CN102910088B - 一种电动汽车车速控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动汽车车速控制方法，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩，然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩；通过控制所述当前时刻驱动目标转矩，使车速稳定在最高车速以内。本发明设计了一种纯软件的控制方法，控制电动汽车最高车速在一定范围之内，如果车速达到设定最大值，驾驶员继续加大或保持油门踏板，则保持最高车速，若减小油门踏板，则车速会跟随踏板降低，不致因车速过高而损害电机，提高了车辆安全性。

Description

一种电动汽车车速控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车控制领域，特别涉及一种电动汽车车速控制方法。
背景技术
随着石油资源的短缺和环境污染的加剧，电动汽车得以迅速发展。电动汽车采用电机代替传统汽车的发动机，作为整车的动力源，可以节约石油，优化排放。
在传动汽车的发动机控制中，当发动机转速超过其允许最高转速时，发动机ECU控制喷油器切断供油，防止发动机超速运转对机体的损害。和发动机一样，电机转速同样不允许超过其最高转速，电机转速即能直接反映车速，电机转速过大不仅损害电机本身，车速过高同样对车辆行驶安全性无益。
目前电动汽车控制中的定速巡航控制可以使车速稳定在一定速度上，但驾驶员油门踏板会失效，若将传统汽车中的定速巡航控制方法应用在电动汽车车速控制当中，则需增加额外的硬件装置退出定速模式，增加了成本及操作复杂程度。
发明内容
为了克服现有技术存在的以上问题，本发明提供一种电动汽车车速控制方法，使当车辆速度超过设定的最高车速，并且油门踏板保持或继续加大的时候，车速稳定在此车速上，而当驾驶员松油门踏板时，车速又能跟随降低。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种电动汽车车速控制方法，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩                                                ,然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩；通过控制所述当前时刻驱动目标转矩，使车速稳定在最高车速v_max以内。
进一步的，所述当前时刻驱动目标转矩的控制方法如下：
（1）电机最高转速用n_max表示，并设定三个转速门限值：转速控制下限值n1，转速控制上限值n2，转速控制目标值n_aim；
n_aim在n1和n2之间；n2小于n_max存在差值△n2；
（2）当电机转速n＜n1时：
（3）当n1≤电机转速n＜n_aim
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时：
a为常数；
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际发出转矩时：
（4）当n_aim≤电机转速n＜n2
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时：
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际转矩时：
b为常数；
（5）为确保极端工况下，电机转速n不会超过n2，电机转速n≤n2时：
通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内，保证电动汽车行驶安全性。
进一步的，所述电机实际转矩反馈周期为20ms。
进一步的，所述最高车速v_max≥80km/h。
进一步的，所述△n2的范围在100～200rpm之间。
进一步的，所述a≤1 N﹒m。
进一步的，所述b的范围在0.2～5 N﹒m之间。
本发明的有益效果是:
本发明设计了一种纯软件的控制方法，控制电动汽车最高车速在一定范围之内，不致因车速过高而损害电机，提高了车辆安全性。
如果车速达到设定最大值，驾驶员继续加大或保持油门踏板，则保持最高车速，若减小油门踏板，则车速会跟随踏板降低，不改变原有驾驶员驾驶习惯。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的驱动目标转矩控制流程图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
参见图1所示，一种电动汽车车速控制方法，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩,然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩，所述电机实际转矩反馈周期为20ms；通过控制所述当前时刻驱动目标转矩，使车速稳定在最高车速v_max以内，所述最高车速≥80km/h。
进一步的，所述当前时刻驱动目标转矩的控制方法如下：
（1）电机最高转速用n_max表示，并设定三个转速门限值：转速控制下限值n1，转速控制上限值n2，转速控制目标值n_aim；
n_aim在n1和n2之间；n2小于n_max存在差值△n2；所述△n2的范围在100～200rpm之间；
（2）当电机转速n＜n1时：
（3）当n1≤电机转速n＜n_aim
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时：
a为常数，a越大，转矩振荡周期越长，b过小或为0则不能反映驾驶员加速需求，a≤1 N﹒m；
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际发出转矩时：
（4）当n_aim≤电机转速n＜n2
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时：
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际转矩时：
b为常数，b越大转矩振荡幅值就大，b过小则收敛时间变长，b的范围在0.2～5 N﹒m之间；
（5）为确保极端工况下，电机转速n不会超过n2，电机转速n≤n2时：
通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内，保证电动汽车行驶安全性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电动汽车车速控制方法，其特征在于，将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯，首先，所述整车控制器根据当前行驶工况，确定当前时刻驾驶员需求转矩                                                ,然后，经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩，电动汽车运行过程中，所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后，反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩；通过控制所述当前时刻驱动目标转矩，使车速稳定在最高车速v_max以内;所述当前时刻驱动目标转矩的控制方法如下：
（1）电机最高转速用n_max表示，并设定三个转速门限值：转速控制下限值n1，转速控制上限值n2，转速控制目标值n_aim；
n_aim在n1和n2之间；n2小于n_max存在差值△n2；
（2）当电机转速n＜n1时：
（3）当n1≤电机转速n＜n_aim
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时：
a为常数；
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际发出转矩时：
（4）当n_aim≤电机转速n＜n2
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时：
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际转矩时：
b为常数；
（5）为确保极端工况下，电机转速n不会超过n2，电机转速n≤n2时：
通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内，保证电动汽车行驶安全性。
2.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于：所述电机实际转矩反馈周期为20ms。
3.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于：所述最高车速v_max≥80km/h。
4.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于：所述△n2的范围在100～200rpm之间。
5.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于：所述a≤1 N﹒m。
6.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法，其特征在于：所述b的范围在0.2～5 N﹒m之间。
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