CN113415172B - 四驱车辆控制方法及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于车辆控制技术领域，公开了一种四驱车辆控制方法及终端设备，上述方法包括：获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息、四驱车辆的运行信息和四驱车辆的需求扭矩值；计算四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值；根据路况信息、运行信息、需求扭矩值、前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值；根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制。本发明可以根据路况信息、四驱车辆运行信息以及车轮滑移情况，进行事前干预，根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制，可以从动力源头进行预防，能够降低车辆失控风险，提高车辆安全性。

Description

四驱车辆控制方法及终端设备
技术领域
本发明属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种四驱车辆控制方法及终端设备。
背景技术
四驱车辆，简单的说就是有前后差速联动四轮驱动的车辆。四驱车辆越野性能优越，适于野外山坡、滩涂、泥地、沙漠等路况。
目前，四驱车辆在针对特殊路况下的四驱扭矩分配时，通常是在四驱车辆出现稳定性控制失效后，进行干预，属于事后干预，干预效果不理想，车辆仍存在较大的失控风险，导致四驱车辆安全性较差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种四驱车辆控制方法及终端设备，以解决现有技术在四驱车辆出现稳定性控制失效后进行事后干预，干预效果不理想，车辆仍存在较大的失控风险，导致四驱车辆安全性较差的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种四驱车辆控制方法，包括：
获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息、四驱车辆的运行信息和四驱车辆的需求扭矩值；
计算四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值；
根据路况信息、运行信息、需求扭矩值、前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值；
根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制。
本发明实施例的第二方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面所述四驱车辆控制方法的步骤。
本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如第一方面所述四驱车辆控制方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例首先获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息、四驱车辆的运行信息和四驱车辆的需求扭矩值；然后计算四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，并根据路况信息、运行信息、需求扭矩值、前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值；最后根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制。本发明实施例可以根据路况信息、四驱车辆运行信息以及车轮滑移情况，进行事前干预，根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制，可以从动力源头进行预防，能够降低车辆失控风险，提高车辆安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的四驱车辆控制方法的实现流程示意图；
图2是本发明一实施例提供的四驱车辆控制装置的示意框图；
图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本发明一实施例提供的四驱车辆控制方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。本发明实施例的执行主体可以是终端设备。该终端设备可以为HCU。
如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
S101：获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息、四驱车辆的运行信息和四驱车辆的需求扭矩值。
其中，预设距离可以根据实际需求进行设置，例如，可以设置为100米，200米等等。四驱车辆的需求扭矩值可以是驾驶员的需求扭矩值，即可以根据驾驶员对方向盘的控制信息确定需求扭矩值。
路况信息可以包括雪路地面、泥路地面、沙路地面、湿滑地面等特殊路况，也可以包括平时正常行驶时的正常路况。
可选地，若上述路况信息为上述特殊路况，则继续执行S102至S104；若上述路况信息为上述正常路况，则按照目前控制方法对四驱车辆进行控制。
可选地，若上述路况信息为上述特殊路况，则将路况信息发送至车载显示器进行显示，并进行声光报警。例如，可以在显示器显示“前方路面特殊，请谨慎驾驶”，并伴有相应报警音，报警音连续响三声，频率1次/秒。
可选地，可以通过雷达和/或摄像设备获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息。
S102：计算四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值。
在本发明的一个实施例中，上述S102可以包括：
计算四驱车辆的左前轮的滑移率、右前轮的滑移率、左后轮的滑移率和右后轮的滑移率；
将左前轮的滑移率减去右前轮的滑移率得到四驱车辆的前轴滑移偏差值；
将左后轮的滑移率减去右后轮的滑移率得到四驱车辆的后轴滑移偏差值。
在本发明的一个实施例中，左前轮的滑移率H1的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000041
Figure BDA0002954595570000042
右前轮的滑移率H2的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000043
左后轮的滑移率H3的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000044
右后轮的滑移率H4的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000045
其中，v为当前车速值，v1为当前左前轮轮速值，v2为当前右前轮轮速值，v3为当前左后轮轮速值，v4为当前右后轮轮速值，max{vx，v}表示vx和v中的最大值，x＝1,2,3,4。
可选地，可以通过各个车轮对应的轮速传感器获取各个车轮的轮速值，可以通过车辆的ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)获取当前车速值。
S103：根据路况信息、运行信息、需求扭矩值、前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值。
在本发明实施例中，可以根据路况信息、运行信息、前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，结合需求扭矩值，进行协调和控制，基于安全性和操作稳定性的原则，输出前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值。
在本发明的一个实施例中，运行信息包括当前车速值和当前横向加速度值，或，运行信息包括当前车速值和当前方向盘转角值；
上述S103可以包括：
根据需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值；
确定路况信息对应的安全车速值，并根据路况信息对应的安全车速值和当前车速值确定第一扭矩调整量；
将前轴电机第一扭矩值减去第一扭矩调整量得到前轴电机第二扭矩值，将后轴电机第一扭矩值减去第一扭矩调整量得到后轴电机第二扭矩值；
确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，并根据当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值确定第二扭矩调整量；
将前轴电机第二扭矩值减去第二扭矩调整量得到前轴电机第三扭矩值，将后轴电机第二扭矩值减去第二扭矩调整量得到后轴电机第三扭矩值；
根据前轴滑移偏差值确定第一前轴扭矩调整量，根据后轴滑移偏差值确定第一后轴扭矩调整量；
将前轴电机第三扭矩值减去第一前轴扭矩调整量得到前轴电机第四扭矩值，将后轴电机第三扭矩值减去第一后轴扭矩调整量得到后轴电机第四扭矩值；
根据前轴电机第三扭矩值、后轴电机第三扭矩值、前轴电机第四扭矩值和后轴电机第四扭矩值确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值。
其中，可以通过车辆的转向系统获取当前方向盘转角值，可以通过车辆的安全气囊控制单元获取当前横向加速度值。
可选地，可以通过事前标定，确定各个路况信息对应的安全车速值。
在本发明的一个实施例中，上述根据前轴电机第三扭矩值、后轴电机第三扭矩值、前轴电机第四扭矩值和后轴电机第四扭矩值确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值，包括：
计算前轴电机第三扭矩值和后轴电机第三扭矩值的和，记为第一扭矩和；
计算前轴电机第四扭矩值和后轴电机第四扭矩值的和，记为第二扭矩和；
计算第一扭矩和和第二扭矩和的差值；
根据差值和第一预设比例系数得到第二前轴扭矩调整量，并根据差值和第二预设比例系数得到第二后轴扭矩调整量；
将前轴电机第四扭矩值减去第二前轴扭矩调整量得到前轴电机第五扭矩值；将后轴电机第四扭矩值减去第二后轴扭矩调整量得到后轴电机第五扭矩值；
若前轴电机第五扭矩值不大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将前轴电机第五扭矩值确定为前轴电机第六扭矩值；若前轴电机第五扭矩值大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将前轴电机当前最大输出扭矩值确定为前轴电机第六扭矩值；
若后轴电机第五扭矩值不大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将后轴电机第五扭矩值确定为后轴电机第六扭矩值；若后轴电机第五扭矩值大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将后轴电机当前最大输出扭矩值确定为后轴电机第六扭矩值；
将前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值，并将后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值。
其中，计算第一扭矩和和第二扭矩和的差值为第一扭矩和减去第二扭矩和得到的差值。
根据差值和第一预设比例系数得到第二前轴扭矩调整量，并根据差值和第二预设比例系数得到第二后轴扭矩调整量可以是：差值乘以第一预设比例系数得到第二前轴扭矩调整量，差值乘以第二预设比例系数得到第二后轴扭矩调整量。
第一预设比例系数和第二预设比例系数的和为1。两者的具体数值需要标定，对扭矩进行适当补偿，尽量提升车辆的操作稳定性。
前轴电机当前最大输出扭矩值为前轴电机当前可输出的最大扭矩值，后轴电机当前最大输出扭矩值为后轴电机当前可输出的最大扭矩值。
在本发明的一个实施例中，上述将前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值，并将后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值，包括：
将前轴电机第六扭矩值和后轴电机第六扭矩值输入车身电子稳定系统进行干预，得到干预后的前轴电机第六扭矩值和干预后的后轴电机第六扭矩值；
若干预后的前轴电机第六扭矩值不大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将干预后的前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值；若干预后的前轴电机第六扭矩值大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将前轴电机当前最大输出扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值；
若干预后的后轴电机第六扭矩值不大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将干预后的后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值；若干预后的后轴电机第六扭矩值大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将后轴电机当前最大输出扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值。
在本发明实施例中，ESP可以通过现有干预方法对前轴电机第六扭矩值和后轴电机第六扭矩值进行干预，得到干预后的前轴电机第六扭矩值和干预后的后轴电机第六扭矩值。
在本发明的一个实施例中，上述根据需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值，包括：
基于第一预设表格，根据需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值；其中，第一预设表格中存储有需求扭矩、当前车速、前轴电机第一扭矩和后轴电机第一扭矩的对应关系；
确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，包括：
基于第二预设表格，确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值；其中，第二预设表格中存储有当前横向加速度与最大安全车速的对应关系或存储有当前方向盘转角与最大安全车速的对应关系。
在本发明的一个实施例中，根据路况信息对应的安全车速值和当前车速值确定第一扭矩调整量，包括：
将路况信息对应的安全车速值和当前车速值输入到第一预设PID控制器中，得到第一扭矩调整量；
根据当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值确定第二扭矩调整量，包括：
若当前车速值不大于当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，则确定第二扭矩调整量为零；
若当前车速值大于当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，则将当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值输入到第二预设PID控制器中，得到第二扭矩调整量；
根据前轴滑移偏差值确定第一前轴扭矩调整量，根据后轴滑移偏差值确定第一后轴扭矩调整量，包括：
若前轴滑移偏差值不大于前轴滑移偏差最大可用值，则确定第一前轴扭矩调整量为零；
若前轴滑移偏差值大于前轴滑移偏差最大可用值，则将前轴滑移偏差值输入到第三预设PID控制器中，得到第一前轴扭矩调整量；
若后轴滑移偏差值不大于后轴滑移偏差最大可用值，则确定第一后轴扭矩调整量为零；
若后轴滑移偏差值大于后轴滑移偏差最大可用值，则将后轴滑移偏差值输入到第四预设PID控制器中，得到第一后轴扭矩调整量。
其中，第一预设PID控制器、第二预设PID控制器、第三预设PID控制器和第四预设PID控制器中的参数值可以提前标定。
S104：根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制。
具体地，可以根据前轴电机目标扭矩值生成前轴电机控制指令，并发送至前轴电机，以使前轴电机按照前轴电机目标扭矩值进行输出；根据后轴电机目标扭矩值生成后轴电机控制指令，并发送至后轴电机，以使后轴电机按照后轴电机目标扭矩值进行输出，已达到车辆安全稳定运行。
由上述描述可知，本发明实施例为了弥补当前ESP进行事后干预的不足，结合摄像头和/或雷达采集到的前方路况信息，并基于上述路况信息下的安全限速、当前车速值、滑移偏差等，在ESP介入前，从源头对扭矩进行调整，保证四驱车辆以安全车速通过前方路面，能够最大程度地确保车辆的操作稳定性和安全性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上述四驱车辆控制方法，本发明一实施例还提供了一种四驱车辆控制装置，具有与上述四驱车辆控制方法同样的有益效果。图2是本发明一实施例提供的四驱车辆控制装置的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。
在本发明实施例中，四驱车辆控制装置30可以包括获取模块301、计算模块302、扭矩确定模块303和控制模块304。
其中，获取模块301，用于获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息、四驱车辆的运行信息和四驱车辆的需求扭矩值；
计算模块302，用于计算四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值；
扭矩确定模块303，用于根据路况信息、运行信息、需求扭矩值、前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值；
控制模块304，用于根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制。
可选地，运行信息包括当前车速值和当前横向加速度值，或，运行信息包括当前车速值和当前方向盘转角值；
扭矩确定模块303具体用于：
根据需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值；
确定路况信息对应的安全车速值，并根据路况信息对应的安全车速值和当前车速值确定第一扭矩调整量；
将前轴电机第一扭矩值减去第一扭矩调整量得到前轴电机第二扭矩值，将后轴电机第一扭矩值减去第一扭矩调整量得到后轴电机第二扭矩值；
确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，并根据当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值确定第二扭矩调整量；
将前轴电机第二扭矩值减去第二扭矩调整量得到前轴电机第三扭矩值，将后轴电机第二扭矩值减去第二扭矩调整量得到后轴电机第三扭矩值；
根据前轴滑移偏差值确定第一前轴扭矩调整量，根据后轴滑移偏差值确定第一后轴扭矩调整量；
