CN108275142A - 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法 - Google Patents

一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108275142A
CN108275142A CN201710007338.3A CN201710007338A CN108275142A CN 108275142 A CN108275142 A CN 108275142A CN 201710007338 A CN201710007338 A CN 201710007338A CN 108275142 A CN108275142 A CN 108275142A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cruise
speed
vehicle
torque
constant
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710007338.3A
Other languages
English (en)
Inventor
廖明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei Eco-Ev Science And Technology Co Ltd
Original Assignee
Hebei Eco-Ev Science And Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei Eco-Ev Science And Technology Co Ltd filed Critical Hebei Eco-Ev Science And Technology Co Ltd
Priority to CN201710007338.3A priority Critical patent/CN108275142A/zh
Publication of CN108275142A publication Critical patent/CN108275142A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B60W2050/0011—Proportional Integral Differential [PID] controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)

Abstract

本发明提出了一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其中包括匹配不同形式巡航开关并检测用户是否按下，判断车辆是否满足定速巡航条件；在满足巡航条件时，开启定速巡航功能输出电机扭矩，控制巡航车速；在检测到用户启动加减速功能时，根据用户操作实现加减速的快调与精调；在检测到驾驶员踩下加速踏板时，将踏板扭矩与巡航扭矩进行比较，输出二者较大值响应驾驶员需求；在检测到有巡航退出条件满足时，整车退出巡航模式，并响应驾驶员实际驾驶需求。此方法能够适用于不同型式的定速巡航开关，提高了适用范围，使电动物流车功能更加丰富，且此方法能够快速响应用户需求，调节精度高，扭矩调节平稳、提升了巡航过程中整车稳定性。

