CN113602271A - 一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统 - Google Patents
一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113602271A CN113602271A CN202110898642.8A CN202110898642A CN113602271A CN 113602271 A CN113602271 A CN 113602271A CN 202110898642 A CN202110898642 A CN 202110898642A CN 113602271 A CN113602271 A CN 113602271A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- torque
- vehicle
- control
- creep
- vcu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 230000009193 crawling Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 125
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims abstract description 86
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 6
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 1
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18063—Creeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明提供一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统，方法包括：当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。本发明中只有当ACC巡航加速扭矩与VCU的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步瞬间激活ACC的平顺性。
Description
技术领域
本发明涉及整车控制领域，更具体地，涉及一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统。
背景技术
在车辆的蠕行起步阶段，对于对ACC自适应巡航的激活涉及到整车扭矩控制权的交换，目前的整车扭矩控制权的转交方式为，可参见图1，蠕行起步过程整车控制器VCU控制整车平稳蠕行起步，当驾驶员按下ACC激活按键后，VCU就将整车扭矩控制权进行移交，同时VCU会禁掉蠕行起步控制扭矩，直接根据ACC巡航扭矩控制车辆行驶。
这种整车扭矩控制权的转交方式，在特定的极限瞬间，ACC的巡航扭矩在远低于VCU的蠕行控制扭矩的时候，整车驱动扭矩会先减小后增加导致车辆有点头顿挫感。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统，使得整个蠕行起步过程具备平顺性过渡。
根据本发明的第一方面，提供了一种蠕行起步平顺性控制方法，包括：当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩，之前还包括：检测ACC激活按键的按下操作信号，产生物理激活信号；根据物理激活信号，智能驾驶摄像头和雷达控制器向ESC控制器发送ACC激活信号和加速度请求信号；ESC控制器根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器VCU发送ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
可选的，当整车控制器VCU判定出当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近时，设定扭矩激活标志位，所述扭矩激活标志位表征整车扭矩控制权需要移交。
可选的，所述当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
可选的，所述方法还包括：当整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
可选的，所述整车驱动扭矩与车辆纵向加速度正相关。
根据本发明的第二方面，提供一种蠕行起步平顺性控制系统，包括整车控制器VCU和ESC控制器；整车控制器VCU，用于当整车处于蠕行起步阶段时，接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；ESC控制器，用于将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
可选的，所述控制系统还包括智能驾驶摄像头和雷达控制器；
所述智能驾驶摄像头和雷达控制器，用于接收物理激活信号，并根据所述物理激活信号向ESC控制器发送ACC激活信号和加速度请求信号；所述物理激活信号为当检测到ACC激活按键的按下操作信号时产生的；相应的，所述ESC控制器，用于根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器VCU发送ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
可选的，所述当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
可选的，所述整车控制器VCU，还用于：当整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统，只有当ACC巡航加速扭矩与VCU的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。
附图说明
图1为现有技术中整车扭矩控制权移交过程示意图；
图2为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法流程示意图；
图3为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法的整体流程示意图；
图4为本发明中整车扭矩控制权移交过程示意图；
图5为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图2为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法流程图，如图2所示，方法包括：201、当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；202、将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
可以理解的是，基于背景技术中整车扭矩控制权的移交方式，导致的车辆顿挫感，本发明实施例提出了一种能够保证在整车扭矩控制权移交过程中，车辆的行驶过程平顺过度的方法。
具体的，当车辆处于蠕行起步阶段时，开始是根据整车控制器VCU(Vehiclecontrol unit)的蠕行起步控制扭矩来控制车辆行驶起步的，当接收到汽车底盘ESC控制器(electronic stability controller)的扭矩控制权的移交请求时，需要对整车扭矩控制权进行移交，根据移交后的巡航加速扭矩来控制车辆行驶起步。
其中，当需要进行整车扭矩控制权的移交时，ESC控制器向整车控制器VCU发送ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。整车控制器VCU将当前巡航加速扭矩和自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，当两个扭矩接近时，整车控制器VCU将整车扭矩控制权进行移交，移交后按照当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆行驶起步。
本说明只有当ACC的巡航加速扭矩与VCU的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。
在一种可能的实施例方式中，当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩，之前还包括：检测ACC激活按键的按下操作信号，产生物理激活信号；根据物理激活信号，智能驾驶摄像头和雷达控制器向ESC控制器发送ACC激活信号和加速度请求信号；ESC控制器根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器VCU发送ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
可以理解的是，当需要对整车扭矩控制权进行移交时，驾驶员在方向盘上按了ACC激活按键，物理按键信号会通过SWM(steering wheel module转向管柱模块)发送信号到总线，智能驾驶摄像头和雷达控制器ADAS会接受物理激活信号，然后根据物理激活信号发送ACC激活信号和加速度请求信号给到底盘ESC控制器。ESC控制器发送ACC激活信号、扭矩激活信号和根据加速度具体计算的巡航加速扭矩给到整车控制器VCU。
传统方案是整车控制器VCU在接收到ESC控制器的ACC激活信号以及ACC计算的扭矩激活信号后禁止蠕行功能，本发明是同时接收到前面的两个信号(ACC激活信号和扭矩激活信号)后，还要比较ESC控制器发送的具体的巡航加速扭矩信号和VCU自身的蠕行起步控制扭矩信号接近时才转交整车扭矩控制权，响应ESC控制器计算的扭矩信号，就是ACC功能要求的扭矩信号。
在一种可能的实施例方式中，当整车控制器VCU判定出当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近时，设定扭矩激活标志位，所述扭矩激活标志位表征整车扭矩控制权需要移交。
可以理解的是，当整车控制器VCU判定出当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近时，设置扭矩激活标志位，整车控制器VCU可根据扭矩激活标志位进行整车扭矩控制权的移交操作。
在一种可能的实施例方式中，当前巡航加速扭矩与整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
可以理解的是，在车辆在蠕行起步阶段时，车辆的加速度应该是逐步提高的，因此，在此过程中，ESC控制器计算出的车辆的巡航加速扭矩是逐步增加的。在进行整车扭矩控制权的移交时，若整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值，则可以进行整车扭矩控制权的移交工作。此时进行整车扭矩控制权的移交，那么车辆的驱动扭矩不会先减少再增加，也就不会导致车辆的顿挫感，保证了整个时间段内车辆蠕行起步的平顺性。
在一种可能的实施例方式中，方法还包括：当整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
可以理解的是，当ECU控制器计算出的车辆当前巡航加速扭矩远小于车辆当前的驱动扭矩(也就是整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩)，此时，不进行整车扭矩控制权的移交，依然保持整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩。
在一种可能的实施例方式中，其中，整车驱动扭矩与车辆纵向加速度正相关，因此，传统的整车扭矩控制权的直接移交方式，会使得整车驱动扭矩先减少后增大，那么，对应的车辆加速度也是先减少后增大，会导致车辆加速过程中的顿挫感。本发明中的整车扭矩控制权移交方式，整车驱动扭矩是一直增加的，那么车辆的加速度也是一直增加的，行驶过程非常平稳。
可参考图3，对本发明提供的蠕行起步平顺性控制方法进行整体说明。在车辆处于蠕行起步阶段，车辆开始移动瞬息，驾驶员按下ACC激活按键时，会产生物理激活信号，根据物理激活信号，智能驾驶摄像头和雷达控制器向ESC控制器发送ACC激活信号和加速度请求信号。ESC控制器根据加速度信号计算当前巡航加速扭矩，且将ACC激活信号、扭矩激活信号和计算出的当前巡航加速扭矩发送给整车控制器VCU。
整车控制器VCU判断当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩是否接近，如果接近，则设定扭矩激活标志位信号，将整车扭矩控制权进行移交，此后，以巡航加速扭矩为整车驱动扭矩控制车辆行驶。如果，计算出的车辆当前巡航加速扭矩远小于整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩时，依然保持VCU的蠕行起步控制扭矩，整车扭矩控制权不发生移交。其中，图4为与图3对应的整车扭矩控制权移交的示意图。
图5为本发明实施例提供的一种蠕行起步平顺性控制系统结构图，如图5所示，一种蠕行起步平顺性控制系统，包括整车控制器VCU 51和ESC控制器52，其中：
整车控制器VCU 51，用于当整车处于蠕行起步阶段时，接收ESC控制器52发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；
ESC控制器52，用于将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
进一步的，蠕行起步平顺性控制系统还包括智能驾驶摄像头和雷达控制器53，智能驾驶摄像头和雷达控制器53，用于接收物理激活信号，并根据物理激活信号向ESC控制器52发送ACC激活信号和加速度请求信号；物理激活信号为当检测到ACC激活按键的按下操作信号时产生的。相应的，ESC控制器52，用于根据加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器VCU 51发送ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
其中，当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器VCU 51的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
其中，整车控制器VCU 51，还用于：当整车控制器VCU 51的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器VCU 51的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩。
可以理解的是，本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制系统与前述各实施例提供的蠕行起步平顺性控制方法相对应，蠕行起步平顺性控制系统的相关技术特征可参考蠕行起步平顺性控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。
本发明实施例提供的一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统，当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。本发明中只有当ACC巡航加速扭矩与VCU的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。本发明中只有当巡航加速扭矩与VCU的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种蠕行起步平顺性控制方法，其特征在于，包括：
当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；
将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
2.根据权利要求1所述的蠕行起步平顺性控制方法，其特征在于，所述当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器VCU接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩，之前还包括：
检测ACC激活按键的按下操作信号，产生物理激活信号；
根据物理激活信号，智能驾驶摄像头和雷达控制器向ESC控制器发送ACC激活信号和加速度请求信号；
ESC控制器根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器VCU发送ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
3.根据权利要求1或2所述的蠕行起步平顺性控制方法，其特征在于，
当整车控制器VCU判定出当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近时，设定扭矩激活标志位，所述扭矩激活标志位表征整车扭矩控制权需要移交。
4.根据权利要求3所述的蠕行起步平顺性控制方法，其特征在于，所述当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；
其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
5.根据权利要求4所述的蠕行起步平顺性控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
6.根据权利要求1-5任一项所述的蠕行起步平顺性控制方法，其特征在于，所述整车驱动扭矩与车辆纵向加速度正相关。
7.一种蠕行起步平顺性控制系统，包括整车控制器VCU和ESC控制器；
整车控制器VCU，用于当整车处于蠕行起步阶段时，接收ESC控制器发送的ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；
ESC控制器，用于将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
8.根据权利要求7所述的蠕行起步平顺性控制系统，其特征在于，还包括智能驾驶摄像头和雷达控制器；
所述智能驾驶摄像头和雷达控制器，用于接收物理激活信号，并根据所述物理激活信号向ESC控制器发送ACC激活信号和加速度请求信号；所述物理激活信号为当检测到ACC激活按键的按下操作信号时产生的；
相应的，所述ESC控制器，用于根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器VCU发送ACC激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
9.根据权利要求7所述的蠕行起步平顺性控制系统，其特征在于，所述当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
10.根据权利要求9所述的蠕行起步平顺性控制系统，其特征在于，所述整车控制器VCU，还用于：
当整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器VCU的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110898642.8A CN113602271A (zh) | 2021-08-05 | 2021-08-05 | 一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110898642.8A CN113602271A (zh) | 2021-08-05 | 2021-08-05 | 一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113602271A true CN113602271A (zh) | 2021-11-05 |
Family
ID=78307275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110898642.8A Pending CN113602271A (zh) | 2021-08-05 | 2021-08-05 | 一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113602271A (zh) |
Citations (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104670020A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-06-03 | 东风汽车公司 | 一种汽车定速巡航控制方法 |
| CN107187446A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-09-22 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 电动车辆的巡航控制方法及装置 |
| CN107415946A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-01 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航扭矩控制方法、装置及汽车 |
| CN107472236A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-15 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航扭矩链控制方法、装置及汽车 |
| CN107878457A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-04-06 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航扭矩控制方法、装置及电动汽车 |
| CN108275142A (zh) * | 2017-01-05 | 2018-07-13 | 河北优控新能源科技有限公司 | 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法 |
| CN108944680A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-12-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种基于环视系统的雷达辅助行车系统 |
| CN109229081A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-01-18 | 苏州齐思智行汽车系统有限公司 | 电子驻车系统及电子驻车冗余制动控制方法 |
| CN109624730A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-04-16 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种扭矩控制方法、装置及电动汽车 |
| CN109866770A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆自适应巡航控制方法、装置、系统及汽车 |
| CN110103966A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-08-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种汽车蠕行控制方法及汽车 |
| CN110562252A (zh) * | 2018-06-05 | 2019-12-13 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种汽车巡航控制系统及其控制方法 |
| CN110843778A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111332292A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-06-26 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆 |
| CN112109712A (zh) * | 2020-09-21 | 2020-12-22 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆 |
| CN112224205A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-15 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 车辆及其控制系统的模式切换方法、装置及存储介质 |
| CN112622633A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-09 | 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 | 一种氢能汽车扭矩管理系统 |
| CN112622634A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-09 | 江铃汽车股份有限公司 | 电动汽车的扭矩控制方法及系统 |
| CN112644294A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-13 | 东风汽车集团有限公司 | 一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法 |
-
2021
- 2021-08-05 CN CN202110898642.8A patent/CN113602271A/zh active Pending
Patent Citations (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104670020A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-06-03 | 东风汽车公司 | 一种汽车定速巡航控制方法 |
| CN108275142A (zh) * | 2017-01-05 | 2018-07-13 | 河北优控新能源科技有限公司 | 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法 |
| CN107187446A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-09-22 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 电动车辆的巡航控制方法及装置 |
| CN107415946A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-01 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航扭矩控制方法、装置及汽车 |
| CN107472236A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-15 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航扭矩链控制方法、装置及汽车 |
| CN107878457A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-04-06 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自适应巡航扭矩控制方法、装置及电动汽车 |
| CN108944680A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-12-07 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种基于环视系统的雷达辅助行车系统 |
| CN110562252A (zh) * | 2018-06-05 | 2019-12-13 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种汽车巡航控制系统及其控制方法 |
| CN109229081A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-01-18 | 苏州齐思智行汽车系统有限公司 | 电子驻车系统及电子驻车冗余制动控制方法 |
| CN109624730A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-04-16 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种扭矩控制方法、装置及电动汽车 |
| CN109866770A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆自适应巡航控制方法、装置、系统及汽车 |
| CN110103966A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-08-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种汽车蠕行控制方法及汽车 |
| CN110843778A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111332292A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-06-26 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆 |
| CN112109712A (zh) * | 2020-09-21 | 2020-12-22 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆 |
| CN112224205A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-15 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 车辆及其控制系统的模式切换方法、装置及存储介质 |
| CN112622633A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-09 | 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 | 一种氢能汽车扭矩管理系统 |
| CN112622634A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-09 | 江铃汽车股份有限公司 | 电动汽车的扭矩控制方法及系统 |
| CN112644294A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-13 | 东风汽车集团有限公司 | 一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6699602B2 (ja) | 自動駐車装置 | |
| US9511766B2 (en) | Inter-vehicle control apparatus | |
| US10532768B2 (en) | Method for controlling position of vehicle | |
| JP6048457B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| KR102518733B1 (ko) | 차량의 크루즈 제어 장치 및 제어 방법 | |
| JP5527259B2 (ja) | 出力トルク制御装置 | |
| JP2012500742A (ja) | 車両用速度制御システム | |
| CN113911204B (zh) | 一种转向系统失效备份的方法及系统 | |
| KR101484213B1 (ko) | 모터 토크 제어장치 및 제어방법 | |
| CN113602271A (zh) | 一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统 | |
| JP2008234593A (ja) | 車両の行動予測装置 | |
| US11299132B2 (en) | Driving support apparatus | |
| US10717422B2 (en) | Vehicle control apparatus and control method thereof | |
| CN112519750A (zh) | 混合动力汽车的发动机启动控制方法及装置 | |
| US12054180B2 (en) | Method for transitioning a drive mode of a vehicle, drive control system for a vehicle and vehicle | |
| JP5262124B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| US20220153271A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP2013068178A (ja) | 車両用制御装置及び車両用制御方法 | |
| JP5051458B2 (ja) | 車速制御装置 | |
| JP2004276640A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| CN106314323B (zh) | 基于ecu和acc的联合驾驶控制方法及系统 | |
| CN114030460B (zh) | 一种混合动力汽车的扭矩控制方法及装置 | |
| CN111731261B (zh) | 一种扭矩的控制方法及装置 | |
| WO2017215884A1 (en) | Vehicle provided with an internal combustion engine, a start-stop function, wherein the movement of the driver's foot is detected | |
| JP4244200B2 (ja) | 追従走行制御方法及び追従走行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211105 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |