱动防滑控制方法对应的程序指令。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行双电机四驱电动汽车的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电动汽车的驱动防滑控制方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电动汽车。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电动汽车的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度和汽车纵向加速度；

根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度；

根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；

根据所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差；

所述根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度，包括：

根据所述实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；

根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；

根据所述汽车的横向加速度和所述汽车的纵向加速度计算前后轴的路面利用附着系数；

根据所述参考车速及所述路面利用附着系数确定前后轴的目标滑移率；

根据所述目标滑移率及所述参考轴速度计算所述目标轴速度。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述防滑目标扭矩包括前轴防滑目标扭矩及后轴防滑目标扭矩；该方法还包括：

根据所述前轴防滑目标扭矩限制前轴需求扭矩以使电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；

根据所述第一需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴总需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；

根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算后轴需求扭矩，电机后轴输出所述后轴需求扭矩，电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；

根据所述后轴防滑目标扭矩限制后轴需求扭矩以使电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩；

根据所述第二需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；

根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算前轴需求扭矩，电机前轴输出所述前轴需求扭矩，电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩。

3.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，根据所述实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；具体为：

归一化所述实际轮速；公式如下：

其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；v10为归一化的左前轮车速；v20为归一化的右前轮车速；v30为归一化的左后轮车速；v40为归一化的右后轮车速；L为汽车轴距，b为轮矩，δ为所述车轮转角，

为所述横摆角速度；

所述参考车速为：

v_ref＝min(v10,v20.v30.v40)

其中，v_ref为所述参考车速。

4.根据权利要求3所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；具体为：

所述前轴的参考轴速度为：

其中，w1为所述前轴的参考轴速度；v_ref为所述参考车速；

为所述横摆角速度；L为汽车轴距；δ为所述车轮转角；

所述后轴的参考轴速度为：

w2＝v_ref

其中，w2为所述后轴的参考轴速度；v_ref为所述参考车速。

5.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述横向加速度及所述纵向加速度计算所述前后轴的路面利用附着系数，具体为；

所述路面利用附着系数为:

μ＝a

其中，a_x为所述纵向加速度；a_y为所述横向加速度；a为车辆加速度；μ为所述路面利用附着系数。

6.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，根据所述实际轮速计算汽车前后轴实际轴速度，具体为：

ω10＝(v1+v2)/2

ω20＝(v3+v4)/2

其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；ω10为所述前轴实际轴速度；ω20为所述后轴实际轴速度。

7.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述参考车速及所述路面利用附着系数确定前后轴的目标滑移率；具体为：

所述前轴目标滑移率为：

γ1＝lookupTable1(v_ref，μ)

其中，μ为所述路面利用附着系数；v_ref为所述参考车速；lookupTable1为仿真图表1；γ1为所述前轴目标滑移率；

γ2＝lookupTable2(v_ref,μ)

其中，μ为所述路面利用附着系数；v_ref为所述参考车速；lookupTable2为仿真图表2；γ2所述后轴目标滑移率。

8.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述目标滑移率及所述参考轴速度计算所述目标轴速度，具体为：

ω_target1＝(1+γ1)·ω1

ω_target2＝(1+γ2)·ω2

其中，ω1为所述前轴的参考轴速度；ω2为所述后轴的参考轴速度；γ1为所述前轴目标滑移率；γ2所述后轴目标滑移率；ω_target1为所述前轴的目标轴速度；ω_target2为所述后轴的目标轴速度。

9.一种双电机四驱电动汽车，其特征在于，所述电动汽车包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的电动汽车的驱动防滑控制方法。

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