CN106064627A - 控制电动车蠕行驾驶的装置及方法 - Google Patents

控制电动车蠕行驾驶的装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106064627A
CN106064627A CN201510850342.7A CN201510850342A CN106064627A CN 106064627 A CN106064627 A CN 106064627A CN 201510850342 A CN201510850342 A CN 201510850342A CN 106064627 A CN106064627 A CN 106064627A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crawling
driven
torque
car
electric motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510850342.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106064627B (zh
Inventor
曹宇喆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN106064627A publication Critical patent/CN106064627A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106064627B publication Critical patent/CN106064627B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2063—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18063—Creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B60L2250/28—Accelerator pedal thresholds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种控制电动车蠕行驾驶的装置及方法从而提高驾驶方便性及燃料效率。该装置被应用到应用有“一脚踏驱动(one-footdrive)”模式以执行蠕行驾驶并基于车辆速度积极确定是否提供蠕行驾驶的电动车。

Description

控制电动车蠕行驾驶的装置及方法
相关申请的交叉参考
本申请基于并要求2015年4月16日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2015-0053974的优先权权益，其全部公开内容包括在此以供参考。
技术领域
本发明涉及一种控制电动车蠕行驾驶的装置及方法，更为具体而言，涉及一种控制应用有“一脚踏驱动(one-foot drive)”模式的电动车蠕行驾驶的技术。
背景技术
一般地，当油门踏板松开时，即使刹车踏板保持松开，通过将预定的滑行再生扭矩应用到驱动电动机上，“一脚踏驱动”模式也能够停止车辆。这种驱动模式已经应用到运用电动机作为驱动源的电动车上，如电动车(EV)、燃料电池电动车(FCEV)、混合动力电动车(HEV)、插电式混合动力电动车(PHEV)等。应用“一脚踏驱动”模式的电动车可由于液压制动器降低损耗从而提高燃料效率，并且允许驾驶员通过操纵油门踏板来驾驶电动车。
然而，由于当油门踏板松开时车辆停止，而当期望或需要蠕行驾驶时需要使用油门踏板(如，泊车时)，这是不方便的。因此，根据现有技术，应用有“一脚踏驱动”模式的电动车不能提供蠕行驾驶。此外，由于现有技术中的应用有“一脚踏驱动”模式的电动车基于预定的滑行再生扭矩而减速，车辆的操纵灵活性变差。
发明内容
本发明提供一种控制电动车蠕行驾驶的装置及方法，通过应用到应用有“一脚踏驱动”模式的电动车来提供蠕行驾驶并基于车辆速度积极确定是否提供蠕行驾驶，该装置及方法能够提供给驾驶员以驾驶方便性并提高燃料效率。在本发明中，滑行再生扭矩是一种在滑行过程在车辆的运动方向的反方向上作用于驱动电动机的反扭矩从而降低车辆速度，蠕行扭矩是在未操作刹车踏板及油门踏板时(如，保持松开)缓慢启动车辆的扭矩，并且蠕行驾驶意味着车辆基于蠕行扭矩行驶。
本发明的目标不仅限于上述目标，本发明未提到的其它目标和优点可通过下面描述清楚并且通过本发明的示例性实施方式将更清晰地理解。此外，应该容易理解的是，本发明的目标及优点可通过权利要求中提到的方法及其组合实现。
根据本发明的示例性实施方式，一种控制应用有“一脚踏驱动”模式的电动车蠕行驾驶的装置可包括：存储装置，其经配置存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车的参考扭矩映射，其中用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车的参考扭矩映射可记录对应于车辆速度的滑行再生扭矩；传感器，其经配置检测油门踏板是否松开(如，释放施加到踏板上的压力)；车辆速度传感器，其经配置检测车辆速度；以及控制器，其经配置基于通过车辆速度传感器检测的车辆速度，选择存储在存储装置中的用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和用于停车的参考扭矩映射中的任意一个，其中所检测的车辆速度基于来自车辆速度传感器的感测信号。
根据本发明的另一个示例性实施方式，一种控制应用有“一脚踏驱动”模式的电动车蠕行驾驶的方法可包括：在存储装置中存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车的参考扭矩映射，所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录有对应于车辆速度的滑行再生扭矩；检测油门踏板是否松开；检测车辆速度；以及基于所检测的车辆速度来选择用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和用于停车的参考扭矩映射中的任意一个。