将前轴电机第三扭矩值减去第一前轴扭矩调整量得到前轴电机第四扭矩值，将后轴电机第三扭矩值减去第一后轴扭矩调整量得到后轴电机第四扭矩值；
根据前轴电机第三扭矩值、后轴电机第三扭矩值、前轴电机第四扭矩值和后轴电机第四扭矩值确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值。
可选地，扭矩确定模块303还可以用于：
计算前轴电机第三扭矩值和后轴电机第三扭矩值的和，记为第一扭矩和；
计算前轴电机第四扭矩值和后轴电机第四扭矩值的和，记为第二扭矩和；
计算第一扭矩和和第二扭矩和的差值；
根据差值和第一预设比例系数得到第二前轴扭矩调整量，并根据差值和第二预设比例系数得到第二后轴扭矩调整量；
将前轴电机第四扭矩值减去第二前轴扭矩调整量得到前轴电机第五扭矩值；将后轴电机第四扭矩值减去第二后轴扭矩调整量得到后轴电机第五扭矩值；
若前轴电机第五扭矩值不大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将前轴电机第五扭矩值确定为前轴电机第六扭矩值；若前轴电机第五扭矩值大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将前轴电机当前最大输出扭矩值确定为前轴电机第六扭矩值；
若后轴电机第五扭矩值不大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将后轴电机第五扭矩值确定为后轴电机第六扭矩值；若后轴电机第五扭矩值大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将后轴电机当前最大输出扭矩值确定为后轴电机第六扭矩值；
将前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值，并将后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值。
可选地，扭矩确定模块303还可以用于：
将前轴电机第六扭矩值和后轴电机第六扭矩值输入车身电子稳定系统进行干预，得到干预后的前轴电机第六扭矩值和干预后的后轴电机第六扭矩值；
若干预后的前轴电机第六扭矩值不大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将干预后的前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值；若干预后的前轴电机第六扭矩值大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将前轴电机当前最大输出扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值；
若干预后的后轴电机第六扭矩值不大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将干预后的后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值；若干预后的后轴电机第六扭矩值大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将后轴电机当前最大输出扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值。
可选地，扭矩确定模块303还可以用于：
基于第一预设表格，根据需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值；其中，第一预设表格中存储有需求扭矩、当前车速、前轴电机第一扭矩和后轴电机第一扭矩的对应关系；
基于第二预设表格，确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值；其中，第二预设表格中存储有当前横向加速度与最大安全车速的对应关系或存储有当前方向盘转角与最大安全车速的对应关系。
可选地，扭矩确定模块303还可以用于：
将路况信息对应的安全车速值和当前车速值输入到第一预设PID控制器中，得到第一扭矩调整量；
若当前车速值不大于当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，则确定第二扭矩调整量为零；
若当前车速值大于当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，则将当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值输入到第二预设PID控制器中，得到第二扭矩调整量；
若前轴滑移偏差值不大于前轴滑移偏差最大可用值，则确定第一前轴扭矩调整量为零；
若前轴滑移偏差值大于前轴滑移偏差最大可用值，则将前轴滑移偏差值输入到第三预设PID控制器中，得到第一前轴扭矩调整量；
若后轴滑移偏差值不大于后轴滑移偏差最大可用值，则确定第一后轴扭矩调整量为零；
若后轴滑移偏差值大于后轴滑移偏差最大可用值，则将后轴滑移偏差值输入到第四预设PID控制器中，得到第一后轴扭矩调整量。
可选地，计算模块302具体用于：
计算四驱车辆的左前轮的滑移率、右前轮的滑移率、左后轮的滑移率和右后轮的滑移率；
将左前轮的滑移率减去右前轮的滑移率得到四驱车辆的前轴滑移偏差值；
将左后轮的滑移率减去右后轮的滑移率得到四驱车辆的后轴滑移偏差值。
可选地，在上述计算模块302中，左前轮的滑移率H1的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000121
右前轮的滑移率H2的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000122
左后轮的滑移率H3的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000123
右后轮的滑移率H4的计算公式为：
Figure BDA0002954595570000124
其中，v为当前车速值，v1为当前左前轮轮速值，v2为当前右前轮轮速值，v3为当前左后轮轮速值，v4为当前右后轮轮速值，max{vx，v}表示vx和v中的最大值，x＝1,2,3,4。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述四驱车辆控制装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图3所示，该实施例的终端设备40包括：一个或多个处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各个四驱车辆控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述四驱车辆控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块301至304的功能。