Description

一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法
技术领域
本发明涉及一种通过闭环控制驱动电机扭矩来实现调节整车车速的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，属于电动汽车电子信息技术领域，适用于纯电动车辆。
背景技术
随着汽车电子技术不断的提高，用户对于车辆配置要求也越来与高，定速巡航就是其中之一。然而定速巡航大部分应用在传统能源车辆上，目前对电动车辆还没有成熟的标准或者产品。虽然在CN103818379 A《电动汽车的定速巡航方法机及装置》中提出了一种定速巡航控制方法，但是其所使用方法与其设计装置配套，通用性不强。
发明内容
本发明的目的是提出一种能够匹配不同定速巡航开关装置且能够可靠稳定的车速控制方法。为解决上述技术问题，本发明首先识别定速巡航开关型式以正确判断巡航状态，然后基于PID车速闭环调节控制的策略，能够将车速误差控制在较小的范围内，使驾驶员感知不到车辆速度波动。
为实现上述目的本发明提出的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，包括以下步骤：检测驾驶员是否开启定速巡航开关并判断车辆是否满足进入定速巡航条件；满足定速巡航开启及进入条件后，车辆进入定速巡航状态，通过调节电机扭矩控制并输出巡航车速；在巡航过程中，检测驾驶员是否启动加速或者减速功能，根据驾驶员实际加减速请求调节电机扭矩，使车速快速调节至驾驶员设定车速；驾驶员踩下加速踏板时，比较踏板扭矩需求及目前巡航扭矩需求，响应二者之中最大值；驾驶员踩下制动踏板或者关闭巡航启动开关时，或者车速超出设定范围时，巡航退出，整车响应驾驶员实际扭矩请求。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
本发明能够适用于定速巡航设施/取消按键集成到一起或者二者是独立分开的按键等不同定速巡航开关类型，并且采用PID调节巡航扭矩，能够使车速快速稳定。
另外在巡航加减速模式是，分为了快调与精调两种方案，能够快速响应用户需求。本发明策略简单可靠，在电动物流车定速巡航控制策略中新颖突出。
附图说明
图1是本发明的巡航功能逻辑总图
图2是本发明的巡航功能架构图
图3是本发明的巡航开关状态判断逻辑流程图
图4是本发明的巡航开关状态机逻辑图
图5是本发明的巡航功能使能逻辑流程图
图6是本发明的巡航功能禁能逻辑流程图
图7是本发明的巡航状态机逻辑流程图
图8是本发明的巡航车速调节功能流程图
图9是本发明的巡航状态扭矩输出逻辑流程图
具体实施方式
本发明功能开关为巡航设定、关闭(或者设定关闭集成为一个)、巡航+、巡航-三个复位式按键，巡航车速可在(20-70)Km/h范围内进行设定。下面结合附图和具体实施方式对本发明控制策略作进一步详细的说明。
如图1所示，此部分为定速巡航策略总图
如图2所示，此部分定义了本发明巡航功能策略框架。定速巡航功能首先进行巡航开关状态识别、巡航进入条件判定、巡航退出条件判定。基于上述条件判定结果，对用户所选巡航状态进行判断，并输出巡航状态crCtrl_st、巡航初始扭矩crCtrl_trqInitPid、巡航车速差crCtrl_linspdErrPid等变量，这些变量将用做巡航扭矩调节模块的初始条件。
如图3所示，此部分为巡航开关状态判断模块，其输入信号由底层端口采集。其中sensCrCtrl_stSetBtn表示巡航设置按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键；sensCrCtrl_stOffBtn表示巡航关闭按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键；sensCrCtrl_stAccBtn表示巡航加速按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键；sensCrCtrl_stDecBtn表示巡航减速按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键。输出信号为crCtrl_stBtn表示根据巡航开关的逻辑状态。
本发明可适用于两种巡航开关，依靠标定量crCtrl_flgBtn3_val与实际开关形式匹配。当此标定量为1的时候应用于设置与关闭集成在一起的开关形式；当此标定量为0的时候应用于设置与关闭各自独立开关形式。
如图4所示，此部分为巡航开关状态机逻辑图，其输入信号分别为巡航设置、巡航取消、巡航+、巡航-及巡航+、巡航-按键时长等变量。根据用户按下各按键及按键时长将巡航开关状态分为巡航设置、巡航关闭、加速、减速、TIPUP、TIPDOWN六种状态。其中巡航+按键时长ccsUI_tAccActv_val、巡航-按键时长ccsUI_tDecActv_val均为1s，当用户按下巡航+、-按键时长超过1s时，输出状态为巡航+、巡航-，巡航设置速度将会随着用户按键时长一直增加或减少，直到用户取消按下按键；巡航TipUp按键时长ccsUI_tTipUp、巡航TipDown按键时长ccsUI_tTipDown均为0.3s，当用户按下巡航+、-按键时长小于0.3s时，输出状态为TIPUP、TIPDOWN，巡航开关状态机将会根据用户按下巡航+、-的次数，以1km/h的步长增加或减少巡航设定速度。
如图5所示，此功能为限定进入定速巡航条件。sensVeh_accel代表控制器计算出的车辆实际加速度，sensVeh_linspd代表车辆直线速度。crCtrl_accelStable_val代表车辆能够进入巡航的最大加速度限值。crCtrl_linspdSetSpdMax_val表示能够进入巡航的最大速度限值。crCtrl_linspdSetSpdMin_val表示能够进入巡航的最小速度限值。输出信号为crCtrl_flgEnable巡航功能使能标识位。
若用户想要进入定速巡航满足如下条件及操作：整车在D档行驶，且车速在20-70km/h之间，车辆加速度小于0.5m/s2，且用户按下set/off键。
如图6所示，此功能为限定退出定速巡航条件。sensDrvPedbrkSw_flgActv表示制动踏板开关激活标识位crCtrl_linspdSet表示用户所设定的巡航车速。crCtrl_flgDisable表示巡航功能禁止标识位。crCtrl_accelUnstable_val表示车辆退出巡航的最大加速度限值。crCtrl_linspdSetSpdDiff_val表示车辆退出巡航的最大速度与最小速度的偏移量。crCtrl_linspdSpdErrUpLmt_val表示当前车车与设定巡航车速的最大差值。
若用户想要退出定速巡航满足如下条件或操作：整车已在定速巡航状态，若车辆加速度大于0.5m/s2，或用户踩下制动踏板，或车速超出巡航设定车速上限或低于巡航车速下限，或者当前车速与巡航车速差值超过一定阈值，则车辆自动退出巡航。
如图7所示，此功能为对整车巡航状态进行判断。此状态机分为关闭、巡航加速、巡航减速、TIPUP、TIPDOWN等状态。控制器根据用户按下按键的延迟时间将加速与减速功能按键分为快调与精调两种，其中若用户想要提高或降低巡航速度满足如下条件或操作：
整车已在定速巡航状态，用户按下ACC+(持续时间不超过0.3s)则巡航速度加1，此时为精调，若用户按下ACC+(持续时间超过1s)则巡航速度持续以1的步长进行叠加直至用户停止按下此按键，此时为快调。
整车已在定速巡航状态，用户按下ACC-(持续时间不超过0.3s)则巡航速度减1，此时为精调。若用户按下ACC-(持续时间超过1s)则巡航速度持续以1的步长进行递减直至用户停止按下此按键，此时为快调。
如图8所示，此功能为调节巡航扭矩，是车速能够快速平稳的调节至用户所设定的巡航车速。输入信号为crCtrl_linspdErrPid，表示当前车速与巡航设定车速的差值，drvcrCtrl_flgAccPedCtrlZ1表示上一个程序运行周期内用户是否踩下加速踏板。输出信号为ccs_trq_req，表示控制器输出的巡航扭矩，即电机扭矩。，此外当用户踩下加速踏板时，将上一个程序运行周期内的巡航扭矩定义为当前周期的巡航扭矩。巡航速度采用经典PID控制进行调节，通过调节不同车速差下的P(crCtrl_trqCcsreqKp_cur)、I(crCtrl_trqCcsreqKi_cur)、D(crCtrl_trqCcsreqKd_cur)等值，控制扭矩输出，控制车速尽快平稳到设定车速值。
如图9所示，drv_trqReqSign为用户加速需求扭矩，crCtrl_trqDiffCcsAcc_val表示用户加速扭矩与控制器计算出的巡航所需扭矩差值的偏移量。drvcrCtrl_flgAccPedCtrl表示用户加速踏板扭矩请求的标识位。drv_trqReqCcs表示巡航状态下所输出的扭矩。此功能为若巡航过程中用户踩下加速踏板产生的加速扭矩，则VCU会将此加速扭矩与PID算法计算所得扭矩相比较，响应二者最大值。

Claims (4)

1.一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于：检测用户是否开启定速巡航开关，在按下定速巡航开关后检测车辆是否满足进入巡航条件。若满足进入巡航条件，启动巡航控制，调节电机扭矩，控制车速稳定在用户预设车速,在巡航状态下，检测驾驶员有启动加速或者减速功能需求时，调节巡航扭矩，使车速快速调节至驾驶员期望车速；驾驶员踩下加速踏板时，比较踏板扭矩请求及目前巡航扭矩请求，响应二者之中最大值；驾驶员踩下制动踏板或者关闭巡航启动开关时，或者车速超出设定范围时，巡航退出，整车响应驾驶员实际扭矩请求。
2.如权利要求1所述的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于，检测车辆进入巡航所需条件包括：
(1)按下巡航开关与车速设置按键；
(2)整车车速与加速度在预定范围内；
(3)电池与电机系统及制动系统无故障。
3.如权利要求1所述的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于，启动巡航控制调节电机扭矩的方法为巡航速度采用经典PID控制进行调节，调节输入为进入巡航时刻的扭矩及设定车速与实际车速的差值，输出巡航扭矩，控制车速尽快平稳到设定车速值。
4.如权利要求1所述的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于，车辆退出巡航所需条件为：
(1)车辆加速度一定范围；
(2)或用户按下set/off键；
(3)用户踩下制动踏板；
(4)车速超出巡航设定车速上限或低于巡航车速下限。
CN201710007338.3A 2017-01-05 2017-01-05 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法 Pending CN108275142A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710007338.3A CN108275142A (zh) 2017-01-05 2017-01-05 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710007338.3A CN108275142A (zh) 2017-01-05 2017-01-05 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108275142A true CN108275142A (zh) 2018-07-13

Family

ID=62800609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710007338.3A Pending CN108275142A (zh) 2017-01-05 2017-01-05 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108275142A (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109050532A (zh) * 2018-08-27 2018-12-21 上海精虹新能源科技有限公司 一种应用于纯电动汽车的定速巡航控制系统及控制方法
CN109552329A (zh) * 2018-12-26 2019-04-02 与德科技有限公司 车辆定速巡航方法、装置及存储介质
CN111409633A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 上汽通用汽车有限公司 一种车辆自适应巡航中的控制方法和装置
CN112009472A (zh) * 2020-06-24 2020-12-01 南京奥联新能源有限公司 电动车巡航控制方法
CN112389429A (zh) * 2020-10-23 2021-02-23 上汽通用五菱汽车股份有限公司 自适应巡航控制方法、自适应巡航系统、车辆及存储介质
CN112721654A (zh) * 2021-01-20 2021-04-30 中通客车股份有限公司 一种电动客车定速巡航控制方法及系统
CN113353075A (zh) * 2021-07-09 2021-09-07 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆定速巡航的方法、系统、设备及其存储介质
CN113401124A (zh) * 2021-07-13 2021-09-17 中通客车股份有限公司 一种基于can控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法
CN113415277A (zh) * 2021-07-27 2021-09-21 重庆长安汽车股份有限公司 一种电动汽车加速控制权转移的控制方法及系统
CN113492852A (zh) * 2020-03-18 2021-10-12 华为技术有限公司 一种车辆巡航控制方法及装置
CN113602271A (zh) * 2021-08-05 2021-11-05 岚图汽车科技有限公司 一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统
CN113978461A (zh) * 2021-11-03 2022-01-28 岚图汽车科技有限公司 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法
CN114572209A (zh) * 2022-03-23 2022-06-03 潍柴动力股份有限公司 一种车辆巡航控制方法及系统
CN116605217A (zh) * 2023-04-28 2023-08-18 绿友集团新能源车辆有限公司 一种新型高尔夫球车定速巡航方法及其系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103818379A (zh) * 2012-11-16 2014-05-28 比亚迪股份有限公司 电动汽车的定速巡航方法及装置
CN104553798A (zh) * 2014-11-25 2015-04-29 奇瑞汽车股份有限公司 一种手动变速箱汽车的巡航控制系统及其控制方法
CN104627180A (zh) * 2014-12-19 2015-05-20 北京新能源汽车股份有限公司 一种半主动巡航控制系统及其方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103818379A (zh) * 2012-11-16 2014-05-28 比亚迪股份有限公司 电动汽车的定速巡航方法及装置
CN104553798A (zh) * 2014-11-25 2015-04-29 奇瑞汽车股份有限公司 一种手动变速箱汽车的巡航控制系统及其控制方法
CN104627180A (zh) * 2014-12-19 2015-05-20 北京新能源汽车股份有限公司 一种半主动巡航控制系统及其方法

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109050532A (zh) * 2018-08-27 2018-12-21 上海精虹新能源科技有限公司 一种应用于纯电动汽车的定速巡航控制系统及控制方法
CN109552329A (zh) * 2018-12-26 2019-04-02 与德科技有限公司 车辆定速巡航方法、装置及存储介质
CN111409633A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 上汽通用汽车有限公司 一种车辆自适应巡航中的控制方法和装置
CN113492852A (zh) * 2020-03-18 2021-10-12 华为技术有限公司 一种车辆巡航控制方法及装置
CN112009472A (zh) * 2020-06-24 2020-12-01 南京奥联新能源有限公司 电动车巡航控制方法
CN112389429A (zh) * 2020-10-23 2021-02-23 上汽通用五菱汽车股份有限公司 自适应巡航控制方法、自适应巡航系统、车辆及存储介质
CN112721654B (zh) * 2021-01-20 2022-11-15 中通客车股份有限公司 一种电动客车定速巡航控制方法及系统
CN112721654A (zh) * 2021-01-20 2021-04-30 中通客车股份有限公司 一种电动客车定速巡航控制方法及系统
CN113353075A (zh) * 2021-07-09 2021-09-07 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆定速巡航的方法、系统、设备及其存储介质
CN113401124A (zh) * 2021-07-13 2021-09-17 中通客车股份有限公司 一种基于can控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法
CN113401124B (zh) * 2021-07-13 2023-12-08 中通客车股份有限公司 一种基于can控制器的纯电车辆巡航控制系统及方法
CN113415277A (zh) * 2021-07-27 2021-09-21 重庆长安汽车股份有限公司 一种电动汽车加速控制权转移的控制方法及系统
CN113602271A (zh) * 2021-08-05 2021-11-05 岚图汽车科技有限公司 一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统
CN113978461A (zh) * 2021-11-03 2022-01-28 岚图汽车科技有限公司 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法
CN113978461B (zh) * 2021-11-03 2023-06-23 岚图汽车科技有限公司 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法
CN114572209A (zh) * 2022-03-23 2022-06-03 潍柴动力股份有限公司 一种车辆巡航控制方法及系统
CN116605217A (zh) * 2023-04-28 2023-08-18 绿友集团新能源车辆有限公司 一种新型高尔夫球车定速巡航方法及其系统
CN116605217B (zh) * 2023-04-28 2024-02-13 绿友集团新能源车辆有限公司 一种高尔夫球车定速巡航方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108275142A (zh) 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法
KR102518733B1 (ko) 차량의 크루즈 제어 장치 및 제어 방법
CN103635675B (zh) 油门踏板反力控制装置
CN104553798B (zh) 一种手动变速箱汽车的巡航控制系统及其控制方法
US20170217424A1 (en) System and method for driving mode conversion of hybrid vehicle
CN110371117B (zh) 一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车
CN109835335A (zh) 电动车辆巡航控制方法和系统及车辆、控制器和存储介质
CN103144631B (zh) 控制混合动力车辆的发动机的系统和方法
US20070102212A1 (en) System for managing the supply of electrical energy in a motor vehicle
CN108068794A (zh) 针对再生制动的升挡控制
CN107472081A (zh) 电动汽车的控制方法、系统及车辆
CN107472247A (zh) 一种定速巡航控制方法、装置、控制器及汽车
CN103818379A (zh) 电动汽车的定速巡航方法及装置
JPH08223708A (ja) 電気自動車の定速走行制御装置
RU2750051C1 (ru) Способ управления рекуперативным торможением и устройство управления рекуперативным торможением
JP2007276542A (ja) 車両用走行制御装置
KR101703589B1 (ko) 하이브리드 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법
CN108357481A (zh) 防止制动钳损坏的电子驻车控制方法、装置及系统
CN112721654B (zh) 一种电动客车定速巡航控制方法及系统
US11414076B2 (en) Vehicle control system
US6901325B2 (en) Method and arrangement for limiting the speed of a vehicle
KR101305196B1 (ko) 하이브리드 차량의 차간거리 제어장치 및 방법
CN110979028A (zh) 一种纯电动公交车辆加速度限制的控制方法
CN109131333A (zh) 一种电动汽行驶模式控制系统及方法
CN113264046A (zh) 一种电动两轮车智能巡航控制方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180713