CN113815618B - 一种保持车辆驱动的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于电动汽车扭矩分配技术领域，公开了一种保持车辆驱动的控制方法，包括以下步骤：S1、整车控制器识别油门开度，制动控制执行器采集轮速传感器信号；S2、整车控制器根据油门开度和当前车速计算整车需求扭矩Tr，并分配为前轴需求扭矩Trf和后轴需求扭矩Trr；制动控制执行器判断车轮是否打滑；S3、当一个或者多个车轮出现打滑时，制动控制执行器向整车控制器发送降扭请求使ETC触发，和\或制动控制执行器发出BTC触发标志位；S4、整车控制器重新分配扭矩，使前轴响应扭矩为Tactf，后轴响应扭矩Tactr。本发明的保持车辆驱动的控制方法，能够提升双轴驱动车辆在低附路面的驱动能力及越野工况的脱困能力。

Description

一种保持车辆驱动的控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车扭矩分配技术领域，尤其涉及一种保持车辆驱动的控制方法。
背景技术
现有的电动车有较多为双轴驱动，可以通过整车控制器来调节对前轴和后轴分配的驱动扭矩，以改善车辆的不足转向或过度转向的性能。但现有的扭矩分配方法中在特定的工况下，如车辆在低附路面或者越野工况下存在车轮打滑情况时，则不具备根据打滑情况对前轴和后轴输出扭矩分配的调节。比如电动四驱车在坡度较大的土坡上起步爬坡时，由于在坡上轴荷转移，前轴轴荷较轻，后轴轴荷较重，驾驶员踩油门起步时，前后轴同时有扭矩输入，当驾驶员的油门开度较大时，前轴容易打滑，后轴无打滑，整车驱动能力较低；又如电控四驱车辆在深坑脱困时，后轴在坑底，前轴在坑边缘，此时前轴常常是一个轮悬空且轴荷很低，另一个轮正常接地，当驾驶员踩油门时，悬空的前轮会空转，此时牵引力控制功能会对空转的车轮进行制动，损失部分驱动力，难以脱困。
发明内容
本发明的目的在于提供一种保持车辆驱动的控制方法，能够提升双轴驱动车辆在低附路面的驱动能力以及在越野工况下的脱困能力。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种保持车辆驱动的控制方法，包括以下步骤：
步骤S1、整车控制器识别油门开度，制动控制执行器采集轮速传感器的信号并转化为当前车速，所述制动控制执行将所述当前车速传递给所述整车控制器；
步骤S2、所述整车控制器根据所述油门开度和所述当前车速，计算整车需求扭矩Tr，并分配为前轴需求扭矩Trf和后轴需求扭矩Trr；所述制动控制执行器根据所述轮速传感器的信号判断车轮是否打滑；
步骤S3、当一个或者多个所述车轮出现打滑时，所述制动控制执行器向所述整车控制器发送降扭请求使驱动扭矩控制ETC触发，和\或所述制动控制执行器发出制动扭矩控制BTC触发标志位；
步骤S4、所述整车控制器根据所述制动控制执行器的发送信号，对前轴和后轴重新分配扭矩，通过前电机控制器控制所述前轴实现前轴响应扭矩Tactf，通过后电机控制器控制所述后轴实现后轴响应扭矩Tactr。
作为本发明的一种优选的实施方案，当所述制动控制执行器同时发出一个后轴BTC触发标志位和一个前轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf＝Trf，所述后轴响应扭矩为Tactr＝Trr。
作为本发明的一种优选的实施方案，当所述制动控制执行器向所述整车控制器仅发送前轴降扭请求Tetcf，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述前轴降扭请求Tetcf并发出一个所述前轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述前轴降扭请求Tetcf并发出一个所述后轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述前轴降扭请求Tetcf并发出一个所述前轴BTC触发标志位和一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf＝Tetcf，所述后轴响应扭矩为Tactr＝Trr+δ，且Tetcf+Trr+δ≤Tr，Tr＝Trf+Trr，所述δ为增加扭矩的目标值。
作为本发明的一种优选的实施方案，当所述制动控制执行器仅发出一个所述前轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf＝Trf-δ，所述后轴响应扭矩为Tactr＝Trr+δ。
作为本发明的一种优选的实施方案，当所述制动控制执行器仅发出一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf＝Trf+δ，所述后轴响应扭矩为Tactr＝Trr-δ。
作为本发明的一种优选的实施方案，当所述制动控制执行器向所述整车控制器仅发送后轴降扭请求Tetcr，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述后轴BTC触发标志位，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位和一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf＝Trf+δ，所述后轴响应扭矩为Tactr＝Tetcr，且Trf+δ+Tetcr≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
作为本发明的一种优选的实施方案，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述后轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器向所述整车控制器发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位和一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf＝Tetcf，所述后轴响应扭矩为Tactr＝Tetcr。
作为本发明的一种优选的实施方案，在所述步骤S4中，当所述前轴的前轴目标扭矩为Tetcf或Trf，或，当所述后轴的后轴目标扭矩为Tetcr或Trr时，所述整车控制器以驾驶性滤波点云图响应到所述前轴目标扭矩或所述后轴目标扭矩。
作为本发明的一种优选的实施方案，在所述步骤S4中，当所述前轴的所述前轴目标扭矩为Trf+δ，或，当所述后轴的所述后轴目标扭矩为Trr+δ时，所述整车控制器以所述驾驶性滤波点云图将所述前轴的扭矩响应至Trf或将所述后轴的扭矩响应至Trr，再梯度增加δ。
作为本发明的一种优选的实施方案，在所述步骤S4中，当所述前轴的所述前轴目标扭矩为Trf+δ且所述后轴的所述后轴目标扭矩为Trr-δ时，或，所述前轴的所述前轴目标扭矩为Trf-δ且所述后轴的所述后轴目标扭矩为Trr+δ时，所述整车控制器以所述驾驶性滤波点云图将所述前轴的扭矩响应至Trf且所述后轴的扭矩响应至Trr，再分别梯度增加δ或者梯度减少δ。
本发明的有益效果：本发明所提供的保持车辆驱动的控制方法，当同一个轴上的两个车轮均同时打滑时，说明需要对该轴进行扭矩限制避免打滑，制动控制执行器将向整车控制器发送关于该轴的降扭请求使该轴ETC(驱动扭矩控制)触发；当同一个轴上仅有一个车轮打滑时，制动控制执行器将通过车轮制动器对该车轮进行主动制动，并发出关于该轴的BTC(制动扭矩控制)触发标志位，避免该车轮空转造成扭矩损失；整车控制器接受制动控制执行器发送的降扭请求，并结合制动控制执行器发出的BTC触发标志位，在牵引力控制功能激活的时候进行综合判断，对前轴和后轴重新分配扭矩，使打滑的轴的输出扭矩减小，不打滑的轴输出扭矩相应增加，增加用于驱动的扭矩，最大化利用车辆的驱动能力，改善车辆的打滑状态，提升车辆在低附路面的驱动能力，以及越野工况下的脱困能力。
附图说明
图1是本发明实施例提供的保持车辆驱动的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的保持车辆驱动的控制方法的控制原理示意图。
图中：
1、整车控制器；11、前轴电机；12、后轴电机；13、前电机控制器；14、后电机控制器；2、制动控制执行器；21、左前轮速传感器；22、右前轮速传感器；23、左后轮速传感；24、右后轮速传感器；25、左前制动器；26、右前制动器；27、左后制动器；28、右后制动器；
100、油门踏板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步地详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
如图1、图2所示，本发明实施例提供一种保持车辆驱动的控制方法，用于对双轴驱动的电动车进行特殊工况下的扭矩分配。如图2所示，电动车包括整车控制器1、前轴电机11、后轴电机12、制动控制执行器2、轮速传感器和车轮制动器。整车控制器1能够识别驾驶员的油门开度，将驾驶员油门踏板100的开度转换为驾驶员需求的前轴电机扭矩和后轴电机扭矩，同时接收其他控制器如制动控制执行器2发送的扭矩请求，进行综合判断后，将扭矩请求发送给前轴电机11或后轴电机12执行。制动控制执行器2通过采集轮速传感器的信号识别车辆打滑状态，制动控制执行器2可以通过车轮制动器对四个车轮进行独立的主动增压。如图2所示，其中，前轴电机11由前电机控制器13来控制，后轴电机12由后电机控制器14来控制；车轮制动器包括左前制动器25、右前制动器26、左后制动器27和右后制动器28，能分别对四个车轮进行主动制动；图2中的实线表示电路连接，虚线表示液路连接。本实施例的保持车辆驱动的控制方法包括以下步骤：
步骤S1、整车控制器1识别油门开度，制动控制执行器2采集轮速传感器的信号并转化为当前车速，制动控制执行器2将当前车速传递给整车控制器1；
在本实施例中，轮速传感器包括左前轮速传感器21、右前轮速传感器22、左后轮速传感器23和右后轮速传感器24，分别采集四个车轮的轮速从而判断各自的打滑状态。
步骤S2、整车控制器1根据油门开度和当前车速，计算整车需求扭矩Tr，并分配为前轴需求扭矩Trf和后轴需求扭矩Trr；制动控制执行器2根据轮速传感器的信号判断车轮是否打滑；
步骤S3、当一个或者多个车轮出现打滑时，制动控制执行器2向整车控制器1发送降扭请求使ETC(驱动扭矩控制)触发，和\或制动控制执行器2发出BTC(制动扭矩控制)触发标志位；
在本步骤S3中，当同一个轴上的两个车轮均同时打滑时，说明需要对该轴进行扭矩限制，避免打滑，制动控制执行器2将向整车控制器1发送关于该轴的降扭请求使该轴ETC(驱动扭矩控制)触发；当同一个轴上仅有一个车轮打滑时，制动控制执行器2将通过车轮制动器对该车轮进行主动制动，并发出关于该轴的BTC(制动扭矩控制)触发标志位，避免该车轮空转造成扭矩损失。
步骤S4、整车控制器1根据制动控制执行器2的发送信号对前轴和后轴重新分配扭矩，通过前电机控制器13控制前轴实现前轴响应扭矩Tactf，通过后电机控制器14控制后轴实现后轴响应扭矩Tactr。
在本步骤S4中，整车控制器1接收制动控制执行器2发送的降扭请求，并结合制动控制执行器2发出的BTC(制动扭矩控制)触发标志位，在牵引力控制功能激活的时候进行综合判断，对前轴和后轴重新分配扭矩，使打滑的轴的输出扭矩减小，不打滑的轴输出扭矩相应增加，增加用于驱动的扭矩，最大化利用车辆的驱动能力，改善车辆的打滑状态，提升车辆在低附路面的驱动能力，以及越野工况下的脱困能力。
更进一步地，本实施例的保持车辆驱动的控制方法在实际应用时，可将相应工况归纳为下表一车辆工况状态表中的16种状态。在这16种工况状态下，整车控制器1发出的前轴需求扭矩Trf和后轴需求扭矩Trr都是根据工况状态发出给相应的前轴电机11、后轴电机12，每种状态下整车控制器1对前轴和后轴重新进行扭矩分配的原则如下：
表一车辆工况状态表
Figure BDA0003322256720000081
1、工况状态(1)
在此工况状态下，前轴和后轴均不存在车轮的打滑现象，制动控制执行器2不发送降扭请求或BTC触发标志位，前轴扭矩和后轴扭矩的分配按照车辆动力总成标定的需求进行，也即整车控制器1不需要对前轴和后轴重新进行扭矩分配。此时，整车控制器1会根据当前车速、驾驶员的油门踏板100开度等信息计算出整车需求扭矩Tr，同时将Tr分配出前轴的需求扭矩Trf和后轴的需求扭矩Trr，Tr＝Trf+Trr；理论上，此时前轴响应扭矩Tactf等于Trf，后轴响应扭矩Tactr等于Trr，整车响应扭矩Tact等于Tr。
2、工况状态(2)
在此工况状态下，前轴ETC触发，也即前轴存在打滑现象，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个前轴降扭请求Tetcf，相应的，分配给后轴的扭矩将响应增大，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Trr+δ；且Tetcf+Trr+δ≤Tr，Tr＝Trf+Trr。式中δ表示增加扭矩的目标值，具体数值可根据车辆实际行驶工况进行计算，只要满足Tetcf+Trr+δ≤Tr即可，本实施例在此不做限制。
3、工况状态(3)
在此工况状态下，前轴BTC触发，也即前轴的一个车轮存在打滑，制动控制执行器2会发出一个前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f，应该减小前轴的扭矩，响应增加后轴的扭矩，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Trf-δ；
后轴响应扭矩Tactr＝Trr+δ。
4、工况状态(4)
在此工况状态下，前轴ETC和BTC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个前轴降扭请求Tetcf，同时会发出一个前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f，整车控制器1根据前轴降扭请求Tetcf将前轴响应扭矩降至Tetcf，并相应增加后轴的扭矩，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Trr+δ；且Tetcf+Trr+δ≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
5、工况状态(5)
在此工况状态下，后轴ETC触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个后轴降扭请求Tetcr，整车控制器1根据后轴降扭请求Tetcr将后轴响应扭矩降至Tetcr，并相应增加前轴的扭矩，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Trf+δ；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr；且Trf+δ+Tetcr≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
6、工况状态(6)
在此工况状态下，前轴ETC和后轴ETC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1控制发送一个前轴降扭请求Tetcr和一个后轴降扭请求Tetcr，当前轴和后轴同时需要降扭时，整车控制器1根据前轴降扭请求Tetcr和后轴降扭请求Tetcr将前轴响应扭矩降至Tetcf，将后轴响应扭矩降至Tetcr，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr。
7、工况状态(7)
在此工况状态下，后轴ETC触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个后轴降扭请求Tetcr；前轴BTC触发，制动控制执行器2会发出一个前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f，整车控制器1将首先根据后轴降扭请求Tetcr将后轴响应扭矩降至Tetcr，并响应增加前轴的扭矩，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Trf+δ；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr；且Trf+δ+Tetcr≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
8、工况状态(8)
在此工况状态下，后轴ETC触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个后轴降扭请求Tetcr；前轴ETC和BTC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个前轴降扭请求Tetcf，同时会发出一个前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f；同工况状态6，当前轴和后轴同时需要降扭时，整车控制器1根据前轴降扭请求Tetcr和后轴降扭请求Tetcr将前轴响应扭矩降至Tetcf，将后轴响应扭矩降至Tetcr，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr。
9、工况状态(9)
在此工况状态下，后轴BTC触发，制动控制执行器2会发出一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Trf+δ；
后轴响应扭矩Tactr＝Trr-δ。
10、工况状态(10)
在此工况状态下，后轴BTC触发，制动控制执行器2会发出一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r；前轴ETC触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个前轴降扭请求Tetcf；为保证行驶安全性，整车控制器1将首先根据前轴降扭请求Tetcf将前轴响应扭矩降至Tetcf，此时，相应将多余扭矩分配给后轴，此工况状态下的前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Trr+δ；且Tetcf+Trr+δ≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
11、工况状态(11)
在此工况状态下，前轴BTC、后轴BTC同时触发，制动控制执行器2会发出一个前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f和一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r，也即，在前轴和后轴均存在单个车轮打滑的情况下，整车控制器1不需再重新分配两轴的扭矩，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Trf；
后轴响应扭矩Tactr＝Trr。
12、工况状态(12)
在此工况状态下，后轴BTC触发，制动控制执行器2会发出一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r，前轴ETC触发和BTC触发同时发生，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个前轴降扭请求Tetcf和前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f，为保证行驶安全性，整车控制器1首先响应前轴ETC触发来降低前轴扭矩，并相应将多余扭矩分配给后轴，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Trr+δ；且Tetcf+Trr+δ≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
13、工况状态(13)
在此工况状态下，后轴ETC和后轴BTC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个后轴降扭请求Tetcr，同时会发出一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r，为保证行驶安全性，整车控制器1应直接响应后轴ETC触发来降低后轴扭矩，避免后轴降扭不足，并相应将多余扭矩分配给前轴，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Trf+δ；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr；且Trf+δ+Tetcr≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
14、工况状态(14)
在此工况状态下，后轴ETC和后轴BTC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个后轴降扭请求Tetcr，同时会发出一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r；前轴ETC触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个前轴降扭请求Tetcf，因前轴和后轴同时存在ETC触发，整车控制器1将根据前轴降扭请求Tetcf和后轴降扭请求Tetcr分别降低前轴和后轴的扭矩，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr。
15、工况状态(15)
在此工况状态下，后轴ETC和后轴BTC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个后轴降扭请求Tetcr，同时会发出一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r；前轴BTC触发，制动控制执行器2会发出一个前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f，为保证行驶安全性，整车控制器1首先响应后轴ETC触发来降低后轴的扭矩，并相应将多余扭矩分配给前轴，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Trf+δ；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr；且Trf+δ+Tetcr≤Tr，Tr＝Trf+Trr。
16、工况状态(16)
在此状态下，后轴ETC和后轴BTC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个后轴降扭请求Tetcr，同时会发出一个后轴BTC触发标志位BTC_intervention_r；前轴ETC和前轴BTC同时触发，制动控制执行器2会给整车控制器1发送一个前轴降扭请求Tetcf，同时会发出一个前轴BTC触发标志位BTC_intervention_f，因前轴和后轴同时存在ETC触发，为保证驾驶安全性，整车控制器1将根据前轴降扭请求Tetcf和后轴降扭请求Tetcr分别降低前轴和后轴的扭矩，此时前轴扭矩和后轴扭矩的控制方法如下：
前轴响应扭矩Tactf＝Tetcf；
后轴响应扭矩Tactr＝Tetcr。
进一步地，当前轴目标扭矩为Tetcf或Trf，或，后轴目标扭矩为Tetcr或Trr时，整车控制器1以驾驶性滤波map使前轴或后轴响应到相应的目标扭矩。此时，整车控制器1能以最快的响应速度重新进行扭矩分配，保证车辆的安全行和平顺性。
更进一步地，在步骤S4中，当前轴的目标扭矩为Trf+δ或后轴的目标扭矩为Trr+δ时，整车控制器1以驾驶性滤波map将前轴的扭矩响应至Trf或将后轴的扭矩响应至Trr，再梯度增加δ，δ满足Trf+δ+Tetcr≤Tr。优选地，可根据车辆的实际情况，对δ的增加梯度值进行标定，保证车辆的安全性和平顺性。
更进一步地，在步骤S4中，当前轴的目标扭矩为Trf+δ且后轴的目标扭矩为Trr-δ时，或，前轴的目标扭矩为Trf-δ且后轴的目标扭矩为Trr+δ时，整车控制器1以驾驶性滤波map将前轴的扭矩响应至Trf且后轴的扭矩响应至Trr，再分别梯度增加δ或者梯度减少δ。优选地，可对δ的梯度值进行标定，保证车辆的安全工况和平顺性。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、整车控制器（1）识别油门开度，制动控制执行器（2）采集轮速传感器的信号并转化为当前车速，所述制动控制执行器（2）将所述当前车速传递给所述整车控制器（1）；
步骤S2、所述整车控制器（1）根据所述油门开度和所述当前车速，计算整车需求扭矩Tr，并分配为前轴需求扭矩Trf和后轴需求扭矩Trr；所述制动控制执行器（2）根据所述轮速传感器的信号判断车轮是否打滑；
步骤S3、当一个或者多个所述车轮出现打滑时，所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送降扭请求使驱动扭矩控制ETC触发，和\或所述制动控制执行器（2）发出制动扭矩控制BTC触发标志位；
步骤S4、所述整车控制器（1）根据所述制动控制执行器（2）的发送信号，对前轴和后轴重新分配扭矩，通过前电机控制器（13）控制所述前轴实现前轴响应扭矩Tactf，通过后电机控制器（14）控制所述后轴实现后轴响应扭矩Tactr；
在所述步骤S4中，当所述前轴的前轴目标扭矩为Tetcf或Trf，或，当所述后轴的后轴目标扭矩为Tetcr或Trr时，所述整车控制器（1）以驾驶性滤波点云图响应到所述前轴目标扭矩或所述后轴目标扭矩。
2.根据权利要求1所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，当所述制动控制执行器（2）同时发出一个后轴BTC触发标志位和一个前轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf=Trf，所述后轴响应扭矩为Tactr=Trr。
3.根据权利要求2所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）仅发送前轴降扭请求Tetcf，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述前轴降扭请求Tetcf并发出一个所述前轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述前轴降扭请求Tetcf并发出一个所述后轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述前轴降扭请求Tetcf并发出一个所述前轴BTC触发标志位和一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf=Tetcf，所述后轴响应扭矩为Tactr=Trr+δ，且Tetcf+Trr+δ≤Tr，Tr=Trf+Trr，所述δ为增加扭矩的目标值。
4.根据权利要求3所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，当所述制动控制执行器（2）仅发出一个所述前轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf=Trf-δ，所述后轴响应扭矩为Tactr=Trr+δ。
5.根据权利要求3所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，当所述制动控制执行器（2）仅发出一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf=Trf+δ，所述后轴响应扭矩为Tactr=Trr-δ。
6.根据权利要求3所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）仅发送后轴降扭请求Tetcr，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述后轴BTC触发标志位，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位和一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf=Trf+δ，所述后轴响应扭矩为Tactr=Tetcr，且Trf+δ+Tetcr≤Tr，Tr=Trf+Trr。
7.根据权利要求3所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述后轴BTC触发标志位时，
或，当所述制动控制执行器（2）向所述整车控制器（1）发送所述前轴降扭请求Tetcf和所述后轴降扭请求Tetcr并发出一个所述前轴BTC触发标志位和一个所述后轴BTC触发标志位时，在所述步骤S4中，所述前轴响应扭矩为Tactf=Tetcf，所述后轴响应扭矩为Tactr=Tetcr。
8.根据权利要求1所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，当所述前轴的所述前轴目标扭矩为Trf+δ，或，当所述后轴的所述后轴目标扭矩为Trr+δ时，所述整车控制器（1）以所述驾驶性滤波点云图将所述前轴的扭矩响应至Trf或将所述后轴的扭矩响应至Trr，再梯度增加δ。
9.根据权利要求1所述的保持车辆驱动的控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，当所述前轴的所述前轴目标扭矩为Trf+δ且所述后轴的所述后轴目标扭矩为Trr-δ时，或，所述前轴的所述前轴目标扭矩为Trf-δ且所述后轴的所述后轴目标扭矩为Trr+δ时，所述整车控制器（1）以所述驾驶性滤波点云图将所述前轴的扭矩响应至Trf且所述后轴的扭矩响应至Trr，再分别梯度增加δ或者梯度减少δ。
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