附图说明
基于结合附图的以下详细描述，本发明的以上和其他目的、特征及优点将更加明显，其中：
图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置的图；
图2是示出了根据本发明的示例性实施方式的扭矩映射的示意图，其中记录了对应于车辆速度的滑行再生扭矩及蠕行扭矩；以及，
图3是示出了根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的方法的流程图。
符号说明
10:存储装置
30:车辆速度传感器
40:控制器
50:输入设备
具体实施方式
应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车和其他代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。本文中提到的混合动力车是具有两种或更多种动力来源的车，例如同时为汽油动力和电动力的车。
尽管示例性实施方式描述为使用多个单元以执行示例性进程，但应理解的是，示例性进程还可以由一个或多个模块执行。另外，应当理解的是，术语“控制器/控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置成对模块进行存储，处理器具体配置成执行该模块以执行将在以下进一步描述的一个或更多进程。
此外，本发明的控制逻辑可以具体表现为，在含有由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光数据存储装置。计算机可读记录介质也可以在连接网络的计算机系统中分布，从而计算机可读介质可以通过例如远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)以分布方式进行存储并执行。
本文使用的术语仅为说明具体实施方式，而不是意在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一个、一种、该”也意在包括复数形式，除非上下文中另外明确指明。还应当理解的是，在说明书中使用的术语“包括、包含、含有”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元素和/或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、部件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项的任何和所有结合。
除非特别指出或从上下文清晰得到，本文使用的术语“约”应理解为在本领域的正常容忍范围内，例如在均值的2个标准差内。“约”可以理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非另外从上下文清晰得出，本文中提供的所有数值都被术语“约”修饰。
通过以下结合附图的详细描述，上述提到的目标，特点以及优点将更加清晰。因此，本发明所属领域的技术人员可容易的实施本发明的技术理念。进一步，在描述本发明中，当确定与本发明有关的公知技术的详细描述会不必要地使本发明要点不清楚时，将省略该详细描述。在下文中，将结合附图来详细描述本发明的示例性实施方式。
图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置的图。如图1所示，根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置可包括存储装置10、油门位置传感器(APS)20、车辆速度传感器30、控制器40、以及输入设备50。控制器40可经配置操作存储装置10、APS 20、车辆速度传感器30、以及输入设备50。
将描述上述的各组件。首先，存储装置10(如，记忆器)可经配置存储记录有对应于车辆速度的滑行再生扭矩以及蠕行扭矩的扭矩映射。换句话说，存储器10可经配置存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射210以及用于车辆停车的参考扭矩映射211。
在下文中，将结合图2详细描述这些扭矩映射。特别地，图2是根据本发明的一个示例性实施方式的记录有对应于车辆速度的滑行再生扭矩以及蠕行扭矩的扭矩映射的示意图。如图2所示，x轴表示车辆速度，正的y轴表示蠕行扭矩，负的y轴表示滑行再生扭矩。特别地，作为在前进方向(如，车辆的运动方向)的扭矩的蠕行扭矩由正值(+)表示，作为在相反方向(如，车辆运动方向的相反方向)的扭矩的滑行再生扭矩由负值(-)值表示，在滑行再生扭矩区域内滑行再生扭矩增加表示朝着向下的方向的运动。
此外，表示在滑行再生扭矩减少而缓慢(如，与车辆速度成比例)停止或制动车辆的时间点的车辆速度，表示在为了进行蠕行驾驶目的，滑行再生扭矩变成约为0的时间点的车辆速度(如，约为10KPH)，表示在为了进行蠕行驾驶目的，滑行再生扭矩缓慢(如，与车辆速度成比例)减少的时间点的车辆速度(如，约为13KPH)，以及表示确定是否产生蠕行驾驶的参考速度(如，约为30KPH)。
此外，扭矩映射“210”表示在当油门踏板松开的时间点的车辆速度超过参考速度时所施加的为了进行蠕行驾驶的滑行再生扭矩。从当前的车辆速度到的车辆速度，滑行再生扭矩210可维持为大体上的恒定值，当车辆速度达到的车辆速度时，该滑行再生扭矩210缓慢减少并且可变成约为0。此外，扭矩映射“211”表示在当油门踏板松开的时间点的车辆速度未超过(如，小于)参考速度时所施加的为了停车的滑行再生扭矩。从当前的车辆速度到的车辆速度，滑行再生扭矩211可维持为大体上的恒定值，该滑行再生扭矩211缓慢减少并且可变成约为0。
