CN112550547A - 用于电动代步车的助力推行控制方法、装置及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种用于电动代步车的助力推行控制方法、装置、计算机设备及介质，涉及控制技术领域，其中，方法包括：通过在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令，根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。由此，通过控制电机的转矩以达到限制车速的目的，避免了助力推行模式下车辆的车速过高所带来的危险且用户体验较差的问题。

Description

用于电动代步车的助力推行控制方法、装置及计算机设备

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种用于电动代步车的助力推行控制方法、装置、计算机设备及介质。

背景技术

现有市面上已经出现了具有助力推行功能的电摩，其助力推行模式的实现逻辑一般为控制转矩，并通过限制电压的方式限制上限速度。这种实现逻辑在电压限制过于严格时，会导致重载下整车速度过低；电压限制太大时又会导致轻载速度过高，不够安全。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明提出一种用于电动代步车的助力推行控制方法，以实现通过控制电机的转矩来限制车速，避免了助力推行模式下电动代步车的车速过高所带来的危险且用户体验较差的问题。

本发明第一方面实施例提出了一种用于电动代步车的助力推行控制方法，包括：

在助力推行模式下，探测探测用户的输入转矩指令；

根据当前车速和所述输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。

作为本申请实施例的第一种可能的实现方式，所述确定输出至电机的控制转矩指令，包括：

在所述当前车速小于设定速度阈值时，将所述输入转矩指令作为所述控制转矩指令；

在所述当前车速大于或等于所述设定速度阈值时，确定使得调整后的车速不超过设定速度阈值的转矩阈值，根据确定出的转矩阈值形成所述控制转矩指令。

作为本申请实施例的第二种可能的实现方式，在所述当前车速大于或等于所述设定速度阈值时：

所述输入转矩指令指示的转矩大于所述转矩阈值的情况下，所述控制转矩指令指示的转矩等于所述转矩阈值；

所述输入转矩指令指示的转矩小于或等于所述转矩阈值的情况下，所述控制转矩指令指示的转矩等于所述输入转矩指令指示的转矩。

作为本申请实施例的第三种可能的实现方式，所述转矩阈值小于或等于维持所述电动代步车以所述设定速度阈值匀速行驶的转矩。

本发明实施例的用于电动代步车的助力推行控制方法，通过在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令，根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。由此，通过控制电机的转矩以达到限制车速的目的，避免了助力推行模式下车辆的车速过高所带来的危险且用户体验较差的问题。

本发明第二方面实施例提出了一种用于电动代步车的助力推行控制装置，包括：

油门模块，用于在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令，根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。；

限速模块，用于根据当前车速和所述输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。

本发明实施例的用于电动代步车的助力推行控制装置，通过在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令，根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。由此，通过控制电机的转矩以达到限制车速的目的，避免了助力推行模式下车辆的车速过高所带来的危险且用户体验较差的问题。

本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现第一方面实施例所述的助力推行控制方法。

本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面实施例所述的助力推行控制方法。

本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现第一方面实施例所述的助力推行控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种用于电动代步车的助力推行控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种用于电动代步车的助力推行控制框架结构图；

图3为本发明实施例所提供的另一种用于电动代步车的助力推行控制方法的流程示意图；以及

图4为本发明实施例所提供的一种用于电动代步车的助力推行控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的用于电动代步车的助力推行控制方法、装置、计算机设备及介质。

其中，电动代步车是指以代步为目的的交通工具和辅助工具，不同于电动汽车，电动代步车的车速较低。例如，电动代步车，可以为电摩、电动自行车等等，本发明中对于电动代步车的类型不做具体限定，均在本申请的保护范围内。

此外，电动代步车主要是由控制器、电机、蓄电池、充电器四大件和车体部分组成。

本发明实施例以该助力推行控制方法被配置于助力推行控制装置中来举例说明，该助力推行控制装置可以应用于电动代步车的控制器，以使该控制器可以执行助力推行控制功能。

其中，助力推行控制装置可以包括油门模块和限速模块。油门模块可以用于在助力推行模式下，探测得到用户的输入转矩指令；限速模块可以用于根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值，从而达到限制电动代步车的车速的目的。

图1为本发明实施例所提供的一种用于电动代步车的助力推行控制方法的流程示意图。

如图1所示，该助力推行控制方法包括以下步骤：

步骤101，在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令。

其中，助力推行模式是指用户在推行电动代步车时可以通过实体按键控制车辆以不超过设定速度前进或后退。设定速度可以通过内置程序预先设定的速度，如，设定速度可以为5km/h。尤其是电摩车型的电动代步车的整车重量普遍较大，即便是较为先进的锂电车型，整车重量也多在60Kg以上。在需要推行的时候，采用助力推行模式极大方便了用户推行车辆。

本发明实施例中，输入转矩指令用于控制电机输出的转矩减小或增大。输入转矩指令，可以为用户通过转动配置在电动代步车上的转把式油门输入的用于控制电机的输出转矩的指令，也可以为用户通过脚踏配置在电动代步车上的脚踏加速器输入的用于控制电机的输出转矩的指令，也可以为用户通过触摸配置在电动代步车上的按键输入的用于控制电机的输出转矩的指令，等等。本发明中对于输入转矩指令的输入方式不做限定。

本发明实施例中，电动助力车在助力推行模式下行驶时，可以通过电动代步车的油门模块探测得到用户的输入转矩指令。

其中，转把式油门的工作原理是通过用户转动配置在电动代步车上的转把，使得转把的转动角度发生变化以控制转把的电压信号发生变化，电动代步车的控制器接收到转把的电压信号变化后，控制器将电压信号放大，传递给电机，以控制电机转动的快慢。本发明中，可以通过设置在电动代步车上的角度传感器或者转向角传感器检测得到转把式油门的转动角度。

下面以用户通过转动配置在电动代步车上的转把式油门输入转矩指令为例，对用于电动代步车的助力推行控制方法进行示例性说明。

示例性地，如图2所示，在助力推行模式下，设置在电动代步车上的角度传感器或者转向角传感器检测到转把式油门的转动角度后，油门模块探测到用户的输入转矩指令后，限速模块根据电动代步车的当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令。

本发明实施例中，电动代步车在助力推行模式下，电动代步车的油门模块可以探测到用户的输入转矩指令。

可以理解的是，转把式油门的转动角度与用户的输入转矩指令之间存在对应关系，转矩指令随着转动角度的变化而改变，油门模块确定与转把式油门的转动角度对应的输入转矩指令后，可以根据输入转矩指令控制电机输出与输入转矩指令对应的转矩。因此，本发明中，探测到转把式油门的转动角度后，可以得到对应的用户的输入转矩指令。

步骤102，根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。

其中，设定速度阈值可以根据具体情况进行预先设定，例如，可以设定为成人的平均步行速度；此处不做具体限定，均在本申请的保护范围内。

控制转矩指令，是指电动代步车在助力推行模式下行驶过程中，实际作用于电机的转矩指令。

本发明实施例中，可以通过设置在电动代步车上的相关传感器检测电动代步车行驶过程中的车速，其中，相关传感器可以为速度传感器，位移传感器，轮速传感器，等等，此处不做具体限定，均在本申请的保护范围内。

本发明实施例中，电动代步车在助力推行模式下行驶时，探测到用户的输入转矩指令，并通过设置在电动代步车上的相关传感器检测到车辆的当前车速后，可以根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以控制电机的输出转矩为转矩指令指示的转矩，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。

示例性地，假设电动代步车当前的车速超过设定速度阈值，可以调整输入转矩指令，通过减小输入转矩指令，以确定输出至电机的控制转矩指令，根据控制转矩指令控制电机的转矩减小，以使调整后的车速不超过设定速度阈值,从而避免了车速过高带来的不安全的问题。

本发明实施例的用于电动代步车的助力推行控制方法，通过在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令，根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。由此，通过控制电机的转矩以达到限制车速的目的，避免了助力推行模式下电动代步车的车速过高所带来的危险且用户体验较差的问题。

为了清楚说明上一实施例，本实施例提供了另一种用于电动代步车的助力推行控制方法，图3为本发明实施例所提供的另一种用于电动代步车的助力推行控制方法的流程示意图。

如图3所示，该助力推行控制方法可以包括以下步骤：

步骤201，在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令。

本发明实施例中，步骤201的实现过程可以参见上述实施例中步骤101的实现过程，在此不再赘述。

步骤202，在当前车速小于设定速度阈值时，将输入转矩指令作为控制转矩指令。

步骤203，在当前车速大于或等于设定速度阈值时，确定使得调整后的车速不超过设定速度阈值的转矩阈值，根据确定出的转矩阈值形成控制转矩指令。

其中，设定速度阈值可以根据具体情况进行设定，例如，可以设定为成人的平均步行速度；此处不做具体限定，均在本申请的保护范围内。

在一种可能的场景下，电动代步车在助力推行模式下行驶时，监测到当前车速小于设定速度阈值时，不用对电动代步车的车速进行限制，可以将探测到的用户的输入转矩作为控制转矩指令，以根据控制转矩指令控制电机的输出转矩，以根据电机输出的转矩控制车辆继续行驶。

在另一种可能的场景下，电动代步车在助力推行模式下行驶时，监测到当前车速大于或等于设定速度阈值时，为了限制电动代步车的车速不超过设定速度阈值，需要调整输入转矩指令。此时，确定使得调整后的车速不超过设定速度阈值的转矩阈值，根据确定出的转矩阈值形成控制转矩指令，进而，根据控制转矩指令控制电机的输出转矩，以根据电机输出的转矩限制车辆的车速。

需要说明的是，转矩阈值是指电动代步车的车速为设定速度阈值时，电机输出的转矩。也可以理解为，转矩阈值小于或等于维持电动代步车以所述设定速度阈值匀速行驶的转矩。

本发明实施例中，电动代步车在助力推行模式下行驶时，监测到当前车速大于或等于设定速度阈值时，可以根据探测到的用户的输入转矩指令指示的转矩与转矩阈值的大小关系，确定输出至电机的控制转矩指令。

在一种可能的情况下，电动代步车在助力推行模式下行驶时，监测到当前车速大于或等于设定速度阈值时，探测到的用户的输入转矩指令指示的转矩大于转矩阈值的情况下，为了控制车速不超过设定速度阈值，此时，确定输出至控制转矩指令指示的转矩等于转矩阈值。由此，根据电机输出的转矩限制车辆的车速，使得调整后的车速不超过设定速度阈值，从而避免了电动代步车在助力推行模式下行驶速度过快存在危险的情况，实现了维持电动代步车匀速行驶。

在另一种可能的情况下，电动代步车在助力推行模式下行驶时，监测到当前车速大于或等于设定速度阈值时，探测到的用户的输入转矩指令指示的转矩小于或等于转矩阈值的情况下，此时，确定输出至控制转矩指令指示的转矩等于输入转矩指令指示的转矩。由此，在电动代步车的车速不超过设定速度阈值时，可以将用户的输入转矩指令指示的转矩全部输出至电机，以根据用户的输入转矩指令控制电机的输出转矩。

作为一种示例，假设车速不超过设定速度阈值的转矩为T1，电动代步车在助力推行模式下行驶时，在监测到当前车速大于或等于设定速度阈值的情况下，探测到用户的输入转矩指令指示的转矩为T2，若T2小于T1，则确定控制电机的输出转矩为T2以控制车辆的车速；若T2大于或等于T1,则确定控制电机的输出转矩为T1以调整车辆的速度，使调整后的车速不超过设定速度阈值。

需要说明的是，上述步骤202和步骤203并不是顺序执行的，而是根据监测到的车速与速度阈值之间的大小关系，确定执行步骤202，或者，执行步骤203。

本发明实施例的助力推行控制方法，在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令，在当前车速小于设定速度阈值时，将输入转矩指令作为控制转矩指令，在当前车速大于或等于设定速度阈值时，确定使得调整后的车速不超过设定速度阈值的转矩阈值，根据确定出的转矩阈值形成所述控制转矩指令，以达到限制车速不超过设定速度阈值的目的，从而确保了助力推行模式下用户的安全。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种用于电动代步车的助力推行控制装置。

图4为本发明实施例提供的一种用于电动代步车的助力推行控制装置的结构示意图。

如图4所示，该助力推行控制装置300，可以包括：油门模块310和限速模块320。

其中，油门模块310，用于在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令。

限速模块320，用于根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。

作为一种可能的情况，限速模块320，还可以具体用于：

在当前车速小于设定速度阈值时，将输入转矩指令作为控制转矩指令；在当前车速大于或等于设定速度阈值时，确定使得调整后的车速不超过设定速度阈值的转矩阈值，根据确定出的转矩阈值形成控制转矩指令。

作为另一种可能的情况，在当前车速大于或等于设定速度阈值时：

输入转矩指令指示的转矩大于转矩阈值的情况下，控制转矩指令指示的转矩等于转矩阈值；输入转矩指令指示的转矩小于或等于转矩阈值的情况下，控制转矩指令指示的转矩等于输入转矩指令指示的转矩。

作为另一种可能的情况，转矩阈值小于或等于维持电动代步车以设定速度阈值匀速行驶的转矩。

需要说明的是，前述对助力推行控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的助力推行控制装置，此处不再赘述。

本发明实施例的用于电动代步车的助力推行控制装置，通过在助力推行模式下，探测探测用户的输入转矩指令，根据当前车速和输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。由此，通过控制电机的转矩以达到限制车速的目的，避免了助力推行模式下车辆的车速过高所带来的危险且用户体验较差的问题。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述实施例所述的助力推行控制方法

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所述的助力推行控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现上述实施例所述的助力推行控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于电动代步车的助力推行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令；

根据当前车速和所述输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。

2.根据权利要求1所述的助力推行控制方法，其特征在于，所述确定输出至电机的控制转矩指令，包括：

在所述当前车速小于设定速度阈值时，将所述输入转矩指令作为所述控制转矩指令；

在所述当前车速大于或等于所述设定速度阈值时，确定使得调整后的车速不超过设定速度阈值的转矩阈值，根据确定出的转矩阈值形成所述控制转矩指令。

3.根据权利要求2所述的助力推行控制方法，其特征在于，在所述当前车速大于或等于所述设定速度阈值时：

所述输入转矩指令指示的转矩大于所述转矩阈值的情况下，所述控制转矩指令指示的转矩等于所述转矩阈值；

所述输入转矩指令指示的转矩小于或等于所述转矩阈值的情况下，所述控制转矩指令指示的转矩等于所述输入转矩指令指示的转矩。

4.根据权利要求3所述的助力推行控制方法，其特征在于，所述转矩阈值小于或等于维持所述电动代步车以所述设定速度阈值匀速行驶的转矩。

5.一种用于电动代步车的助力推行控制装置，其特征在于，包括以下步骤：

油门模块，用于在助力推行模式下，探测用户的输入转矩指令；

限速模块，用于根据当前车速和所述输入转矩指令，确定输出至电机的控制转矩指令，以使调整后的车速不超过设定速度阈值。

6.根据权利要求5所述的助力推行控制装置，其特征在于，所述限速模块，具体用于：

在所述当前车速小于设定速度阈值时，将所述输入转矩指令作为所述控制转矩指令；

在所述当前车速大于或等于所述设定速度阈值时，确定使得调整后的车速不超过设定速度阈值的转矩阈值，根据确定出的转矩阈值形成所述控制转矩指令。

7.根据权利要求6所述的助力推行控制装置，其特征在于，

在所述当前车速大于或等于所述设定速度阈值时：

所述输入转矩指令指示的转矩大于所述转矩阈值的情况下，所述控制转矩指令指示的转矩等于所述转矩阈值；

所述输入转矩指令指示的转矩小于或等于所述转矩阈值的情况下，所述控制转矩指令指示的转矩等于所述输入转矩指令指示的转矩。

8.根据权利要求7所述的助力推行控制装置，其特征在于，

所述转矩阈值小于或等于维持所述电动代步车以所述设定速度阈值匀速行驶的转矩。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-4中任一所述的助力推行控制方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的助力推行控制方法。

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