CN117002454A - 车辆转向控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了车辆转向控制方法及装置，涉及汽车技术领域。本发明在车辆转向系统异常时，对转向方向对应的前轮进行制动，由于轮速差的存在，车辆将进行转向，使方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比，可以使车辆的转向角度达到驾驶员所需的角度，实现车辆正常转向。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及车辆转向控制方法及装置。
背景技术
近年来，以线控转向为代表的电控转向技术发展迅猛，相较于传统的转向系统，线控转向具有易于控制、环境友好等特点。随着汽车电动化与智能化的发展，人们对线控转向系统系统的稳定性、安全性要求越来越高。车辆行驶过程中，可能会出现转向系统异常的情况，导致车辆无法正常转向，存在较大的安全风险。因此，为提高车辆安全性，需要考虑如何在车辆转向系统异常时实现车辆正常转向的问题。
发明内容
本发明通过提供车辆转向控制方法及装置，解决了如何在车辆转向系统异常时实现车辆正常转向的技术问题。
一方面，本发明提供如下技术方案：
一种车辆转向控制方法，包括：
车辆转向过程中，获取方向盘转角和左右前轮转角；
根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常；
若所述转向系统异常，则对所述方向盘转角对应的前轮进行制动，以使所述方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比。
可选的，所述根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常，包括：
若所述左右前轮转角为零，或所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值大于所述目标转向比，则判定所述转向系统异常；
若所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值等于所述目标转向比，则判定所述转向系统正常。
可选的，若所述方向盘转角大于零，则所述方向盘转角对应的前轮为右前轮；若所述方向盘转角小于零，则所述方向盘转角对应的前轮为左前轮。
可选的，所述等效转向角的计算公式为：
θ0为所述等效转向角，V1为左前轮轮速，V2为右前轮轮速，L为前轮距，f为V1和V2的采样频率。
另一方面，本发明还提供如下技术方案：
一种车辆转向控制装置，包括：
获取模块，用于车辆转向过程中，获取方向盘转角和左右前轮转角；
判断模块，用于根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常；
制动模块，用于若所述转向系统异常，则对所述方向盘转角对应的前轮进行制动，以使所述方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比。
可选的，所述判断模块根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常，包括：
若所述左右前轮转角为零，或所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值大于所述目标转向比，则判定所述转向系统异常；
若所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值等于所述目标转向比，则判定所述转向系统正常。
可选的，若所述方向盘转角大于零，则所述方向盘转角对应的前轮为右前轮；若所述方向盘转角小于零，则所述方向盘转角对应的前轮为左前轮。
可选的，所述等效转向角的计算公式为：
θ0为所述等效转向角，V1为左前轮轮速，V2为右前轮轮速，L为前轮距，f为V1和V2的采样频率。
另一方面，本发明还提供如下技术方案：
一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一车辆转向控制方法。
另一方面，本发明还提供如下技术方案：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一车辆转向控制方法。
本发明提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明在车辆转向系统异常时，对转向方向对应的前轮进行制动，由于轮速差的存在，车辆将进行转向，使方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比，可以使车辆的转向角度达到驾驶员所需的角度，实现车辆正常转向。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中车辆转向控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中等效转向角的原理示意图；
图3为本发明实施例中车辆转向控制装置的示意图。
具体实施方式
本发明实施例通过提供车辆转向控制方法及装置，解决了如何在车辆转向系统异常时实现车辆正常转向的技术问题。
为了更好的理解本发明的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细的说明。
如图1所示，本发明实施例的车辆转向控制方法，包括：
步骤S1，车辆转向过程中，获取方向盘转角和左右前轮转角；
步骤S2，根据方向盘转角和左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常；
步骤S3，若转向系统异常，则对方向盘转角对应的前轮进行制动，以使方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比。
步骤S1之前，本发明实施例还需要在车辆行驶过程中判断车辆是否在转向，即获取方向盘转角，若方向盘转角不为零，则可以判定车辆在转向；若方向盘转角为零，则车辆未转向。可以规定右转时方向盘转角大于零、左转时方向盘转角小于零，当然也可以规定右转时方向盘转角小于零、左转时方向盘转角大于零，这里不作限制。
转向系统正常的情况下，车辆的方向盘转角与左右前轮转角的比值绝对值为目标转向比，是一个定值。转向系统异常分为两种情况，一种是转向系统不完全起作用，即转向角度达不到驾驶员所需的角度，方向盘转角代表了驾驶员所需的角度，实际的左右前轮转角代表了转向角度，转向系统不完全起作用，则实际的左右前轮转角不为零但小于正常情况下方向盘转角对应的左右前轮转角；另一种是转向系统完全不起作用，即失灵，实际的左右前轮转角为零。因此，步骤S2包括：若左右前轮转角为零，或方向盘转角与左右前轮转角的比值绝对值大于目标转向比，则判定转向系统异常；若方向盘转角与左右前轮转角的比值绝对值等于目标转向比，则判定转向系统正常。其中，左右前轮转角为零，代表转向系统失灵；方向盘转角与左右前轮转角的比值绝对值大于目标转向比，代表转向不足，转向系统不完全起作用。
步骤S3中，若规定右转时方向盘转角大于零、左转时方向盘转角小于零，则方向盘转角大于零时，方向盘转角对应的前轮为右前轮；方向盘转角小于零时，方向盘转角对应的前轮为左前轮。
转向系统异常时，若车辆右转，则对右前轮进行制动，使右前轮减速，检测左前轮轮速V1和右前轮轮速V2，此时V1＞V2，由于轮速差的存在，车辆将进行转向，通过公式计算等效转向角θ0，L为前轮距，f为V1和V2的采样频率。若方向盘转角与等效转向角的比值绝对值为目标转向比，代表右转向角度达到了驾驶员所需的角度；若方向盘转角与等效转向角的比值绝对值依旧大于目标转向比，则需要加大给右前轮分配的制动力，使右前轮继续减速，直至方向盘转角与等效转向角的比值绝对值等于目标转向比。
如车辆左转，则对左前轮进行制动，使左前轮减速，检测左前轮轮速V1和右前轮轮速V2，此时V1＜V2，由于轮速差的存在，车辆将进行转向，计算等效转向角θ0，如图2所示，若方向盘转角与等效转向角的比值绝对值为目标转向比，代表左转向角度达到了驾驶员所需的角度；若方向盘转角与等效转向角的比值绝对值依旧大于目标转向比，则需要加大给左前轮分配的制动力，使左前轮继续减速，直至方向盘转角与等效转向角的比值绝对值等于目标转向比。
由上文可知，本发明实施例在车辆转向系统异常时，对转向方向对应的前轮进行制动，由于轮速差的存在，车辆将进行转向，使方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比，可以使车辆的转向角度达到驾驶员所需的角度，实现车辆正常转向。
如图3所示，本发明实施例还提供一种车辆转向控制装置，包括：
获取模块，用于车辆转向过程中，获取方向盘转角和左右前轮转角；
判断模块，用于根据方向盘转角和左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常；
制动模块，用于若转向系统异常，则对方向盘转角对应的前轮进行制动，以使方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比。
进一步的，判断模块根据方向盘转角和左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常，可以包括：
若左右前轮转角为零，或方向盘转角与左右前轮转角的比值绝对值大于目标转向比，则判定转向系统异常；
若方向盘转角与左右前轮转角的比值绝对值等于目标转向比，则判定转向系统正常。
进一步的，若方向盘转角大于零，则方向盘转角对应的前轮为右前轮；若方向盘转角小于零，则方向盘转角对应的前轮为左前轮。
进一步的，等效转向角的计算公式为：
θ0为等效转向角，V1为左前轮轮速，V2为右前轮轮速，L为前轮距，f为V1和V2的采样频率。
基于与前文所述的车辆转向控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前文所述的车辆转向控制方法的任一方法的步骤。
其中，总线架构(用总线来代表)，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将包括由处理器代表的一个或多个处理器和存储器代表的存储器的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和接收器和发送器之间提供接口。接收器和发送器可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器负责管理总线和通常的处理，而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
由于本发明实施例所介绍的电子设备为实施本发明实施例中车辆转向控制方法所采用的电子设备，故而基于本发明实施例中所介绍的车辆转向控制方法，本领域所属技术人员能够了解本发明实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中车辆转向控制方法所采用的电子设备，都属于本发明所欲保护的范围。
基于与上述车辆转向控制方法同样的发明构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一车辆转向控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：
车辆转向过程中，获取方向盘转角和左右前轮转角；
根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常；
若所述转向系统异常，则对所述方向盘转角对应的前轮进行制动，以使所述方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比。
2.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常，包括：
若所述左右前轮转角为零，或所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值大于所述目标转向比，则判定所述转向系统异常；
若所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值等于所述目标转向比，则判定所述转向系统正常。
3.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，若所述方向盘转角大于零，则所述方向盘转角对应的前轮为右前轮；若所述方向盘转角小于零，则所述方向盘转角对应的前轮为左前轮。
4.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述等效转向角的计算公式为：
θ0为所述等效转向角，V1为左前轮轮速，V2为右前轮轮速，L为前轮距，f为V1和V2的采样频率。
5.一种车辆转向控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于车辆转向过程中，获取方向盘转角和左右前轮转角；
判断模块，用于根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常；
制动模块，用于若所述转向系统异常，则对所述方向盘转角对应的前轮进行制动，以使所述方向盘转角与车辆的等效转向角的比值绝对值为目标转向比。
6.如权利要求5所述的车辆转向控制装置，其特征在于，所述判断模块根据所述方向盘转角和所述左右前轮转角判断车辆的转向系统是否正常，包括：
若所述左右前轮转角为零，或所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值大于所述目标转向比，则判定所述转向系统异常；
若所述方向盘转角与所述左右前轮转角的比值绝对值等于所述目标转向比，则判定所述转向系统正常。
7.如权利要求5所述的车辆转向控制装置，其特征在于，若所述方向盘转角大于零，则所述方向盘转角对应的前轮为右前轮；若所述方向盘转角小于零，则所述方向盘转角对应的前轮为左前轮。
8.如权利要求5所述的车辆转向控制装置，其特征在于，所述等效转向角的计算公式为：
θ0为所述等效转向角，V1为左前轮轮速，V2为右前轮轮速，L为前轮距，f为V1和V2的采样频率。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-4中任一项权利要求所述的车辆转向控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项权利要求所述的车辆转向控制方法。
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