JP5835583B2 - 電動車両の駆動力制御装置 - Google Patents
電動車両の駆動力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5835583B2 JP5835583B2 JP2012102921A JP2012102921A JP5835583B2 JP 5835583 B2 JP5835583 B2 JP 5835583B2 JP 2012102921 A JP2012102921 A JP 2012102921A JP 2012102921 A JP2012102921 A JP 2012102921A JP 5835583 B2 JP5835583 B2 JP 5835583B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- wheel
- slip
- output
- movement amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
更に、アクセル操作等から導き出す要求トルクに応じて、2つの電動機を制御して、前輪と後輪に駆動力配分を行なう技術が提案されている(特許文献1)。
また、請求項4の電動車両の駆動力制御装置は、請求項1〜3のいずれか1項において、制限手段は、トルク移動手段による出力トルクの移動時に、更に出力トルクの移動量の変化速度を第1の所定値より小さい第2の所定値以上に制限することを特徴とする。
請求項2の電動車両の駆動力制御装置によれば、トルク移動手段による出力トルクの移動時に、当該出力トルクの変化速度が第1の所定値以下である場合には、出力トルク移動量の変化速度の制限を行なわないので、出力トルクの移動を迅速に行なうことができ、出力トルクの移動による車両の走行性能の向上を充分に確保することができる。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る電動車両(以下、車両1とする)の概略構成図である。
図1に示すように、本実施形態の第1の実施形態の車両1は、走行駆動源として2つの電気モータ(第1の電気モータ3(第1の電動機)、第2の電気モータ4(第2の電動機))を備え、単独で走行駆動輪(前輪5、後輪6)を駆動可能な電動車両である。
車両1には、第1の電気モータ3及び第2の電気モータ4を駆動制御するモータECU(電気コントロールユニット)20(出力制御手段)、車両1のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルポジションセンサ22、車両1の走行速度を検出する車速センサ23、前軸の回転速度を検出する前軸回転速度センサ25、後軸の回転速度を検出する後軸回転速度センサ26、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサ27を備えている。
図2は、前軸トルク及び後軸トルクを設定するモータECU20のブロック図である。
図2に示すように、モータECU20は、トルク配分演算部31、目標前後回転速度差演算部32、実前後回転速度差算出部33、回転速度差算出部34、トルク移動量演算部35、勾配制限部36(制限手段)、トルク補正部38を有している。
目標前後回転速度差演算部32では、ハンドル角センサ27からハンドル角θを入力するとともに、車速センサ23から車速Vを入力し、ハンドル操作による車両1の走行方向の変更時において必要とされる前軸の回転速度Vfと後軸の回転速度とVrとの差である目標前後回転速度差ΔVfrtを演算する。
回転速度差算出部34では、実前後回転速度差算出部33により算出された実前後回転速度差ΔVfrと、目標前後回転速度差演算部32により演算された目標前後回転速度差ΔVfrtとの差(ΔVfr−ΔVfrt)を演算する。なお、目標前後回転速度差演算部32、実前後回転速度差算出部33、回転速度差算出部34によって、実前後回転速度差と目標前後回転速度差との差(ΔVfr−ΔVfrt)が演算されることで、車両のスリップ状態が検出される。
勾配制限部36では、トルク移動量演算部35によって演算したトルク移動量Tmを制限して、制限後のトルク移動量Tm'を出力する。
本ルーチンは、車両電源オン時に単位時間毎に繰り返し行なわれる。
勾配制限部36では、始めに、ステップS10で、トルク移動量演算部35から入力したトルク移動量Tmと、前回出力したトルク移動量Tm-1との差を演算する。この差は、トルク移動量Tmの単位時間あたりの変化量ΔTm(トルク移動量Tmの変化速度)に相当する。そして、ステップS20に進む。
ステップS30では、次式(1)に示すように、勾配制限後のトルク移動量の出力値Tm'として、前回出力したトルク移動量Tm-1に上限値Tmlimhを加算した値に設定する。
そして、ステップS40に進む。
ステップS40では、勾配制限後のトルク移動量の出力値Tm'を次回演算時の前回出力したトルク移動量Tm-1として記憶する。そして、本ルーチンを終了する。
ステップS20においてトルク移動量の変化量ΔTmが上限値Tmlimh以下であると判定された場合には、ステップS50に進む。
Tm'=Tm-1+Tmliml・・・(2)
そして、ステップS40に進む。
ステップS50においてトルク移動量の変化量ΔTmが下限値Tmliml以上であると判定された場合には、ステップS70に進む。
Tm'=Tm-1+ΔTm・・・(3)
そして、ステップS40に進む。
トルク補正部38は、トルク配分演算部31により演算された基本前軸トルクTf及び基本後軸トルクTrに対し、勾配制限部36において設定された制限後のトルク移動量Tm'を加減算して、前軸トルクの出力値Tf'及び後軸トルクの出力値Tr'を設定する。詳しくは、基本前軸トルクTfにトルク移動量Tm'を加算して前軸トルクの出力値Tf'とし、基本後軸トルクTrにトルク移動量Tm'を減算して後軸トルクの出力値Tr'とする。