进一步，扭矩映射“220”表示在扭矩映射“210”中滑行再生扭矩增加的状态。换句话说，当应用扭矩映射“210”时，接收到来自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩的请求时，滑行再生扭矩可按照例如扭矩映射“220”增加。特别地，可反映来自驾驶员的请求增加量。
扭矩映射“221”表示在扭矩映射“211”中滑行再生扭矩可增加的状态。换句话说，当应用扭矩映射“211”时，接收到来自驾驶员要求增加滑行再生扭矩的请求时，滑行再生扭矩可按照例如扭矩映射“221”增加。特别地，可反映来自驾驶员的请求增加量。
在图2中表示了当油门踏板松开的时间点的车辆速度超过参考速度时，可产生蠕行驾驶，当油门踏板松开时的时间点的车辆速度未超过参考速度时，车辆可停止。当接收到要求增加滑行再生扭矩的请求时，增量可反映为增加车辆减速。特别地，对于滑行再生扭矩的增加，当一种形式的滑行再生扭矩映射维持时，滑行再生扭矩的值可增加。例如，通过增加“210”的滑行再生扭矩获得的结果和“220”的滑行再生扭矩一样，以及通过增加“211”的滑行再生扭矩获得的结果和“221”的滑行再生扭矩一样。
而且，APS20可经配置感测油门踏板是否松开。换句话说，该APS20可经配置检测油门踏板是否运行(如，是否施加压力到踏板上)。车辆速度传感器30可经配置检测车辆速度。控制器40可经配置执行一般的控制，因此上述各组件可正常完成他们的功能(如，没有故障或错误操作)。特别地，该控制器40可经配置基于来自APS20的感测信号(如，当油门踏板松开时产生的信号)通过车辆速度传感器30确认感测的车辆速度。
此外，控制器40可经配置基于由车辆速度传感器30感测的车辆速度以及存储在存储装置10中的扭矩映射执行蠕行驾驶或车辆停车。换句话说，该控制器40可经配置当通过车辆速度传感器30检测的车辆速度大于参考速度时，基于存储在存储装置10中的用于蠕行驾驶的扭矩映射210来执行蠕行驾驶。此外，该控制器40可经配置当通过车辆速度传感器30检测的车辆速度小于参考速度时，基于存储在存储装置10中的用于停车的扭矩映射211来停止车辆。特别地，该控制器40可经配置限制蠕行扭矩。同时，该控制器40可经配置当刹车踏板松开以及车辆停止时遵循滑行再生扭矩映射“210”。换句话说，当车辆速度是或更小，蠕行驾驶可通过蠕行扭矩完成。
此外，根据本发明的示例性实施方式，控制电动车蠕行驾驶的装置可还包括经配置接收来自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩请求的输入设备50。特别地，当控制器40经由输入设备50接收来自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩的请求时，该控制器40可经配置增加存储在存储装置10中的扭矩映射的滑行再生扭矩。该输入设备50可使用滑行再生增加按钮、拨片式换挡开关、自动变速器的手动换挡模式(+/-)等来实现。
尽管在本发明的示例性实施方式中已经公开了在应用滑行再生扭矩的时间点通过APS20检测并通过车辆速度传感器30感测车辆速度的技术，但是明显的是，除了上述信息之外，各种信息可通过车辆网络获得。该车辆网络可包括控制器区域网络(CAN)、本地互联网络(LIN)、FlexRay、面向媒体的系统传输(MOST)等。
图3是示出了根据本发明的一个示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的方法的流程图，该图示出了控制可应用“一脚踏驱动”模式电动车的蠕行驾驶的方法。首先，存储装置10可经配置存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于车辆停车的参考扭矩映射，所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录有对应于车辆速度的滑行再生扭矩(301)。
然后，APS20可经配置检测油门踏板是否松开(302)；车辆速度传感器30可经配置检测车辆速度(303)。控制器40可经配置确定所检测的车辆速度是否大于参考速度(304)。当车辆速度大于参考速度时，可选择用于蠕行驾驶的参考扭矩映射(305)。当车辆速度小于参考速度时，可选择用于停车的参考扭矩映射(306)。然后控制器可经配置确定是否存在来自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩的请求(307)。
当存在增加滑行再生扭矩的请求时，可增加所选择的用于蠕行驾驶的参考扭矩映射的滑行再生扭矩或所选择的用于停车的参考扭矩映射的滑行再生扭矩(308)。特别地，当不存在增加滑行再生扭矩的请求时，可应用所选择的用于蠕行驾驶的参考扭矩映射或所选择的用于停车的参考扭矩映射来执行蠕行驾驶或车辆停止。
同时，根据如上所述的本发明的一个示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的方法可通过计算机程序来实现。此外，本领域的计算机程序员可容易地推断出配置计算机程序的代码和代码段。进一步，根据本发明的一个示例性实施方式，计算机程序可存储在计算机可读记录介质(信息存储介质)中，并通过计算机读取并且执行从而实现控制电动车蠕行驾驶的方法。此外，该计算机可读记录介质包括所有类型的可由计算机读取的记录介质。
如上所述，根据本发明的一个示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置及方法被应用到应用有“一脚踏驱动”模式的电动车中从而提供蠕行驾驶，并且基于车辆速度有效确定是否提供蠕行驾驶，因此能够提供给驾驶员以驾驶方便性以及提高燃料效率。
在上文中，尽管已经结合示例性实施方式及附图来描述本发明，但是本发明并不局限于此，在不背离在以下权利要求中所要求的本发明的精神和范围内，本发明所属领域的技术人员可作不同的修改和改变。