示例性地，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述终端设备40中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成获取模块、计算模块、扭矩确定模块和控制模块，各模块具体功能如下：
获取模块，用于获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息、四驱车辆的运行信息和四驱车辆的需求扭矩值；
计算模块，用于计算四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值；
扭矩确定模块，用于根据路况信息、运行信息、需求扭矩值、前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值；
控制模块，用于根据前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值对四驱车辆进行控制。
其它模块或者单元可参照图2所示的实施例中的描述，在此不再赘述。
所述终端设备40可以是车载控制单元，还可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备40包括但不仅限于处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备40的一个示例，并不构成对终端设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备40还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器402可以是所述终端设备40的内部存储单元，例如终端设备40的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备40的外部存储设备，例如所述终端设备40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括终端设备40的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序403以及所述终端设备40所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的四驱车辆控制装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的四驱车辆控制装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种四驱车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取四驱车辆前方预设距离处的路况信息、所述四驱车辆的运行信息和所述四驱车辆的需求扭矩值；
计算所述四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值；
根据所述路况信息、所述运行信息、所述需求扭矩值、所述前轴滑移偏差值和所述后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值；
根据所述前轴电机目标扭矩值和所述后轴电机目标扭矩值对所述四驱车辆进行控制；
所述运行信息包括当前车速值和当前横向加速度值，或，所述运行信息包括当前车速值和当前方向盘转角值；
所述根据所述路况信息、所述运行信息、所述需求扭矩值、所述前轴滑移偏差值和所述后轴滑移偏差值，确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值，包括：
根据所述需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值；
确定所述路况信息对应的安全车速值，并根据所述路况信息对应的安全车速值和当前车速值确定第一扭矩调整量；
将所述前轴电机第一扭矩值减去所述第一扭矩调整量得到前轴电机第二扭矩值，将所述后轴电机第一扭矩值减去所述第一扭矩调整量得到后轴电机第二扭矩值；
确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，并根据当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值确定第二扭矩调整量；
将所述前轴电机第二扭矩值减去所述第二扭矩调整量得到前轴电机第三扭矩值，将所述后轴电机第二扭矩值减去所述第二扭矩调整量得到后轴电机第三扭矩值；
根据所述前轴滑移偏差值确定第一前轴扭矩调整量，根据所述后轴滑移偏差值确定第一后轴扭矩调整量；
将所述前轴电机第三扭矩值减去所述第一前轴扭矩调整量得到前轴电机第四扭矩值，将所述后轴电机第三扭矩值减去所述第一后轴扭矩调整量得到后轴电机第四扭矩值；
根据所述前轴电机第三扭矩值、所述后轴电机第三扭矩值、所述前轴电机第四扭矩值和所述后轴电机第四扭矩值确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值。
2.根据权利要求1所述的四驱车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述前轴电机第三扭矩值、所述后轴电机第三扭矩值、所述前轴电机第四扭矩值和所述后轴电机第四扭矩值确定前轴电机目标扭矩值和后轴电机目标扭矩值，包括：
计算所述前轴电机第三扭矩值和所述后轴电机第三扭矩值的和，记为第一扭矩和；
计算所述前轴电机第四扭矩值和所述后轴电机第四扭矩值的和，记为第二扭矩和；
计算所述第一扭矩和和所述第二扭矩和的差值；
根据所述差值和第一预设比例系数得到第二前轴扭矩调整量，并根据所述差值和第二预设比例系数得到第二后轴扭矩调整量；
将所述前轴电机第四扭矩值减去所述第二前轴扭矩调整量得到前轴电机第五扭矩值；将所述后轴电机第四扭矩值减去所述第二后轴扭矩调整量得到后轴电机第五扭矩值；