図4は、本実施形態において、前輪5がスリップした場合における前軸トルク及び後軸トルクの推移の一例を示すグラフである。図4中、実線が勾配制限部36による勾配制限をしない場合での出力トルク(Tf+Tm、Tr−Tm)、点線が勾配制限をした場合での出力トルク(Tf'、Tr')を示す。
そして、例えば前輪5でスリップが発生した場合(図4中b点)には、前軸と後軸との回転速度差が発生し、この回転速度差に応じてトルク移動量Tmが設定される。したがって、図4中実線で示すように、スリップ発生から、前軸トルクを低下させ、その分後軸トルクを増加させる。ここで、前軸と後軸との回転速度差が大きくトルク移動量Tmが上限値Tmlimhを超えた場合には、トルク移動量Tmが上限値Tmlimhに制限されるので、図4中点線に示すように、前軸トルク及び後軸トルクの変化速度(勾配)が滑らかになり、出力トルクの急激な変化による非スリップ輪(ここでは後輪)のスリップの誘発を抑制することができる。
このように本実施形態では、トルク移動量Tmの変化量が上限値Tmlimhを超えないようにして、出力トルクの急激な変化による非スリップ輪のスリップの誘発を抑制し、走行安定性を確保するだけでなく、トルク移動量Tmの変化量が上限値Tmlimhを超えない場合はトルク移動量Tmの制限を行なわないようにして、スリップ輪から非スリップ輪へのトルク移動の制御遅れやダンピングの発生を抑制することが可能となる。
ところで、勾配制限部36においてトルク移動量Tmの信号に対して一次ローパスフィルタを通過させることで、トルク移動量Tmの変化を抑制する方法が考えられる。このようにすれば、急激なトルク移動を抑えることが可能である。
図6は、一次ローパスフィルタを用いた参考例及び本実施形態における各種状況での勾配制限前及び制限後のトルク移動量Tm、Tm'の推移を示すグラフである。図5と同様に、A)はトルク移動量Tmの増加速度及びスリップ量が大きい場合、B)はトルク移動量Tmの増加速度が小さく、スリップ量が大きい場合、C)はトルク移動量Tmの増加速度が大きく、スリップ量が小さい場合、D)はトルク移動量Tmの増加速度及びスリップ量が小さい場合を示している。なお、図6中、◇を繋いだ線が勾配制限前のトルク移動量Tm、□を繋いだ線が一次ローパスフィルタによる勾配制限後のトルク移動量Tm'、△を繋いだ線が本実施形態の勾配制限後のトルク移動量Tm'を示す。
図7は、第2の実施形態におけるモータECU40のブロック図である。
図7に示すように、第2の実施形態のモータECU40(出力制御手段)は、第1の実施形態のモータECU20に対して、目標前後回転速度差演算部32、実前後回転速度差算出部33及び回転速度差算出部34の代わりに、目標ヨーレート演算部42とヨーレート差算出部44とを有している。更に、車両1には、実ヨーレートωを検出するヨーレートセンサ46が設けられている。
ヨーレート差算出部44は、ヨーレートセンサ46から入力した実ヨーレートωと目標ヨーレート演算部42により演算された目標ヨーレートωtとの差Δωを算出する。
そして、トルク移動量演算部35は、ヨーレート差算出部44により算出された実ヨーレートと目標ヨーレートとの差Δωに基づいてトルク移動量Tmを演算する。トルク移動量Tmは、実ヨーレートと目標ヨーレートとの差Δωが増加するにしたがって、トルク移動量Tmを増加するように設定されている。
そして、このトルク移動量の変化量ΔTmが、第1の実施形態と同様に、上限値Tlimhと下限値Tlimlとの間に抑えられることで、トルク移動量の急激な変化を抑制することができる。よって、旋回走行時に後輪6の出力トルクが急激に増加することによる走行安定性の低下を抑制することができる。
第1の実施形態では、前輪5と後輪6との回転速度差に基づいてトルク移動量Tmを演算しているが、前後だけでなく更に左右輪についても夫々回転速度を検出し、これら4輪の回転速度差に基づいて車両のスリップを判定し、当該スリップを抑制すべくスリップ輪から非スリップ輪に出力トルクを移動する車両において、本願発明を適用することで、急激なトルク移動を抑えてスリップの誘発を防ぐことが可能となる。
例えば、前輪5を第1の電気モータ3とエンジンの夫々で駆動可能であり、後輪6を第2の電気モータ4で駆動可能な車両に本願発明を適用した場合には、図2あるいは図7中の2点鎖線で示すように、前軸トルクの出力値Tfを第1の電気モータ3とエンジンとで配分して出力すればよい。第1の電気モータ3とエンジンとの配分は、例えばエンジンの出力を一定の範囲内に維持しつつ、演算された前軸トルクTf'の変化に応じて第1の電気モータ3の出力トルクを変化させたり、第1の電気モータ3とエンジンとを一定の割合で出力したりすればよい。
3 第1の電気モータ(第1の電動機)
4 第2の電気モータ(第2の電動機)
20、40 モータECU(出力制御手段)
32 目標前後回転速度差演算部(トルク移動手段)
33 実前後回転速度差算出部(トルク移動手段)
34 回転速度差算出部(トルク移動手段)
35 トルク移動量演算部(トルク移動手段)
36 勾配制限部(制限手段)
38 トルク補正部(トルク移動手段)
Claims (4)
- 車両の走行駆動源として少なくとも前輪を駆動する第1の電動機と後輪を駆動する第2の電動機を備えるとともに、
前記車両の走行駆動用の要求トルクを分配して前記第1の電動機及び記第2の電動機により出力させる出力制御手段を備えた電動車両の走行制御装置であって、
前記出力制御手段は、
前記前輪と前記後輪との回転速度の差に基づいて前記前輪及び前記後輪のスリップ状態を検出し、当該スリップ状態に基づいて前記第1の電動機及び前記第2の電動機の出力トルクを変更して、前記前輪及び前記後輪のうちスリップ輪から非スリップ輪へ前記出力トルクを移動させるトルク移動手段と、
前記トルク移動手段による出力トルクの移動時に、当該出力トルクの移動量の変化速度を、前記非スリップ輪がスリップしない第1の所定値以下に制限する制限手段と、を備えたことを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。 - 前記制限手段は、前記トルク移動手段による出力トルクの移動時に、当該出力トルクの移動量の変化速度が前記第1の所定値以下である場合には、前記出力トルクの移動量の変化速度の制限を行なわないことを特徴とする請求項1に記載の電動車両の駆動力制御装置。