Claims (10)

1.一种控制电动车的蠕行驾驶的装置，所述电动车应用有“一脚踏驱动”模式，
所述装置包括：
存储装置，其经配置存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射及用于停车的参考扭矩映射，所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录有对应于车辆速度的滑行再生扭矩；
传感器，其经配置检测油门踏板是否松开；
车辆速度传感器，其经配置检测车辆速度；以及
控制器，其经配置基于所检测的车辆速度来选择存储在所述存储装置中的所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射中的任意一个，所检测的车辆速度基于来自所述车辆速度传感器的感测信号。
2.根据权利要求1所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中，
所述控制器经配置成：当所检测的车辆速度大于参考速度时，选择所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射；当所检测的车辆速度小于所述参考速度时，选择所述用于停车的参考扭矩映射。
3.根据权利要求2所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中,
在所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及所述用于停车的参考扭矩映射中，记录在所述车辆的运动方向的反方向上作用于驱动电动机的滑行再生扭矩以对应于所述车辆速度。
4.根据权利要求3所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中，
还包括：
输入设备，其经配置成接收来自驾驶员的对增加所述滑行再生扭矩的请求。
5.根据权利要求4所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中，
所述控制器经配置成，基于所接收的对增加所述滑行再生扭矩的请求，增加所选择的所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射或所选择的所述用于停车的参考扭矩映射的扭矩量。
6.一种控制电动车的蠕行驾驶的方法，所述电动车应用有“一脚踏驱动”模式，其中，
所述方法包括：
通过控制器存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车的参考扭矩映射，所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录有对应于车辆速度的滑行再生扭矩；
通过传感器检测油门踏板是否松开；
通过所述传感器检测车辆速度；以及
通过所述控制器基于所检测的车辆速度来选择所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及所述用于停车的参考扭矩映射中的任意一个。
7.根据权利要求6所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中，
当所感测的车辆速度大于参考速度时，选择所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射；当所感测的车辆速度小于所述参考速度时，选择所述用于停车的参考扭矩映射。
8.根据权利要求7所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中，
在所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及所述用于停车的参考扭矩映射中，记录在所述车辆的运动方向的反方向上作用于驱动电动机的滑行再生扭矩以对应于所述车辆速度。
9.根据权利要求8所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中，
还包括：
在所述控制器上接收来自驾驶员的对增加所述滑行再生扭矩的请求。
10.根据权利要求9所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中，
基于所接收的对增加所述滑行再生扭矩的请求，增加所选择的所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射或所选择的所述用于停车的参考扭矩映射的扭矩量。
CN201510850342.7A 2015-04-16 2015-11-27 控制电动车蠕行驾驶的装置及方法 Active CN106064627B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2015-0053974 2015-04-16
KR1020150053974A KR101795130B1 (ko) 2015-04-16 2015-04-16 전기 자동차의 크립주행 제어 장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106064627A true CN106064627A (zh) 2016-11-02
CN106064627B CN106064627B (zh) 2019-09-24