若所述前轴电机第五扭矩值不大于前轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述前轴电机第五扭矩值确定为前轴电机第六扭矩值；若所述前轴电机第五扭矩值大于所述前轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述前轴电机当前最大输出扭矩值确定为前轴电机第六扭矩值；
若所述后轴电机第五扭矩值不大于后轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述后轴电机第五扭矩值确定为后轴电机第六扭矩值；若所述后轴电机第五扭矩值大于所述后轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述后轴电机当前最大输出扭矩值确定为后轴电机第六扭矩值；
将所述前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值，并将所述后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值。
3.根据权利要求2所述的四驱车辆控制方法，其特征在于，所述将所述前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值，并将所述后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值，包括：
将所述前轴电机第六扭矩值和所述后轴电机第六扭矩值输入车身电子稳定系统进行干预，得到干预后的前轴电机第六扭矩值和干预后的后轴电机第六扭矩值；
若所述干预后的前轴电机第六扭矩值不大于所述前轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述干预后的前轴电机第六扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值；若所述干预后的前轴电机第六扭矩值大于所述前轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述前轴电机当前最大输出扭矩值确定为前轴电机目标扭矩值；
若所述干预后的后轴电机第六扭矩值不大于所述后轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述干预后的后轴电机第六扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值；若所述干预后的后轴电机第六扭矩值大于所述后轴电机当前最大输出扭矩值，则将所述后轴电机当前最大输出扭矩值确定为后轴电机目标扭矩值。
4.根据权利要求1所述的四驱车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值，包括：
基于第一预设表格，根据所述需求扭矩值和当前车速值确定前轴电机第一扭矩值和后轴电机第一扭矩值；其中，所述第一预设表格中存储有需求扭矩、当前车速、前轴电机第一扭矩和后轴电机第一扭矩的对应关系；
所述确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，包括：
基于第二预设表格，确定当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值；其中，所述第二预设表格中存储有当前横向加速度与最大安全车速的对应关系或存储有当前方向盘转角与最大安全车速的对应关系。
5.根据权利要求1所述的四驱车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路况信息对应的安全车速值和当前车速值确定第一扭矩调整量，包括：
将所述路况信息对应的安全车速值和当前车速值输入到第一预设PID控制器中，得到第一扭矩调整量；
所述根据当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值确定第二扭矩调整量，包括：
若当前车速值不大于当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，则确定第二扭矩调整量为零；
若当前车速值大于当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值，则将当前横向加速度值或当前方向盘转角值对应的最大安全车速值和当前车速值输入到第二预设PID控制器中，得到第二扭矩调整量；
所述根据所述前轴滑移偏差值确定第一前轴扭矩调整量，根据所述后轴滑移偏差值确定第一后轴扭矩调整量，包括：
若所述前轴滑移偏差值不大于前轴滑移偏差最大可用值，则确定第一前轴扭矩调整量为零；
若所述前轴滑移偏差值大于所述前轴滑移偏差最大可用值，则将所述前轴滑移偏差值输入到第三预设PID控制器中，得到第一前轴扭矩调整量；
若所述后轴滑移偏差值不大于后轴滑移偏差最大可用值，则确定第一后轴扭矩调整量为零；
若所述后轴滑移偏差值大于所述后轴滑移偏差最大可用值，则将所述后轴滑移偏差值输入到第四预设PID控制器中，得到第一后轴扭矩调整量。
6.根据权利要求1至5任一项所述的四驱车辆控制方法，其特征在于，所述计算所述四驱车辆的前轴滑移偏差值和后轴滑移偏差值，包括：
计算所述四驱车辆的左前轮的滑移率、右前轮的滑移率、左后轮的滑移率和右后轮的滑移率；
将所述左前轮的滑移率减去所述右前轮的滑移率得到所述四驱车辆的前轴滑移偏差值；
将所述左后轮的滑移率减去所述右后轮的滑移率得到所述四驱车辆的后轴滑移偏差值。
7.根据权利要求6所述的四驱车辆控制方法，其特征在于，所述左前轮的滑移率H1的计算公式为：
Figure FDA0003636274440000051
所述右前轮的滑移率H2的计算公式为：
Figure FDA0003636274440000052
所述左后轮的滑移率H3的计算公式为：
Figure FDA0003636274440000053
所述右后轮的滑移率H4的计算公式为：
Figure FDA0003636274440000054
其中，v为当前车速值，v1为当前左前轮轮速值，v2为当前右前轮轮速值，v3为当前左后轮轮速值，v4为当前右后轮轮速值，max{vx，v}表示vx和v中的最大值，x＝1,2,3,4。
8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述四驱车辆控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述四驱车辆控制方法的步骤。
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