- 前記トルク移動手段は、前記前輪と前記後輪との回転速度の差の代わりに車両のヨーレートに基づいて前記前輪及び前記後輪のスリップ状態を検出し、当該スリップ状態に基づいて前記第1の電動機及び前記第2の電動機の出力トルクを変更して、前記前輪及び前記後輪のうちスリップ輪から非スリップ輪へ出力トルクを移動させることを特徴とする請求項1または2に記載の電動車両の駆動力制御装置。
- 前記制限手段は、前記トルク移動手段による出力トルクの移動時に、更に前記出力トルクの移動量の変化速度を前記第1の所定値より小さい第2の所定値以上に制限することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の電動車両の駆動力制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012102921A JP5835583B2 (ja) | 2012-04-27 | 2012-04-27 | 電動車両の駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012102921A JP5835583B2 (ja) | 2012-04-27 | 2012-04-27 | 電動車両の駆動力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013233018A JP2013233018A (ja) | 2013-11-14 |
JP5835583B2 true JP5835583B2 (ja) | 2015-12-24 |
Family
ID=49678991
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012102921A Active JP5835583B2 (ja) | 2012-04-27 | 2012-04-27 | 電動車両の駆動力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5835583B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110936823A (zh) * | 2018-09-25 | 2020-03-31 | 宝沃汽车(中国)有限公司 | 车辆运行状态的调整方法、装置及电动汽车 |
WO2022085082A1 (ja) | 2020-10-20 | 2022-04-28 | 日産自動車株式会社 | 駆動力制御方法及び駆動力制御装置 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6776502B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2020-10-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動車両の制御装置、制御方法および制御システム |
WO2018110346A1 (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 本田技研工業株式会社 | トルク配分装置の制御装置 |
CN109305052B (zh) * | 2018-09-30 | 2020-12-25 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 防滑控制系统、方法及汽车 |
CN112026536B (zh) * | 2020-09-07 | 2022-06-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车 |
CN113060119B (zh) * | 2021-04-08 | 2022-04-12 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种分动器防滑控制方法 |
CN113479208B (zh) * | 2021-07-16 | 2022-08-16 | 华人运通(江苏)技术有限公司 | 汽车起步控制方法、装置、设备及存储介质 |
JP7468490B2 (ja) | 2021-09-28 | 2024-04-16 | 株式会社アイシン | 車両 |
CN113771856B (zh) * | 2021-10-15 | 2023-05-02 | 上海洛轲智能科技有限公司 | 车辆的控制方法、装置、设备及介质 |
CN114851860B (zh) * | 2022-06-15 | 2024-07-12 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 双电机电动汽车的扭矩分配方法、装置和电子设备 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5939846A (en) * | 1997-09-04 | 1999-08-17 | General Electric Company | AC motorized wheel control system |
JP2004131007A (ja) * | 2002-10-11 | 2004-04-30 | Toyota Motor Corp | 車両挙動制御装置 |
US6909959B2 (en) * | 2003-03-07 | 2005-06-21 | Stephen James Hallowell | Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles |
JP2004320899A (ja) * | 2003-04-16 | 2004-11-11 | Toyota Motor Corp | 動力出力装置及びその制御方法並びに車両 |
JP4089608B2 (ja) * | 2003-12-08 | 2008-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車 |
