CN113978461B - 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法 - Google Patents

一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113978461B
CN113978461B CN202111296541.XA CN202111296541A CN113978461B CN 113978461 B CN113978461 B CN 113978461B CN 202111296541 A CN202111296541 A CN 202111296541A CN 113978461 B CN113978461 B CN 113978461B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
control
value
creep torque
torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111296541.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113978461A (zh
Inventor
任志刚
付斌
刘继峰
周火星
余龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lantu Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lantu Automobile Technology Co Ltd filed Critical Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202111296541.XA priority Critical patent/CN113978461B/zh
Publication of CN113978461A publication Critical patent/CN113978461A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113978461B publication Critical patent/CN113978461B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18063—Creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法，包括：车辆处于低速蠕行状态时，实时判断自适应巡航系统的激活状态，若自适应巡航系统被激活，则车身稳定系统根据自适应巡航系统发送的加速度请求值激活车辆纵向控制系统计算与所述加速度请求值对应的驱动扭矩请求值；整车控制单元以固定斜率降低蠕行扭矩值，并实时比较当前蠕行扭矩值与驱动扭矩请求值，并执行两者中的较大者以控制行车状态；当蠕行扭矩值小于等于驱动扭矩请求值时，则整车控制单元退出蠕行扭矩控制并执行驱动扭矩请求值。该方法可明显改善实际扭矩变化幅度，实现扭矩舒适过渡，车辆无不适感。

Description

一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法。
背景技术
自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control，以下简称ACC)是一种以驾驶员设定车速为控制目标的智能化的自动控制系统。ACC系统可根据前方是否有车，系统可以在跟车巡航和定速巡航之间自动切换。由于ACC系统可以减轻驾驶员疲劳强度，能带来很大的驾驶娱乐性等优点，因此越来越受到驾驶员的欢迎。汽车电动化也是汽车发展的重要方向，电动车的占有率也越来越大，也逐渐被消费者接受，电动车搭载自适应巡航系统的比率也非常大。
目前电动车为了快速起步在低速蠕行过程中有较大的电机蠕行扭矩，此时激活ACC系统会有巡航扭矩请求出现，需要电机实现扭矩切换，可能会出现车辆扭矩大幅波动，导致车辆抖动，为保证车辆不出现抖动，需要新的技术方案来此问题。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法，以解决电动车蠕行阶段激活ACC功能车辆出现的抖动现象。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法，包括：
车辆处于低速蠕行状态时，实时判断自适应巡航系统的激活状态，若自适应巡航系统被激活，则车身稳定系统根据自适应巡航系统发送的加速度请求值激活车辆纵向控制系统计算与所述加速度请求值对应的驱动扭矩请求值；
整车控制单元以固定斜率降低蠕行扭矩值，并实时比较当前蠕行扭矩值与驱动扭矩请求值，并执行两者中的较大者以控制行车状态；当蠕行扭矩值小于等于驱动扭矩请求值时，则整车控制单元退出蠕行扭矩控制并执行驱动扭矩请求值。
进一步的，在以固定斜率降低蠕行扭矩值时，若制动控制模块激活，则整车控制单元退出蠕行扭矩控制。
进一步的，在整车控制单元退出蠕行扭矩控制后，持续判断车辆纵向控制模块的激活状态，若车辆纵向控制模块保持激活，则整车控制单元保持退出蠕行扭矩控制状态。
进一步的，在整车控制单元退出蠕行扭矩控制后，持续判断车辆纵向控制模块的激活状态，若车辆纵向控制模块退出激活状态，则整车控制单元执行蠕行扭矩控制。
本发明的有益效果是：整车控制单元在自适应巡航系统激活后以固定斜率降低蠕行扭矩，并执行蠕行扭矩和驱动扭矩请求值较大者，当蠕行扭矩值小于等于驱动扭矩请求值时，整车控制单元完全退出蠕行扭矩，并执行驱动扭矩请求值。此外，蠕行扭矩降低的过程中，若制动控制模块激活，车辆纵向控制系统会停止请求扭矩并主动增压制动，整车控制单元会迅速完全退出蠕行扭矩控制，请求扭矩和实际扭矩全部为0，车辆表现为制动状态，不会出现抖动。该方法可明显改善实际扭矩变化幅度，实现扭矩舒适过渡，车辆无不适感。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车辆各控制系统单元之间的控制逻辑框图；
图2为本发明实施例提供的车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法流程示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
自适应巡航控制系统(ACC)通过毫米波雷达检测前方目标，当ACC功能激活时，若前方无目标，则以设定的车速巡航行驶，若前方有目标，则跟随前车车速并保持一定距离跟车行驶。
纵向控制模块(VLC)包括制动控制模块(DC)和驱动控制模块(EC)，VLC受整车控制单元(VCU)的控制对车辆进行制动或驱动。
在车辆处于起步阶段车速较低，ACC未激活时，整车控制单元(VCU)处于蠕行扭矩控制状态。ACC激活后，如图1图2所示，ACC会根据实际工况发送加速度请求值Ax，车身稳定系统(ESC)接收ACC请求的加速度值，通过激活纵向控制模块(VLC)计算与所述加速度请求值对应的驱动扭矩请求值，同时整车控制单元(VCU)以固定斜率降低蠕行扭矩控制值。
在蠕行扭矩降低的过程中，驱动扭矩请求值会根据实际需求变化，VCU持续比较蠕行扭矩值与驱动扭矩请求值的大小，并执行两者较大值，当蠕行扭矩值≤驱动扭矩请求值时，VCU完全退出蠕行扭矩，并执行驱动扭矩请求值。此外，蠕行扭矩降低的过程中，若制动控制模块激活，为防止制动驱动同时存在，VCU会迅速完全退出蠕行扭矩控制。
VCU退出蠕行扭矩控制后，持续判断VLC的激活状态，若VLC保持激活，则VCU保持退出蠕行扭矩控制状态，若VLC退出激活(ACC退出)，则VCU整车控制单元执行蠕行扭矩控制。
传统的处理方式中，VCU在ACC激活后直接快速退出蠕行扭矩，但因此时驱动请求扭矩较小，导致实际扭矩快速降低再逐渐升高，实际扭矩波动较大，车辆出现抖动。本发明处理方式，VCU在ACC激活后以固定斜率降低蠕行扭矩，并执行蠕行扭矩和驱动扭矩请求值较大者，当蠕行扭矩值≤驱动扭矩请求值时，VCU完全退出蠕行扭矩，并执行驱动扭矩请求值。此外，蠕行扭矩降低的过程中，若制动控制模块激活，VLC会停止请求扭矩并主动增压制动，VCU会迅速完全退出蠕行扭矩控制，请求扭矩和实际扭矩全部为0，车辆表现为制动状态，不会出现抖动。该方法可明显改善实际扭矩变化幅度，实现扭矩舒适过渡，车辆无不适感。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法，其特征在于，包括：
车辆处于低速蠕行状态时，实时判断自适应巡航系统的激活状态，若自适应巡航系统被激活，则车身稳定系统根据自适应巡航系统发送的加速度请求值激活车辆纵向控制系统计算与所述加速度请求值对应的驱动扭矩请求值；
整车控制单元以固定斜率降低蠕行扭矩值，并实时比较当前蠕行扭矩值与驱动扭矩请求值，并执行两者中的较大者以控制行车状态；当蠕行扭矩值小于等于驱动扭矩请求值时，则整车控制单元退出蠕行扭矩控制并执行驱动扭矩请求值。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在以固定斜率降低蠕行扭矩值时，若制动控制模块激活，则整车控制单元退出蠕行扭矩控制。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在整车控制单元退出蠕行扭矩控制后，持续判断车辆纵向控制模块的激活状态，若车辆纵向控制模块保持激活，则整车控制单元保持退出蠕行扭矩控制状态。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在整车控制单元退出蠕行扭矩控制后，持续判断车辆纵向控制模块的激活状态，若车辆纵向控制模块退出激活状态，则整车控制单元执行蠕行扭矩控制。
CN202111296541.XA 2021-11-03 2021-11-03 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法 Active CN113978461B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111296541.XA CN113978461B (zh) 2021-11-03 2021-11-03 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111296541.XA CN113978461B (zh) 2021-11-03 2021-11-03 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113978461A CN113978461A (zh) 2022-01-28
CN113978461B true CN113978461B (zh) 2023-06-23

Family

ID=79746287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111296541.XA Active CN113978461B (zh) 2021-11-03 2021-11-03 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113978461B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116605067B (zh) * 2023-07-19 2023-11-10 成都壹为新能源汽车有限公司 一种车辆行车控制方法及系统

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5333709A (en) * 1992-12-17 1994-08-02 Ford New Holland, Inc. Slipping clutch creeper
JP2008120141A (ja) * 2006-11-08 2008-05-29 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置
DE102007047363A1 (de) * 2007-10-02 2009-04-09 Volkswagen Ag Verfahren zur Steuerung eines automatischen, insbesondere automatisierten Getriebes eines Kraftfahrzeugs, vzw. eines Doppelkupplungsgetriebes
CN102039892A (zh) * 2009-10-21 2011-05-04 通用汽车环球科技运作公司 在混合动力车辆发动机起动期间控制扭矩的系统和方法
KR20130066177A (ko) * 2011-12-12 2013-06-20 현대자동차주식회사 실시간 경사도 예측 알고리즘을 통한 연료전지 및 전기차량의 비상용 등판밀림방지 모터토크제어방법
CN105620478A (zh) * 2015-12-18 2016-06-01 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自适应巡航车速控制系统及方法
CN106926749A (zh) * 2017-02-22 2017-07-07 上海思致汽车工程技术有限公司 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法
CN108215939A (zh) * 2018-01-10 2018-06-29 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种电动汽车的蠕行扭矩控制方法
CN108275142A (zh) * 2017-01-05 2018-07-13 河北优控新能源科技有限公司 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法
CN110103966A (zh) * 2019-04-18 2019-08-09 浙江吉利控股集团有限公司 一种汽车蠕行控制方法及汽车
CN110576857A (zh) * 2019-09-27 2019-12-17 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车自适应巡航系统及其控制方法
CN110667587A (zh) * 2019-09-12 2020-01-10 苏州奥易克斯汽车电子有限公司 电动汽车蠕行控制方法
CN111332292A (zh) * 2020-02-28 2020-06-26 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆
CN111619563A (zh) * 2019-02-27 2020-09-04 广州汽车集团股份有限公司 自适应巡航加速过程中的控制方法、装置、计算机设备
CN112208527A (zh) * 2020-10-21 2021-01-12 江铃汽车股份有限公司 车辆自适应巡航系统跟停工况下的发动机启停控制方法
CN112644294A (zh) * 2020-12-29 2021-04-13 东风汽车集团有限公司 一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法
CN112874525A (zh) * 2021-01-28 2021-06-01 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车的蠕行方法、装置及车辆
CN113442925A (zh) * 2021-08-12 2021-09-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 电动汽车蠕行控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7096109B2 (en) * 2002-11-12 2006-08-22 Hitachi, Ltd. Adaptive cruise control system
US8082089B2 (en) * 2008-07-23 2011-12-20 GM Global Technology Operations LLC Vehicle speed control in a cruise mode using vehicle brakes
US8265850B2 (en) * 2009-02-02 2012-09-11 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for target vehicle following control for adaptive cruise control
KR101461888B1 (ko) * 2013-02-28 2014-11-13 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 정속 주행 제어 시스템 및 방법
KR102183049B1 (ko) * 2014-04-14 2020-11-25 주식회사 만도 Ｌｋａｓ와 연동하는 적응 순항 제어 시스템 및 그의 정속 제어 방법
US10427681B2 (en) * 2017-08-28 2019-10-01 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Method and apparatus to control vehicle deceleration during adaptive cruise control

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5333709A (en) * 1992-12-17 1994-08-02 Ford New Holland, Inc. Slipping clutch creeper
JP2008120141A (ja) * 2006-11-08 2008-05-29 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置
DE102007047363A1 (de) * 2007-10-02 2009-04-09 Volkswagen Ag Verfahren zur Steuerung eines automatischen, insbesondere automatisierten Getriebes eines Kraftfahrzeugs, vzw. eines Doppelkupplungsgetriebes
CN102039892A (zh) * 2009-10-21 2011-05-04 通用汽车环球科技运作公司 在混合动力车辆发动机起动期间控制扭矩的系统和方法
KR20130066177A (ko) * 2011-12-12 2013-06-20 현대자동차주식회사 실시간 경사도 예측 알고리즘을 통한 연료전지 및 전기차량의 비상용 등판밀림방지 모터토크제어방법
CN105620478A (zh) * 2015-12-18 2016-06-01 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自适应巡航车速控制系统及方法
CN108275142A (zh) * 2017-01-05 2018-07-13 河北优控新能源科技有限公司 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法
CN106926749A (zh) * 2017-02-22 2017-07-07 上海思致汽车工程技术有限公司 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法
CN108215939A (zh) * 2018-01-10 2018-06-29 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种电动汽车的蠕行扭矩控制方法
CN111619563A (zh) * 2019-02-27 2020-09-04 广州汽车集团股份有限公司 自适应巡航加速过程中的控制方法、装置、计算机设备
CN110103966A (zh) * 2019-04-18 2019-08-09 浙江吉利控股集团有限公司 一种汽车蠕行控制方法及汽车
CN110667587A (zh) * 2019-09-12 2020-01-10 苏州奥易克斯汽车电子有限公司 电动汽车蠕行控制方法
CN110576857A (zh) * 2019-09-27 2019-12-17 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车自适应巡航系统及其控制方法
CN111332292A (zh) * 2020-02-28 2020-06-26 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆
CN112208527A (zh) * 2020-10-21 2021-01-12 江铃汽车股份有限公司 车辆自适应巡航系统跟停工况下的发动机启停控制方法
CN112644294A (zh) * 2020-12-29 2021-04-13 东风汽车集团有限公司 一种电动汽车蠕行激活的判断控制方法
CN112874525A (zh) * 2021-01-28 2021-06-01 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车的蠕行方法、装置及车辆
CN113442925A (zh) * 2021-08-12 2021-09-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 电动汽车蠕行控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113978461A (zh) 2022-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109835335B (zh) 电动车辆巡航控制方法和系统及车辆、控制器和存储介质
US9669808B2 (en) Vehicle engine brake control apparatus
KR102518733B1 (ko) 차량의 크루즈 제어 장치 및 제어 방법
CN108068808B (zh) 电动汽车定速巡航减速控制方法及控制系统
US6374174B2 (en) Method for terminating a braking intervention of an adaptive cruise control system of a motor vehicle
JP4028618B2 (ja) 車両の速度を制御するための方法及び装置
CN112078576B (zh) 一种基于模糊控制来模拟驾驶员特性的自适应巡航控制方法
US20100023226A1 (en) Vehicle-mounted safety control apparatus
CN105620478B (zh) 一种自适应巡航车速控制系统及方法
CN113978461B (zh) 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法
US10562502B2 (en) Method of controlling driving of a vehicle using an in-wheel system
US20010032040A1 (en) Control device for an electric engine driven vehicle
CN112389431A (zh) 车辆的定速巡航控制方法以及具有其的车辆
CN102910088B (zh) 一种电动汽车车速控制方法
US6675086B2 (en) Method for interrupting a speed control or vehicle to vehicle ranging in a control system of a motor vehicle
CN112706767A (zh) 纯电动汽车的巡航控制方法、系统及纯电动车辆
US20230382385A1 (en) Braking force control device
CN104471224B (zh) 一种用于禁用车辆发动机的燃料切断状态的系统
CN112277657A (zh) 一种电动汽车节能控制方法、装置
CN113428226A (zh) 行驶中调头场景识别控制方法及系统
CN114274974B (zh) 自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统及车辆
KR101674104B1 (ko) 차량의 정속주행 제어방법
JP2007203884A (ja) 車両の定速走行制御システム
JP2010195148A (ja) 速度制御装置
CN112009472A (zh) 电动车巡航控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant