KR102579862B1 - 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 도로의 경사도에 대응하여 코스팅 토크를 변경할 수 있는 방법 및 그를 수행하기 위한 차량에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 모터를 구비하는 차량에서 상기 전기 모터에 의한 코스팅 토크를 제어하는 방법에 있어서, 전방 경사로 주행을 위한 속도 범위를 현재 차속에 기반하여 결정하는 단계; 상기 속도 범위 내에서 차속에 따른 코스팅 토크와 주행 부하를 고려하여 목표 속도를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 목표 속도에 대응하여 상기 전기 모터의 구동력을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법{VEHICLE HAVING ELECTRIC MOTOR AND METHOD OF DRIVING CONTROLLING FOR THE SAME}
본 발명은 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 주행 상황에 대응하여 코스팅 토크를 변경할 수 있는 방법 및 그를 수행하기 위한 차량에 관한 것이다.
타력주행이란 사전적으로는 구동력을 출력하지 않고 주행해 온 타력에 의해 계속 운전하는 것을 의미하며, 일반적으로 가속페달(APS) 및 브레이크 페달(BPS)이 조작되지 않는 상태의 주행을 의미한다.
이러한 타력주행이 수행될 때 구동축에 걸리는 토크를 타력 토크, 또는 코스팅(Coasting Torque)라 칭할 수 있다. 일반적인 내연기관 차량에서는 APS와 BPS가 밟히지 않은 상태에서도 토크 컨버터와 변속기에 의해 엔진의 아이들 토크(idle torque)가 구동축으로 전달된다. 이를 크립(creep) 토크라고도 한다.
타력 주행 중에는 엔진에 의해 이러한 크립 토크가 구동축으로 전달되면서, 한편으로는 차속에 따른 주행 부하가 크립 토크의 역방향으로 작용하면서, 둘의 총합이 타력 토크를 구성한다. 이를 도 1을 참조하여 설명한다.
도 1은 일반적인 차량에서 타력주행이 수행될 경우 코스팅 토크와 차속 관계의 일례를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 차속이 낮은 경우에는 주행 부하가 낮기 때문에 크립 토크에 의해서도 차량이 앞으로 주행하게 되나, 차속이 증가하여 주행 부하가 커지면 크립 토크보다 주행부하가 커지게 되어 코스팅 토크는 음수 값을 가지며 차속은 감소하게 된다.
한편, 환경에 대한 관심이 최근 높아지면서 전기 모터를 구동원으로 사용하는 하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle)나 전기 자동차(EV: Electric Vehicle)에 대한 많은 개발이 이루어지고 있다.
이러한 전기 모터를 구비한 차량에서는 엔진이 없거나 상시 엔진이 켜져 있지 않으므로, 엔진에 의한 크립 토크는 발생하지 않는다. 하지만 일반적인 내연기관의 특성을 구현하기 위해 모터를 구동하여 크립 토크를 발생시키는 제어가 수행되는 것이 보통이다. 따라서, 전기 모터를 구비한 차량에서도 도 1과 유사하게 저속 상황에서는 내연 가관의 아이들 추진력과 토크 컨버터의 토크 증배 효과에 의한 정방향 토크가 모사되고, 고속 상황에서는 연료 분사가 중단된 엔진의 드래그에 의한 역방향 토크가 모사된다. 이와 같이 정방향 토크가 모사되는 영역을 크립 영역이라 칭할 수 있고, 역방향 토크가 모사되는 영역을 코스팅 영역이라 칭할 수 있다. 코스팅 영역에서는 전기 모터에 역방향 토크가 인가되므로 주행 에너지를 전기 모터로 흡수하는 회생 제동이 수행될 수 있다.
그런데, 코스팅 영역에서 타력 주행이 수행되던 중에 감속이 진행됨에 따라, 차속이 코스팅 영역과 크립 영역의 경계를 지나 크립 영역에 진입하는 경우 모터의 회생 제동력은 해제되고 크립 토크에 의한 가속력이 발생하여, 운전자는 감속 중 차량이 발진하는 이질감을 느끼게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 차량에서 보다 운전성을 향상시킬 수 있는 전기 모터를 구비한 차량 및 그를 위한 토크 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
특히, 본 발명은 주행 상황에 대응하여 코스팅 토크를 변경할 수 있는 방법 및 그를 수행하는 차량을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 모터를 구비하는 차량에서 상기 전기 모터에 의한 코스팅 토크를 제어하는 방법은, 코스팅 주행 여부를 판단하는 단계; 코스팅 주행 상태인 경우, 현재 차속에 관련된 제1 조건 및 전방 차량과 관계된 제2 조건의 만족 여부를 판단하는 단계; 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건의 만족 여부에 따라 적어도 역방향 토크가 인가되는 속도 범위가 서로 다른 제1 토크맵과 제2 토크맵 중 어느 하나의 토크맵을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 토크맵을 기반으로 상기 코스팅 토크를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 코스팅 토크를 제어하는 자동차는, 코스팅 주행 상태에서 코스팅 토크를 출력하는 구동 모터; 상기 코스팅 주행 상태인 경우, 현재 차속에 관련된 제1 조건 및 전방 차량과 관계된 제2 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건의 만족 여부에 따라 적어도 역방향 토크가 인가되는 속도 범위가 서로 다른 제1 토크맵과 제2 토크맵 중 어느 하나의 토크맵을 결정하여, 상기 결정된 토크맵을 기반으로 상기 코스팅 토크를 결정하는 제1 제어기; 및 상기 제1 제어기의 토크 지령에 따라 상기 구동 모터를 제어하는 제2 제어기를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 차량은 보다 운전성이 향상되도록 코스팅 토크가 설정될 수 있다.
특히, 본 발명에 따른 차량은 전방 차량과 관련된 주행 상황에 대응하여 크립 영역의 존재 여부가 상이한 토크 맵을 선택적으로 적용하여 감속 상황에서의 이질적 주행감을 완화시킬 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일반적인 차량에서 타력주행이 수행될 경우 코스팅 토크와 차속 관계의 일례를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 맵의 일례를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크맵 천이 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 발명의 일 실시예에서는, 운전성을 향상시키기 위하여 전기 모터를 구비한 차량에서 주행 상황에 따라 크립 영역의 분포가 상이한 토크맵을 선택적으로 적용할 것을 제안한다.
여기서, 토크맵이란 타력 주행(즉, APS 및 BPS 오프) 상태에서 전기 모터가 출력하는 토크를 차속에 따라 정의한 토크맵일 수 있다. 이러한 토크맵은 적어도 제1 토크맵과 제2 토크맵을 포함할 수 있으며, 제1 토크맵은 특정 차속을 기준으로 전기 모터가 양의 토크를 출력하는 크립 영역(즉, +토크 영역)과 음의 토크를 출력하는 코스팅 영역(즉, -토크 영역)을 모두 포함할 수 있다. 이와 달리, 제2 토크맵은 제1 토크맵 대비 적은 크립 영역을 갖거나(즉, 특정 차속 미만에서도 코스팅 영역이 존재), 크립 영역은 존재하지 않고 코스팅 영역만 가질 수 있다. 또한, 각 토크 맵은 하나 이상의 토크 라인을 포함할 수 있다. 이때, 동일한 맵에 속하는 하나 이상의 토크 라인 각각은 크립 영역의 구성은 동일하되, 코스팅 영역에서 동일 속도 대비 서로 다른 크기의 음의 토크를 가질 수 있다.
이를 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 맵의 일례를 나타낸다.
도 2의 (a)는 제1 토크맵을, 도 2의 (b)는 제2 토크맵을 각각 나타낸다.
도 2의 (a)를 참조하면, 특정 차속을 기준으로 특정 차속 미만에서는 +토크 영역(즉, 크립 영역), 특정 차속 이상에서는 -토크 영역(즉, 코스팅 영역)이 각각 위치한다. 따라서, 특정 차속 미만에서는 차량이 크립 속도로 발진하게 되고, 특정 차속 이상에서는 코스팅 회생이 수행된다. 또한, 제1 토크맵은 복수의 토크 라인(D0, D1, D2, D3)을 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 복수의 토크 라인(D0, D1, D2, D3)은 +토크 영역에서의 형태는 동일하되, -토크 영역에서는 동일 속도에서 서로 다른 토크 값을 갖는다. 예를 들어, 차량은 토크 라인 D1을 따를 경우 토크 라인 D2를 따를 경우보다 차속이 동일한 상황에서 보다 적은 감속도를 보이게 된다.
이러한 토크 라인간의 천이는 운전자가 기 설정된 조작 수단을 조작함에 따라 발생할 수 있다. 이러한 조작 수단의 예로는 패들 시프트를 들 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
다음으로 도 2의 (b)를 참조하면, 제1 토크맵과 달리 제2 토크맵에서는 전 차속 구간에서 -토크 영역(즉, 코스팅 영역)만이 배치된다. 따라서, 전 차속 구간에 걸쳐 코스팅 회생이 수행된다. 또한, 제2 토크맵에서도 복수의 토크 라인(D0, D1, D2, D3)이 -토크 영역에 준비될 수 있다.
종합하면, 일반적인 타력 주행 상황에서는 제1 토크맵이 적용되어 내연 기관과 유사하게 특정 차속보다 낮은 비교적 저속에서는 크립 토크가 출력되며, 특정 차속 이상에서는 코스팅 토크가 출력될 수 있다. 이와 달리, 교통 상황에 따라 감속 제어가 수행될 경우에는 제2 토크맵이 적용되어 특정 차속 이하로 감속이 되더라도 -토크 출력이 유지되므로 차량이 밀려나가는 느낌없이 운전성과 편의성이 향상될 수 있다.
다음으로, 본 실시예에서 따른 주행 상황을 설명한다. 본 실시예에서 언급되는 주행 상황이란 전방 차량에 대한 주행 상황을 의미할 수 있다. 구체적으로, 전방 차량에 대한 주행 상황이란 제1 토크맵에서 정의되는 특정 차속 이상으로 타력 주행하는 상태에서 전방에 차량이 인식되며, 전방 차량과의 거리가 일정 거리 이하인 경우로, 특정 차속 이하로 감속이 필요한 상황을 의미할 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여 실시예에 따른 주행 상황을 고려한 토크맵 적용 과정을 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크맵 천이 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 먼저 브레이크 페달과 가속 페달 상태를 통해 타력주행(코스팅) 상태인지 여부가 판단될 수 있다(S310, S320). 브레이크 페달과 가속 페달이 모두 오프 상태인 경우, 전방 차량의 인식 여부가 판단될 수 있다(S330). 전방 차량을 인식하기 위해서는 차량 전방에 위치한 장애물의 존재 여부 및 거리를 감지할 수 있는 수단이 자차에 구비되면 족하다. 이러한 수단의 예로는 초음파 센서, 레이저 센서(Lidar), 비전(Vision) 센서 등을 들 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
코스팅 상태에서 전방에 차량이 인식되되, 차속 조건 및 차간 거리 조건이 모두 만족되는 경우(S340의 Yes), 도 2를 참조하여 전술한 제2 토크맵이 코스팅 제어에 적용될 수 있다(S350B). 여기서 차속 조건은 현재 차속이 제1 토크맵에서 크립 영역과 코스팅 영역을 구분하는 기준이 되는 특정 차속 이상인 경우 만족되며, 차간 거리 조건은 인식된 전방 차량과의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우 만족될 수 있다. 예컨대, 거리 조건의 기 설정된 거리는 20m일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이와 달리, 코스팅 상태에서 전방에 차량이 인식되지 않거나(S330의 No), 인식되더라도 차속 조건 및 차간 거리 중 적어도 하나가 불만족되는 경우(S340의 No), 제1 토크맵이 코스팅 제어에 적용될 수 있다(S350A).
예를 들어, 전방에 차량이 없는 상태로 주행 중에 코스팅 주행이 시작되면 제1 토크맵이 먼저 적용된다. 제1 토크맵이 적용되던 중 전방에 차량이 감지된 후 거리가 20m 이내로 좁혀지면, 해당 시점의 차속이 특정 차속 이상이면 제2 토크맵으로 천이되고 그렇지 않으면 제1 토크맵이 유지될 수 있다. 또한, 제2 토크맵으로 천이된 후라도, 전방 차량과의 거리에 무관하게 가속 페달이나 브레이크 페달이 조작될 경우 제1 토크맵으로 천이될 수 있다.
물론, 해당맵이 적용되고 있는 동안 토크 라인간의 천이는 패들 시프트 등 조작 수단의 조작에 의해 언제든지 가능하다.
상술한 기재를 바탕으로, 이하에서는 주행 상황에 따라 토크맵 천이를 수행할 수 있는 차량 구조를 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차는 하이브리드 제어기(HCU: Hybrid Control Unit, 410), 가속 페달 센서 및 브레이크 페달 센서(APS&BPS, 420), 전방 차량 인식부(430), 차속 센서(440), 모터 토크 제어부(450) 및 구동 모터(460)를 포함할 수 있다. 상술한 차량 구성은 전기 모터의 코스팅 토크 제어에 필요한 구성 요소를 나타낸 것으로, 실제 차량은 필요에 따라 이보다 많거나 적은 구성요소를 포함할 수 있음은 물론이다.
여기서 하이브리드 제어기(410)는 전기차(EV)일 경우 차량 통합 제어기(VCU: Vehicle Control Unit)로 대체될 수도 있으나, 이는 예시적인 것으로 구동 모터(460)를 제어하는 모터 토크 제어부(450)의 상위 제어기로서 코스팅 토크맵을 결정할 수 있다면 그 명칭에 제한되지 아니한다.
APS 및 BPS(420)는 각각 가속 페달의 조작량과 브레이크 페달의 조작량을 감지한다.
전방 차량 인식부(420)는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템의 레이더 등을 이용하여 전방 차량의 존재 여부 및 거리 등의 정보를 획득할 수 있다. 물론, SCC 레이더는 예시적인 것으로, 주변 차량의 존재 여부 및 거리를 등의 정보를 획득할 수 있다면 비전 카메라나 초음파 센서, 레이저 센서(Lidar), 비전 센서나 기타 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS) 등 어떠한 장치에도 제한되지 아니한다.
차속 센서(440)는 휠속을 감지하거나 구동 모터(460)의 RPM을 감지하는 등, 차속 또는 차속으로 환산할 수 있는 정보를 검출할 수 있으면 족하다.
모터토크 제어부(450)는 모터 제어기(MCU: Motor Control Unit)로 구현될 수 있으며, 하이브리드 제어기(410)가 결정한 코스팅 토크에 대응되는 토크 지령을 하이브리드 제어기(410)로부터 수신하면, 그에 대응하여 구동 모터(460)의 코스팅 토크를 제어할 수 있다.
하이브리드 제어기(410)는 코스팅 판단부(411), 토크맵 천이 조건 판단부(413) 및 코스팅 토크 제어부(415)를 포함할 수 있으며, 각 구성 요소는 하이브리드 제어기(410) 내에서 별도의 처리 모듈로 구성될 수도 있고, 하이브리드 제어기의 프로세서에 의해 처리되는 하나 이상의 명령어나 프로그램 형태로 구현될 수도 있다.
먼저, 코스팅 판단부(411)는 APS&BPS(420)를 통해 코스팅 주행 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 코스팅 판단부(411)는 가속 페달과 브레이크 페달이 모두 조작되지 않는 경우 코스팅 주행 상태인 것으로 판단할 수 있다.
토크맵 천이 조건 판단부(413)는 코스팅 주행 상태에서 차속 센서(440)를 통해 현재 차속이 제1 토크맵의 특정 차속이상인지 여부와, 전방 차량 인식부(430)를 통해 전방에 인식된 차량과의 거리가 일정 거리 이하인지 여부를 기반으로 제1 토크맵 또는 제2 토크맵을 적용할 것을 판단할 수 있다. 예를 들어, 현재 차속이 특정 차속 이상이고, 전방에 인식된 차량과의 거리가 일정 거리 이하인 경우 도 2에서 도시된 바와 같은 제2 토크맵을 적용하고, 그렇지 않은 경우 제1 토크맵을 적용할 수 있다.
코스팅 토크 제어부(415)는 토크맵 천이 조건 판단부(413)가 결정한 토크맵에 따라, 현재 차속에 대응되는 코스팅 토크를 판단하고, 그에 대응되는 토크 지령을 모터토크 제어부(450)로 전달할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 전환은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (19)

  1. 전기 모터를 구비하는 차량에서 상기 전기 모터에 의한 코스팅 토크를 제어하는 방법에 있어서,
    코스팅 주행 여부를 판단하는 단계;
    코스팅 주행 상태인 경우, 현재 차속에 관련된 제1 조건 및 전방 차량과 관계된 제2 조건의 만족 여부를 판단하는 단계;
    상기 제1 조건 및 상기 제2 조건의 만족 여부에 따라 적어도 역방향 토크가 인가되는 속도 범위가 서로 다른 제1 토크맵과 제2 토크맵 중 어느 하나의 토크맵을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 토크맵을 기반으로 상기 코스팅 토크를 제어하는 단계를 포함하고
    상기 토크맵을 결정하는 단계는,
    상기 제1 조건 및 상기 제2 조건이 모두 만족되면 상기 제2 토크맵으로 결정하는 단계; 및
    상기 제1 조건 및 상기 제2 조건 중 적어도 하나가 만족되지 않으면 상기 제1 토크맵으로 결정하는 단계를 포함하는,
    코스팅 토크 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 코스팅 주행 여부를 판단하는 단계는,
    가속 페달 및 브레이크 페달 모두가 조작되지 않는 경우 상기 코스팅 주행 상태로 판단하는 단계를 포함하는, 코스팅 토크 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 조건은, 상기 현재 차속이,
    상기 제1 토크맵에서 정방향 토크가 인가되는 크립 영역과 역방향 토크가 인가되는 코스팅 영역의 경계가 되는 특정 차속 이상인 경우 만족되는, 코스팅 토크 제어 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 조건은,
    상기 전방 차량이 인식되고, 상기 인식된 전방 차량과의 거리가 일정 거리 이하인 경우 만족되는, 코스팅 토크 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 토크맵으로 결정된 이후,
    가속 페달 또는 브레이크 페달이 조작되는 경우, 상기 제1 토크맵으로 천이하는 단계를 더 포함하는, 코스팅 토크 제어 방법.
  7. 제3 항에 있어서,
    상기 제2 토크맵은, 상기 특정 차속 미만에서도 상기 코스팅 영역이 존재하는, 코스팅 토크 제어 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 제2 토크맵은,
    상기 코스팅 영역만 포함하는, 코스팅 토크 제어 방법.
  9. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 토크맵 및 상기 제2 토크맵은,
    적어도 상기 코스팅 영역에서 동일 차속 대비 서로 다른 토크값을 갖는 복수의 토크 라인을 포함하는, 코스팅 토크 제어 방법.
  10. 제1 항 내지 제4항, 제6 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 코스팅 토크 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
  11. 코스팅 주행 상태에서 코스팅 토크를 출력하는 구동 모터;
    상기 코스팅 주행 상태인 경우, 현재 차속에 관련된 제1 조건 및 전방 차량과 관계된 제2 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건의 만족 여부에 따라 적어도 역방향 토크가 인가되는 속도 범위가 서로 다른 제1 토크맵과 제2 토크맵 중 어느 하나의 토크맵을 결정하여, 상기 결정된 토크맵을 기반으로 상기 코스팅 토크를 결정하는 제1 제어기; 및
    상기 제1 제어기의 토크 지령에 따라 상기 구동 모터를 제어하는 제2 제어기를 포함하고,
    상기 제1 제어기는,
    상기 제1 조건 및 상기 제2 조건이 모두 만족되면 상기 제2 토크맵으로 결정하고, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건 중 적어도 하나가 만족되지 않으면 상기 제1 토크맵으로 결정하는, 자동차.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 제어기는,
    가속 페달 및 브레이크 페달 모두가 조작되지 않는 경우 상기 코스팅 주행 상태로 판단하는, 자동차.
  13. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 조건은, 상기 현재 차속이,
    상기 제1 토크맵에서 정방향 토크가 인가되는 크립 영역과 역방향 토크가 인가되는 코스팅 영역의 경계가 되는 특정 차속 이상인 경우 만족되는, 자동차.
  14. 제11 항에 있어서,
    상기 제2 조건은,
    상기 전방 차량이 인식되고, 상기 인식된 전방 차량과의 거리가 일정 거리 이하인 경우 만족되는, 자동차.
  15. 삭제
  16. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 제어기는,
    상기 제2 토크맵으로 결정된 이후, 가속 페달 또는 브레이크 페달이 조작되는 경우 상기 제2 토크맵을 상기 제1 토크맵으로 전환하는, 자동차.
  17. 제13 항에 있어서,
    상기 제2 토크맵은, 상기 특정 차속 미만에서도 상기 코스팅 영역이 존재하는, 자동차.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 제2 토크맵은,
    상기 코스팅 영역만 포함하는, 자동차.
  19. 제13 항에 있어서,
    상기 제1 토크맵 및 상기 제2 토크맵은,
    적어도 상기 코스팅 영역에서 동일 차속 대비 서로 다른 토크값을 갖는 복수의 토크 라인을 포함하는, 자동차.
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