JP4685655B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2011-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
JP4905085B2 (ja) * | 2006-11-29 | 2012-03-28 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
-
2012
- 2012-04-27 JP JP2012102921A patent/JP5835583B2/ja active Active
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110936823A (zh) * | 2018-09-25 | 2020-03-31 | 宝沃汽车(中国)有限公司 | 车辆运行状态的调整方法、装置及电动汽车 |
CN110936823B (zh) * | 2018-09-25 | 2021-01-12 | 宝沃汽车(中国)有限公司 | 车辆运行状态的调整方法、装置及电动汽车 |
WO2022085082A1 (ja) | 2020-10-20 | 2022-04-28 | 日産自動車株式会社 | 駆動力制御方法及び駆動力制御装置 |
JPWO2022085082A1 (ja) * | 2020-10-20 | 2022-04-28 | ||
JP7359318B2 (ja) | 2020-10-20 | 2023-10-11 | 日産自動車株式会社 | 駆動力制御方法及び駆動力制御装置 |
EP4238810A4 (en) * | 2020-10-20 | 2024-03-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | POWER CONTROL METHOD AND POWER CONTROL DEVICE |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013233018A (ja) | 2013-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5835583B2 (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
US10189356B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
JP6578143B2 (ja) | パワーステアリング装置の制御装置及びパワーステアリング装置 | |
US9889743B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
JP5250541B2 (ja) | 電動車両の差動制限制御装置 | |
JP4755063B2 (ja) | 電動車両、そのスリップ制御装置および制御方法 | |
JP5790871B2 (ja) | 電動車両の駆動力制御装置および電動車両の駆動力制御方法 | |
CN107848526B (zh) | 车辆转弯控制装置 | |
JP5883489B1 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP6440971B2 (ja) | 左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置 | |
JP6616158B2 (ja) | スリップ制御装置 | |
CN105291883A (zh) | 车辆的控制装置及车辆的控制方法 | |
JP2015192471A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP6335955B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP2013192446A (ja) | 電動車両の差動制限制御装置 | |
JP5945571B2 (ja) | トラクション制御システムおよび鞍乗り型車両 | |
JP5250540B2 (ja) | ハイブリッド自動車の差動制限制御装置 | |
JP5299256B2 (ja) | 車両用左右駆動力調整装置の制御装置 | |
KR102347661B1 (ko) | 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법 | |
JP2018129890A (ja) | 車両の出力制御装置 | |
JP7359318B2 (ja) | 駆動力制御方法及び駆動力制御装置 | |
WO2020184537A1 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2023233904A1 (ja) | 移動体の制御装置、プログラム | |
JP2023088683A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP2013139885A (ja) | 車両用左右駆動力調整装置の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150715 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150715 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151007 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151020 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5835583 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |