CN102910088B - 一种电动汽车车速控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电动汽车车速控制方法,将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯,首先,所述整车控制器根据当前行驶工况,确定当前时刻驾驶员需求转矩,然后,经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩,电动汽车运行过程中,所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后,反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩;通过控制所述当前时刻驱动目标转矩,使车速稳定在最高车速以内。本发明设计了一种纯软件的控制方法,控制电动汽车最高车速在一定范围之内,如果车速达到设定最大值,驾驶员继续加大或保持油门踏板,则保持最高车速,若减小油门踏板,则车速会跟随踏板降低,不致因车速过高而损害电机,提高了车辆安全性。
Description
技术领域
本发明涉及电动汽车控制领域,特别涉及一种电动汽车车速控制方法。
背景技术
随着石油资源的短缺和环境污染的加剧,电动汽车得以迅速发展。电动汽车采用电机代替传统汽车的发动机,作为整车的动力源,可以节约石油,优化排放。
在传动汽车的发动机控制中,当发动机转速超过其允许最高转速时,发动机ECU控制喷油器切断供油,防止发动机超速运转对机体的损害。和发动机一样,电机转速同样不允许超过其最高转速,电机转速即能直接反映车速,电机转速过大不仅损害电机本身,车速过高同样对车辆行驶安全性无益。
目前电动汽车控制中的定速巡航控制可以使车速稳定在一定速度上,但驾驶员油门踏板会失效,若将传统汽车中的定速巡航控制方法应用在电动汽车车速控制当中,则需增加额外的硬件装置退出定速模式,增加了成本及操作复杂程度。
发明内容
为了克服现有技术存在的以上问题,本发明提供一种电动汽车车速控制方法,使当车辆速度超过设定的最高车速,并且油门踏板保持或继续加大的时候,车速稳定在此车速上,而当驾驶员松油门踏板时,车速又能跟随降低。
为实现上述技术目的,达到上述技术效果,本发明通过以下技术方案实现:
一种电动汽车车速控制方法,将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯,首先,所述整车控制器根据当前行驶工况,确定当前时刻驾驶员需求转矩 ,然后,经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩,电动汽车运行过程中,所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后,反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩;通过控制所述当前时刻驱动目标转矩,使车速稳定在最高车速v_max以内。
进一步的,所述当前时刻驱动目标转矩的控制方法如下:
(1)电机最高转速用n_max表示,并设定三个转速门限值:转速控制下限值n1,转速控制上限值n2,转速控制目标值n_aim;
n_aim在n1和n2之间;n2小于n_max存在差值△n2;
(2)当电机转速n<n1时:
(3)当n1≤电机转速n<n_aim
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时:
a为常数;
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际发出转矩时:
(4)当n_aim≤电机转速n<n2
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时:
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际转矩时:
b为常数;
(5)为确保极端工况下,电机转速n不会超过n2,电机转速n≤n2时:
通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内,保证电动汽车行驶安全性。
进一步的,所述电机实际转矩反馈周期为20ms。
进一步的,所述最高车速v_max≥80km/h。
进一步的,所述△n2的范围在100~200rpm之间。
进一步的,所述a≤1 N﹒m。
进一步的,所述b的范围在0.2~5 N﹒m之间。
本发明的有益效果是:
本发明设计了一种纯软件的控制方法,控制电动汽车最高车速在一定范围之内,不致因车速过高而损害电机,提高了车辆安全性。
如果车速达到设定最大值,驾驶员继续加大或保持油门踏板,则保持最高车速,若减小油门踏板,则车速会跟随踏板降低,不改变原有驾驶员驾驶习惯。
上述说明仅是本发明技术方案的概述,为了能够更清楚了解本发明的技术手段,并可依照说明书的内容予以实施,以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1为本发明的驱动目标转矩控制流程图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例,来详细说明本发明。
参见图1所示,一种电动汽车车速控制方法,将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯,首先,所述整车控制器根据当前行驶工况,确定当前时刻驾驶员需求转矩,然后,经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩,电动汽车运行过程中,所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后,反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩,所述电机实际转矩反馈周期为20ms;通过控制所述当前时刻驱动目标转矩,使车速稳定在最高车速v_max以内,所述最高车速≥80km/h。
进一步的,所述当前时刻驱动目标转矩的控制方法如下:
(1)电机最高转速用n_max表示,并设定三个转速门限值:转速控制下限值n1,转速控制上限值n2,转速控制目标值n_aim;
n_aim在n1和n2之间;n2小于n_max存在差值△n2;所述△n2的范围在100~200rpm之间;
(2)当电机转速n<n1时:
(3)当n1≤电机转速n<n_aim
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时:
a为常数,a越大,转矩振荡周期越长,b过小或为0则不能反映驾驶员加速需求,a≤1 N﹒m;
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际发出转矩时:
(4)当n_aim≤电机转速n<n2
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时:
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际转矩时:
b为常数,b越大转矩振荡幅值就大,b过小则收敛时间变长,b的范围在0.2~5 N﹒m之间;
(5)为确保极端工况下,电机转速n不会超过n2,电机转速n≤n2时:
通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内,保证电动汽车行驶安全性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种电动汽车车速控制方法,其特征在于,将整车控制器与电机控制器通过CAN总线实现通讯,首先,所述整车控制器根据当前行驶工况,确定当前时刻驾驶员需求转矩 ,然后,经过转速控制模块确定当前时刻驱动目标转矩,电动汽车运行过程中,所述电机控制器接收到所述当前时刻驱动目标扭矩后,反馈给所述整车控制器上一时刻的电机实际转矩;通过控制所述当前时刻驱动目标转矩,使车速稳定在最高车速v_max以内;所述当前时刻驱动目标转矩的控制方法如下:
(1)电机最高转速用n_max表示,并设定三个转速门限值:转速控制下限值n1,转速控制上限值n2,转速控制目标值n_aim;
n_aim在n1和n2之间;n2小于n_max存在差值△n2;
(2)当电机转速n<n1时:
(3)当n1≤电机转速n<n_aim
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时:
a为常数;
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际发出转矩时:
(4)当n_aim≤电机转速n<n2
当前驾驶员需求转矩大于上一时刻电机实际转矩时:
当前驾驶员需求转矩小于上一时刻电机实际转矩时:
b为常数;
(5)为确保极端工况下,电机转速n不会超过n2,电机转速n≤n2时:
通过以上步骤控制电动汽车最高车速在一定范围之内,保证电动汽车行驶安全性。
2.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法,其特征在于:所述电机实际转矩反馈周期为20ms。
3.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法,其特征在于:所述最高车速v_max≥80km/h。
4.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法,其特征在于:所述△n2的范围在100~200rpm之间。
5.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法,其特征在于:所述a≤1 N﹒m。
6.根据权利要求1所述的电动汽车车速控制方法,其特征在于:所述b的范围在0.2~5 N﹒m之间。
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