Family

ID=57128646

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510850342.7A Active CN106064627B (zh) 2015-04-16 2015-11-27 控制电动车蠕行驾驶的装置及方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9868364B2 (zh)
KR (1) KR101795130B1 (zh)
CN (1) CN106064627B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108068811A (zh) * 2017-03-30 2018-05-25 长城汽车股份有限公司 一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车
CN108909711A (zh) * 2018-06-07 2018-11-30 北京车和家信息技术有限公司 车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质
CN109466323A (zh) * 2018-11-12 2019-03-15 广州小鹏汽车科技有限公司 一种汽车控制方法、装置及汽车
CN112550547A (zh) * 2020-12-03 2021-03-26 北京六十六号互动科技有限公司 用于电动代步车的助力推行控制方法、装置及计算机设备
WO2021110025A1 (zh) * 2019-12-03 2021-06-10 长城汽车股份有限公司 新能源车辆的控制方法和装置
US20220097671A1 (en) * 2020-09-28 2022-03-31 Ford Global Technologies, Llc Brake assist during vehicle one pedal drive

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102579862B1 (ko) * 2018-11-01 2023-09-19 현대자동차주식회사 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법
KR102621540B1 (ko) * 2018-12-06 2024-01-04 현대자동차주식회사 Aps 맵 자동 생성 방법

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07154905A (ja) * 1993-11-29 1995-06-16 Hitachi Ltd 電動車の駆動力制御装置
JPH11332005A (ja) * 1998-04-23 1999-11-30 Ecostar Electric Drive Syst Llc 電動車両における電気モ―タ―のトルク制御方法
JP2000102113A (ja) * 1998-09-22 2000-04-07 Mitsubishi Motors Corp 電気自動車のクリープ力発生装置
JP2001218303A (ja) * 2000-01-31 2001-08-10 Fuji Heavy Ind Ltd 電気自動車の走行制御方法及び装置
JP2008092683A (ja) * 2006-10-03 2008-04-17 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動トルク制御装置
US20100235043A1 (en) * 2009-03-11 2010-09-16 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Control apparatus for electric vehicle
KR20110035694A (ko) * 2009-09-30 2011-04-06 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법
KR20120058147A (ko) * 2010-11-29 2012-06-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법
CN103569129A (zh) * 2013-11-11 2014-02-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动车的零踏板扭矩控制方法
CN104249738A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 现代自动车株式会社 用于环保型车辆的再生制动的控制设备和方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3896904B2 (ja) 2001-12-19 2007-03-22 トヨタ自動車株式会社 車両の回生制御装置および自動車
DE10219420A1 (de) 2002-05-02 2003-11-13 Zf Sachs Ag Kraftfahrzeug mit Kriechfunktion
JP3804669B2 (ja) 2004-04-15 2006-08-02 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車の制御装置
JP2007236168A (ja) 2006-03-03 2007-09-13 Nissan Motor Co Ltd 車両制御装置
KR101000668B1 (ko) 2008-07-08 2010-12-10 현대자동차주식회사 하이브리드 연료전지 차량의 오토홀드 구현 방법
US8042632B2 (en) * 2008-10-15 2011-10-25 GM Global Technology Operations LLC Creep mode propulsion for stop-start hybrid vehicles
KR101459425B1 (ko) 2009-10-29 2014-11-10 현대자동차 주식회사 환경차량의 토크 전환방법
KR101134863B1 (ko) 2009-11-19 2012-04-20 현대자동차주식회사 전기 차량의 회생 토크 제어 방법
KR101221798B1 (ko) 2011-01-10 2013-01-14 주식회사 만도 전기자동차의 제어방법
JP2012017101A (ja) 2011-08-29 2012-01-26 Nissan Motor Co Ltd 車両の制御装置
JP5915208B2 (ja) * 2012-01-31 2016-05-11 日産自動車株式会社 電動車両の回生ブレーキ制御装置
KR101448755B1 (ko) 2012-12-18 2014-10-08 현대자동차 주식회사 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템
US9327709B2 (en) * 2014-02-12 2016-05-03 Ford Global Technologies, Llc Cancelling creep torque in a hybrid vehicle
KR101588789B1 (ko) * 2014-08-18 2016-01-26 현대자동차 주식회사 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법 및 장치

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07154905A (ja) * 1993-11-29 1995-06-16 Hitachi Ltd 電動車の駆動力制御装置
JPH11332005A (ja) * 1998-04-23 1999-11-30 Ecostar Electric Drive Syst Llc 電動車両における電気モ―タ―のトルク制御方法
JP2000102113A (ja) * 1998-09-22 2000-04-07 Mitsubishi Motors Corp 電気自動車のクリープ力発生装置
JP2001218303A (ja) * 2000-01-31 2001-08-10 Fuji Heavy Ind Ltd 電気自動車の走行制御方法及び装置
JP2008092683A (ja) * 2006-10-03 2008-04-17 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動トルク制御装置
US20100235043A1 (en) * 2009-03-11 2010-09-16 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Control apparatus for electric vehicle
KR20110035694A (ko) * 2009-09-30 2011-04-06 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법
KR20120058147A (ko) * 2010-11-29 2012-06-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법
CN104249738A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 现代自动车株式会社 用于环保型车辆的再生制动的控制设备和方法
CN103569129A (zh) * 2013-11-11 2014-02-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动车的零踏板扭矩控制方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108068811A (zh) * 2017-03-30 2018-05-25 长城汽车股份有限公司 一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车
CN108068811B (zh) * 2017-03-30 2019-10-18 长城汽车股份有限公司 一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车
CN108909711A (zh) * 2018-06-07 2018-11-30 北京车和家信息技术有限公司 车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质
CN108909711B (zh) * 2018-06-07 2020-08-04 北京车和家信息技术有限公司 车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质
CN109466323A (zh) * 2018-11-12 2019-03-15 广州小鹏汽车科技有限公司 一种汽车控制方法、装置及汽车
WO2021110025A1 (zh) * 2019-12-03 2021-06-10 长城汽车股份有限公司 新能源车辆的控制方法和装置
US20220097671A1 (en) * 2020-09-28 2022-03-31 Ford Global Technologies, Llc Brake assist during vehicle one pedal drive
US11794715B2 (en) * 2020-09-28 2023-10-24 Ford Global Technologies, Llc Brake assist during vehicle one pedal drive
CN112550547A (zh) * 2020-12-03 2021-03-26 北京六十六号互动科技有限公司 用于电动代步车的助力推行控制方法、装置及计算机设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN106064627B (zh) 2019-09-24
US9868364B2 (en) 2018-01-16
US20160303998A1 (en) 2016-10-20
KR20160123654A (ko) 2016-10-26
KR101795130B1 (ko) 2017-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106064627A (zh) 控制电动车蠕行驾驶的装置及方法
US20140088814A1 (en) Driving control exchanging system and method for autonomous vehicle
CN105799692B (zh) 混合电动车辆滑行状态下的电动机扭矩控制方法
CN105313881B (zh) 用于控制混合动力车的速度变化的方法和装置
US10053101B2 (en) Device for controlling driving mode and method for controlling driving mode using the same
US20160121898A1 (en) Method of controlling coasting operation of hybrid vehicle and apparatus for performing the same
US9610859B1 (en) System and method for controlling impact reduction of electric vehicle
US20160012163A1 (en) Method and apparatus for driving simulation of vehicle
US20130085631A1 (en) System and method for controlling uphill driving of an electric vehicle
US9822871B2 (en) Fault determination system of button-type shifter
US20150323928A1 (en) System and method for diagnosing failure of smart sensor or smart actuator of vehicle
US9014892B2 (en) Control system and method for hybrid vehicle
US10464546B2 (en) Apparatus and method for determining failure of engine clutch
US20150005999A1 (en) System and method for controlling driving mode of hybrid vehicle
US20160046280A1 (en) Shift control apparatus and method of hybrid vehicle
CN112572162B (zh) 电动车单踏板的控制方法及装置
US11618447B2 (en) Sudden acceleration prevention method and vehicle using the same
US20140129064A1 (en) Method and apparatus for controlling assisted brake of green vehicle
CN103786719A (zh) 混合动力车辆的控制系统和方法
US20150159748A1 (en) Shift control apparatus and shift control method of automatic transmission
US10246094B2 (en) Autonomous vehicle cornering maneuver
CN115284887A (zh) 一种能量回收的控制方法、装置、设备、介质及车辆
US11325585B2 (en) Clutch control method for hybrid vehicle with dual clutch transmission
US10967858B2 (en) Vehicle and speed-limit control method therefor
US20230174068A1 (en) Method and device for controlling regenerative braking of hybrid vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant