CN113547930B - 一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法、装置及汽车 - Google Patents

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Abstract

本方案涉及本发明公开了一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法、装置及汽车；通过根据当前车辆和前方车辆的纵向距离和相对速度等信息，通过场景分析进行模式切换，最后通过控制电机扭矩在提高车辆安全性能的同时达到节能的目的。

Description

一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法、装置及汽车
技术领域
本发明涉及纯电动汽车技术领域，特别涉及一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法、装置及汽车。
背景技术
为了缓解和解决全球能源短缺、全球气候变暖以及环境污染等各种问题对于世界汽车工业发展的影响，新能源汽车的发展逐渐登上世界舞台。其中，新能源汽车中的纯电动汽车作为节能、环保、可持续发展的新型交通工具，具有广阔的发展前景。
国家交通道路上车辆经常出现拥挤，在跟车行驶的途中，纯电动汽车由于里程限制、充电不便等原因无法长时间在道路上急加速和急减速，无法保证行驶安全和达到跟车行驶的过程中的智能节能目的。
发明内容
本发明提供的一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法、装置及汽车，通过基于当前车辆和前方车辆的纵向距离和相对速度等信息，通过场景分析进行模式切换，最后通过控制电动汽车的电机扭矩在提高车辆安全性能的同时达到节能的目的。
本发明的技术方案为：
本发明提供了一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法，包括：
判断车辆当前是否激活智能节能功能满足条件；
若满足，则激活车辆的智能节能功能，再基于车辆与前方车辆之间的纵向距离和相对速度，判断车辆当前所处的目标智能节能模式；
根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，确定车辆在所述目标智能节能模式下对应的期望扭矩；
按照所述期望扭矩控制电机进行扭矩输出。
优选地，判断车辆当前是否满足激活智能节能功能条件的步骤包括：
若车辆处于：
驾驶模式为Normal模式；整车进入可行驶状态；整车挡位为前进挡；整车的自适应巡航功能未激活；整车的ESP功能未激活；整车的ABS功能未激活；整车的TCS功能未激活；整车的加速踏板开度小于第一预设加速踏板开度；整车的制动踏板开度小于第一预设制动踏板开度；整车的转向灯开关未向左或向右开启；车辆与本车道内前方距离最近的目标车辆之间的纵向距离位于第一预设距离至第二预设距离之间；车辆的车速大于或等于预设车速；车辆的转向角度的绝对值小于预设角度；车辆在横向方向上的有效横向距离的绝对值小于第一预设横向距离；针对具有ESC配置的车型，整车的ADBF功能未激活；
则确定车辆满足激活智能节能功能的条件。
优选地，基于车辆与前方车辆之间的相对纵向距离和相对速度，判断车辆当前所处的目标智能节能模式的步骤包括：
若所述纵向距离大于预设的最小安全距离并小于或等于预设的最大作用距离，且所述相对速度表明前方车辆正在远离本车，则确定车辆处于作用距离远离的第一目标智能节能模式；
若所述纵向距离大于预设的最小安全距离并小于或等于预设的最大作用距离，且所述相对速度表明前方车辆正在靠近本车，则确定车辆处于作用距离靠近的第二目标智能节能模式；
若所述纵向距离小于或等于预设的最小安全距离，且所述相对速度表明前方车辆正在远离本车，则确定车辆处于安全距离远离的第三目标智能节能模式；
若所述纵向距离小于或等于预设的最小安全距离，且所述相对速度表明前方车辆正在靠近本车，则确定车辆处于安全距离靠近的第四目标智能节能模式。
优选地，在智能节能功能激活时，若车辆和前方车辆之间的相对速度大于或等于零，所述最大作用距离为预设的车辆最小安全制动距离，所述最小安全距离为预设的车辆最大安全制动距离；若车辆和前方车辆之间的相对速度小于零，所述最大作用距离为预设的车辆最小安全制动距离和预设的第二纵向距离中的较大值，所述最小安全距离为预设的车辆最大安全制动距离和预设的第一纵向距离中的较大值；
所述预设的最大安全制动距离为车辆在最大制动能力下车速从当前车速降为0的制动距离，所述预设的最小安全制动距离为车辆在最小制动能力下车速从当前车速降为0的制动距离；
所述预设的第一纵向距离为车辆在正常制动能力下相对速度从当前的值减为零所行驶的距离与车辆在驾驶员最快反应时间内所行驶的距离之和；
所述预设的第二纵向距离为车辆在正常制动能力下相对速度从当前的值减为零所行驶的距离与车辆在驾驶员最慢反应时间内所行驶的距离之和。
优选地，根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，确定车辆在所述目标智能节能模式下对应的期望扭矩的步骤包括：
若所述目标智能节能模式为所述第一目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度和第一纵向距离比重从预设的第一对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第一对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第一纵向距离比重越小，所对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大或第一纵向距离比重越小，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第二目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第一纵向距离比重和第一相对时间从预设的第二对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第二对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第一纵向距离比重越小和/或所述第一相对时间越小，所对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大或第一纵向距离比值越小，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第三目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重和第二相对时间从预设的第三对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第三对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第二纵向距离比重越大和/或所述第二相对时间越大，对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第四目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重和第一相对时间从预设的第四对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第四对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第二纵向距离比重越小或所述第一相对时间越大，对应的所述期望扭矩越大，且在此状态下电机按照所对应的期望扭矩进行扭矩输出的最大值为零；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大、第二纵向距离比重越大或第一相对时间越小，所对应的期望扭矩越大；
其中，所述第一纵向距离比重为第一差值同第二差值的比值，第一差值为车辆与前方车辆的纵向距离和最小安全距离的差值，第二差值为最大作用距离和最小安全距离的差值；所述第二纵向距离比重为第三差值和最小安全距离的比值，所述第三差值为最小安全距离和车辆与前方车辆的纵向距离的差值；所述第一相对时间为车辆与前方车辆的纵向距离和车辆与前方车辆的相对速度的比值；所述第二相对时间为所述第三差值和车辆与前方车辆的相对速度的比值。
优选地，在加速踏板开度、制动踏板开度、相对速度和纵向距离相同的条件下，所述第一目标智能节能模式对、所述第二目标智能节能模式、所述第三目标智能节能模式对应的期望扭矩和所述第四目标智能节能模式对应的扭矩限制程度依次增强。
本发明还提供了一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制装置，包括：
第一判断模块，用于判断车辆当前是否激活智能节能功能满足条件；
第二判断模块，用于若满足，则激活车辆的智能节能功能，再基于车辆与前方车辆之间的纵向距离和相对速度，判断车辆当前所处的目标智能节能模式；
确定模块，用于根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，确定车辆在所述目标智能节能模式下对应的期望扭矩；
输出模块，用于按照所述期望扭矩控制电机进行扭矩输出。
本发明还提供了一种纯电动汽车，包括上述的纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制装置。
本发明的有益效果为：
通过基于当前车辆和前方车辆的纵向距离和相对速度等信息，通过场景分析进行模式切换，最后通过控制电动汽车的电机扭矩在提高车辆安全性能的同时达到节能的目的。
附图说明
本发明的上述和/或附件的方面和优点从结合下面的附图对实施例中的描述将变的明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例中的目标智能节能模式转换的控制流程图；
图2为本发明实施例中的目标智能节能模式扭矩输出的控制流程图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例进行详细的描述。应当理解，实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
本发明实施例中，提供了一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法，该方法通过预设四种智能节能模式，分别是表示车辆处于作用距离远离的第一目标智能节能模式、表示车辆处于作用距离靠近的第二目标智能节能模式、表示车辆处于安全距离远离的第三目标智能节能模式、表示车辆处于安全距离靠近的第四目标智能节能模式。然后根据当前车辆基础性能参数和计算前方车辆的纵向距离、相对速度和横向距离等信息，分别计算出最小安全距离、最大作用距离等进行车辆当前所处的目标智能节能模式判断和切换的数据依据，最后在当前的目标智能节能模式下通过控制电机扭矩在提高车辆安全性能的同时达到节能的目的。
为实现上述目的，本实施例中，需要提前判断智能节能功能激活和退出条件（该激活和退出判断条件中相关参数可以通过标定方式进行优化），并预设智能节能五种模式，分别是初始模式、作用距离远离模式、作用距离靠近模式、安全距离远离模式、安全距离靠近模式，每种模式会根据加速踏板开度、制动踏板开度、当前车速、相对速度、纵向距离比重查表等信息分别计算出对应的电机扭矩需求。
本实施例中，激活智能节能功能，要求车辆的条件应当同时满足以下所有条件：
驾驶模式为Normal；
整车进入可行驶状态；
整车挡位为前进挡（如D挡或S挡）；
整车的自适应巡航功能未激活；
整车的ESP功能未激活；
整车的ABS功能未激活；
整车的TCS功能未激活；
如果是ESC配置的车型，整车的ADBF（主动刹车）功能未激活；
加速踏板开度小于60%（第一预设加速踏板开度）；
制动踏板开度小于10%（第一预设制动踏板开度）；
转向灯开关未向左或向右开启；
车辆与本车道内前方距离最近的标车辆之间的纵向距离大于或等于1m（第一预设距离）且小于120m（第二预设距离）；
整车车速大于或等于3km/h（预设车速）；
车辆转向角度的绝对值小于10°（预设角度）（智能节能功能激活后，如果因车辆转向角度的绝对值大于等于10°导致智能节能功能退出，此时重新激活智能节能功能需要车辆转向角度的绝对值小于10°且保持2S及以上）
有效目标横向距离的绝对值小于2m（第一预设横向距离）（智能节能功能激活后，如果因有效目标横向距离的绝对值大于等于2m导致智能节能功能退出，此时重新激活智能节能功能需要有效目标横向距离的绝对值小于1.5m且保持2S及以上）。
退出智能节能功能，要求车辆的条件满足以下所有条件中的一项以上即可：
驾驶模式为非Normal；
整车未进入可行驶状态；
整车挡位为非前进挡；
整车的自适应巡航功能激活；
整车的ESP功能激活；
整车的ABS功能激活；
整车的TCS功能激活；
如果是ESC配置的车型，整车的ADBF（主动刹车）功能激活；
整车的加速踏板开度大于80%（第二预设加速踏板开度）；
整车的制动踏板开度大于80%（第二预设制动踏板开度）；
整车的转向灯开关向左或者右开启；
整车的本车道目标车纵向距离小于1m（第一预设距离）或者大于150m（第三预设距离）；
整车车速小于3km/h（预设车速）；
车辆转向角度的绝对值大于或等于10°（预设角度）；
有效目标横向距离的绝对值大于或等于2m（第一预设横向距离）。
进一步地，本实施例中，通过将车辆与前方车辆之间的相对纵向距离同各目标节能智能模式对应的距离作比较，并通过相对速度来判断车辆和前方车辆的相对运动趋势，进而来判断车辆具体所处的目标智能节能模式。其中，本实施例中，第一目标智能节能模式和第二目标智能节能模式对应的距离成为最大作用距离，第三目标智能节能模式和第四目标智能节能模式对应的距离成为最小安全距离。
其中，最小安全距离的计算是通过车辆最大安全制动距离（最大安全制动距离为在车辆最大制动能力（可标定）下，车速减为0的距离）和纵向距离（此处的纵向距离具体是指：在车辆提供正常制动能力（可标定）下，车辆与前方车辆之间的相对速度从当前值减为0的所行驶的距离加上车辆在驾驶员最快反应时间（可标定）内所行驶的距离）仲裁而来；具体来说，当智能节能功能激活后，最小安全距离为：当相对速度大于等于0，最小安全距离为上述的车辆最大安全制动距离；当相对速度小于0，最小安全距离为上述的车辆最大安全制动距离和纵向距离仲裁取大。
最大作用距离的计算是通过车辆最小安全制动距离（最小安全制动距离是指在车辆最小制动能力（可标定）下，车速从当前减为0的距离）和第二纵向距离（第二纵向距离是指在车辆提供正常制动能力（可标定）下，相对速度减为0的距离加上驾驶员最慢反应时间（可标定）内的距离）仲裁而来，当智能节能功能激活后，最大作用距离为：当相对速度大于等于0，最大作用距离为车辆最小安全制动距离；当相对速度小于0，最大作用距离为车辆最小安全制动距离和第二纵向距离仲裁取大。
本实施例中，四个目标智能节能模式的具体定义为：
第一目标智能节能模式：车辆和前方车辆之间实际的纵向距离大于预设的最小安全距离，并小于或等于预设的最大作用距离，而且相对速度表明前车正在远离自车；
第二目标智能节能模式：车辆和前方车辆之间实际的纵向距离大于预设的最小安全距离，并小于或等于预设的最大作用距离，但是相对速度表明自车正在接近前车；
第三目标智能节能模式：车辆和前方车辆之间实际的纵向距离小于预设的最小安全距离，但是相对速度表明前车正在远离自车；
第四目标智能节能模式：车辆和前方车辆之间实际的纵向距离小于预设的最小安全距离，而且相对速度表明自车正在接近前车。
通过上述四个目标智能节能模式的定义条件可以确定车辆当前处于哪一目标智能节能模式。
进一步地，在确定车辆具体处于哪一种目标智能节能模式之后，通过根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，来确定在当前的目标智能节能模式下对应的输出给电机的期望扭矩。
其中，在第一目标智能模式下的扭矩输出：会根据加速踏板开度、制动踏板开度以及第一纵向距离比重（第一纵向距离比重=（车辆与前方车辆之间实际的纵向距离-最小安全距离）/（最大作用距离-最小安全距离））来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第一纵向距离比重越小，输出的正期望扭矩越小；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大或者第一纵向距离比重越小，输出的负期望扭矩越大。
在第二目标智能模式下的扭矩输出：会根据加速踏板开度、制动踏板开度、第一纵向距离比重（第一纵向距离比重=（车辆与前方车辆之间实际的纵向距离-最小安全距离）/（最大作用距离-最小安全距离））以及第一相对时间（车辆与前方车辆的纵向距离/车辆与前方车辆的相对速度）来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第一纵向距离比重越小或者第一相对时间越小，输出的正期望扭矩越小；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大或者第一纵向距离比重越小，输出的负期望扭矩越大。
第三目标智能节能模式下的扭矩输出：会根据加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重（第二纵向距离比重=（最小安全距离-纵向距离）/最小安全距离）以及第二相对时间（（最小安全距离-车辆与前方车辆之间实际的纵向距离）/相对速度）来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第二纵向距离比重越大和/或者第一相对时间越大，输出的正期望扭矩越小；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大，输出的负期望扭矩越大。
第四目标智能节能模式下的扭矩输出：会根据加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重（第二纵向距离比重=（最小安全距离-纵向距离）/最小安全距离）以及第一相对时间（纵向距离/相对速度）来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第二纵向距离比重越小或者第一相对时间越大，输出的正期望扭矩请求越大，但是此时限定输出的正期望扭矩使电机最终输出的扭矩值最大为0；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大或者第二纵向距离比重越大或者第一相对时间越小，输出的负期望扭矩越大。
第一目标智能节能模式、第二目标智能节能模式、第三目标智能节能模式都是不同程度限制和减弱扭矩输出，限制程度（第一目标智能节能模式<第二目标智能节能模式<第三目标智能节能模式）, 第是目标智能节能模式扭矩输出限制最强且在制动模式下会主动增加电机负扭矩输出（电机制动扭矩）以达到紧急制动保证安全的目的。
本发明实施例中的上述方法，在执行时，按照如下流程进行执行：
（1）判断驾驶模式、行驶状态、整车挡位、巡航状态、ESP状态、ABS状态、TCS状态、加速踏板开度、制动踏板开度、转向灯状态、纵向距离、当前车速、转向角度、横向距离等条件是否满足智能节能功能激活条件；其中判断条件参照前述步骤。
（2）若不满足智能节能功能激活条件，未进入智能节能功能，则继续按步骤（1）判断执行。
（3）若满足智能节能功能退出条件，已经进入智能节能功能，则退出智能节能功能并继续按步骤（1）判断执行。
（4）若满足智能节能功能激活条件，则判断本车和本车道内的纵向距离最近的前方车辆之间实际的纵向距离与上述定义中的最大作用距离和最小安全距离的大小关系。
（5）若纵向距离小于或等于最大作用距离且大于最小安全距离，此时进入第一目标智能节能模式或第二目标智能节能模式。
（6）若纵向距离小于或等于最小安全距离，此时进入第三目标智能节能模式或第四目标智能节能模式。
（7）若（5）条件满足，则进入第一目标智能节能模式或第二目标智能节能模式，此时持续判断或智能节能功能退出条件是否满足，若是，则按步骤（3）执行；
（8）若（5）条件满足，则进入第一目标智能节能模式或第二目标智能节能模式，此时持续判断相对速度表明前方车辆正在远离本车，若是，则进入第一目标智能节能模式；
（9）若（5）条件满足，则进入第三目标智能节能模式或第四目标智能节能模式，此时持续判断相对速度表明前方车辆正在靠近本车，若是，则进入第二目标智能节能模式；
（10）若（8）条件满足，则进入第一目标智能节能模式，此时判断加速踏板开度、制动踏板开度以及第一纵向距离比重（第一纵向距离比重=（车辆与前方车辆之间实际的纵向距离-最小安全距离）/（最大作用距离-最小安全距离））来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第一纵向距离比重越小，输出的正期望扭矩越小；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大或者第一纵向距离比重越小，输出的负期望扭矩越大。
（11）若（9）条件满足，则进入第二目标智能模式，此时判断加速踏板开度、制动踏板开度、第一纵向距离比重（第一纵向距离比重=（车辆与前方车辆之间实际的纵向距离-最小安全距离）/（最大作用距离-最小安全距离））以及第一相对时间（车辆与前方车辆的纵向距离/车辆与前方车辆的相对速度）来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第一纵向距离比重越小或者第一相对时间越小，输出的正期望扭矩越小；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大或者第一纵向距离比重越小，输出的负期望扭矩越大。
（12）若（6）条件满足，则进入第三目标智能节能模式或第三目标智能节能模式，此时持续判断智能节能功能退出条件是否满足，若是，则按步骤（3）执行；
（13）若（6）条件满足，则进入第三目标智能节能模式或第四目标智能节能模式，此时持续判断相对速度表明前方车辆正在远离本车，若是，则进入第三目标智能节能模式；
（14）若（6）条件满足，则进入第三目标智能节能模式或第四目标智能节能模式，此时持续判断相对速度表明前方车辆正在靠近本车，若是，则进入第四目标智能节能模式；
（15）若（13）条件满足，则进入第三目标智能节能模式，此时判断加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重（第二纵向距离比重=（最小安全距离-纵向距离）/最小安全距离）以及第二相对时间（（最小安全距离-车辆与前方车辆之间实际的纵向距离）/相对速度）来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第二纵向距离比重越大和/或者第一相对时间越大，输出的正期望扭矩越小；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大，输出的负期望扭矩越大。
（16）若（14）条件满足，则进入第四目标智能节能模式，此时判断加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重（第二纵向距离比重=（最小安全距离-纵向距离）/最小安全距离）以及第一相对时间（纵向距离/相对速度）来不同程度降低扭矩输出。当加速踏板踩下，第二纵向距离比重越小或者第一相对时间越大，输出的正期望扭矩请求越大，但是此时限定输出的正期望扭矩使电机最终输出的扭矩值最大为0；当加速踏板未踩下，制动踏板开度越大或者第二纵向距离比重越大或者第一相对时间越小，输出的负期望扭矩越大。
（17）若（5）条件满足，则进入第一目标智能节能模式或第二目标智能节能模式，此时持续判断纵向距离是否小于等于最小安全距离，若是，则按步骤（12）、步骤（13）、步骤（14）、步骤（15）、步骤（16）执行；
（18）若（6）条件满足，则进入第三目标智能节能模式或第四目标智能节能模式，此时持续判断纵向距离是否大于等于最小安全距离加上2（该值可标定），若是，则按步骤（7）、步骤（8）、步骤（9）、步骤（10）、步骤（11）执行。
本发明还提供了一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制装置，包括：
第一判断模块，用于判断车辆当前是否激活智能节能功能满足条件；
第二判断模块，用于若满足，则激活车辆的智能节能功能，再基于车辆与前方车辆之间的纵向距离和相对速度，判断车辆当前所处的目标智能节能模式；
确定模块，用于根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，确定车辆在所述目标智能节能模式下对应的期望扭矩；
输出模块，用于按照所述期望扭矩控制电机进行扭矩输出。
本发明还提供了一种纯电动汽车，包括上述的纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制装置。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (6)

1.一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制方法，其特征在于，包括：
判断车辆当前是否激活智能节能功能满足条件；
若满足，则激活车辆的智能节能功能，再基于车辆与前方车辆之间的纵向距离和相对速度，判断车辆当前所处的目标智能节能模式；
根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，确定车辆在所述目标智能节能模式下对应的期望扭矩；
按照所述期望扭矩控制电机进行扭矩输出；
基于车辆与前方车辆之间的相对纵向距离和相对速度，判断车辆当前所处的目标智能节能模式的步骤包括：
若所述纵向距离大于预设的最小安全距离并小于或等于预设的最大作用距离，且所述相对速度表明前方车辆正在远离本车，则确定车辆处于作用距离远离的第一目标智能节能模式；
若所述纵向距离大于预设的最小安全距离并小于或等于预设的最大作用距离，且所述相对速度表明前方车辆正在靠近本车，则确定车辆处于作用距离靠近的第二目标智能节能模式；
若所述纵向距离小于或等于预设的最小安全距离，且所述相对速度表明前方车辆正在远离本车，则确定车辆处于安全距离远离的第三目标智能节能模式；
若所述纵向距离小于或等于预设的最小安全距离，且所述相对速度表明前方车辆正在靠近本车，则确定车辆处于安全距离靠近的第四目标智能节能模式；
根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，确定车辆在所述目标智能节能模式下对应的期望扭矩的步骤包括：
若所述目标智能节能模式为所述第一目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度和第一纵向距离比重从预设的第一对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第一对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第一纵向距离比重越小，所对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大或第一纵向距离比重越小，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第二目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第一纵向距离比重和第一相对时间从预设的第二对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第二对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第一纵向距离比重越小和/或所述第一相对时间越小，所对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大或第一纵向距离比值越小，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第三目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重和第二相对时间从预设的第三对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第三对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第二纵向距离比重越大和/或所述第二相对时间越大，对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第四目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重和第一相对时间从预设的第四对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第四对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第二纵向距离比重越小或所述第一相对时间越大，对应的所述期望扭矩越大，且在此状态下电机按照所对应的期望扭矩进行扭矩输出的最大值为零；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大、第二纵向距离比重越大或第一相对时间越小，所对应的期望扭矩越大；
其中，所述第一纵向距离比重为第一差值同第二差值的比值，第一差值为车辆与前方车辆的纵向距离和最小安全距离的差值，第二差值为最大作用距离和最小安全距离的差值；所述第二纵向距离比重为第三差值和最小安全距离的比值，所述第三差值为最小安全距离和车辆与前方车辆的纵向距离的差值；所述第一相对时间为车辆与前方车辆的纵向距离和车辆与前方车辆的相对速度的比值；所述第二相对时间为所述第三差值和车辆与前方车辆的相对速度的比值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断车辆当前是否满足激活智能节能功能条件的步骤包括：
若车辆处于：
驾驶模式为Normal模式；整车进入可行驶状态；整车挡位为前进挡；整车的自适应巡航功能未激活；整车的ESP功能未激活；整车的ABS功能未激活；整车的TCS功能未激活；整车的加速踏板开度小于第一预设加速踏板开度；整车的制动踏板开度小于第一预设制动踏板开度；整车的转向灯开关未向左或向右开启；车辆与本车道内前方距离最近的目标车辆之间的纵向距离位于第一预设距离至第二预设距离之间；车辆的车速大于或等于预设车速；车辆的转向角度的绝对值小于预设角度；车辆在横向方向上的有效横向距离的绝对值小于第一预设横向距离；针对具有ESC配置的车型，整车的ADBF功能未激活；
则确定车辆满足激活智能节能功能的条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在智能节能功能激活时，若车辆和前方车辆之间的相对速度大于或等于零，所述最大作用距离为预设的车辆最小安全制动距离，所述最小安全距离为预设的车辆最大安全制动距离；若车辆和前方车辆之间的相对速度小于零，所述最大作用距离为预设的车辆最小安全制动距离和预设的第二纵向距离中的较大值，所述最小安全距离为预设的车辆最大安全制动距离和预设的第一纵向距离中的较大值；
所述预设的最大安全制动距离为车辆在最大制动能力下车速从当前车速降为0的制动距离，所述预设的最小安全制动距离为车辆在最小制动能力下车速从当前车速降为0的制动距离；
所述预设的第一纵向距离为车辆在正常制动能力下相对速度从当前的值减为零所行驶的距离与车辆在驾驶员最快反应时间内所行驶的距离之和；
所述预设的第二纵向距离为车辆在正常制动能力下相对速度从当前的值减为零所行驶的距离与车辆在驾驶员最慢反应时间内所行驶的距离之和。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在加速踏板开度、制动踏板开度、相对速度和纵向距离相同的条件下，所述第一目标智能节能模式对、所述第二目标智能节能模式、所述第三目标智能节能模式对应的期望扭矩和所述第四目标智能节能模式对应的扭矩限制程度依次增强。
5.一种纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制装置，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于判断车辆当前是否激活智能节能功能满足条件；
第二判断模块，用于若满足，则激活车辆的智能节能功能，再基于车辆与前方车辆之间的纵向距离和相对速度，判断车辆当前所处的目标智能节能模式；
确定模块，用于根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆与前方车辆的相对速度以及车辆与前方车辆的纵向距离，确定车辆在所述目标智能节能模式下对应的期望扭矩；
输出模块，用于按照所述期望扭矩控制电机进行扭矩输出；
第二判断模块具体用于：
若所述纵向距离大于预设的最小安全距离并小于或等于预设的最大作用距离，且所述相对速度表明前方车辆正在远离本车，则确定车辆处于作用距离远离的第一目标智能节能模式；
若所述纵向距离大于预设的最小安全距离并小于或等于预设的最大作用距离，且所述相对速度表明前方车辆正在靠近本车，则确定车辆处于作用距离靠近的第二目标智能节能模式；
若所述纵向距离小于或等于预设的最小安全距离，且所述相对速度表明前方车辆正在远离本车，则确定车辆处于安全距离远离的第三目标智能节能模式；
若所述纵向距离小于或等于预设的最小安全距离，且所述相对速度表明前方车辆正在靠近本车，则确定车辆处于安全距离靠近的第四目标智能节能模式；
确定模块具体用于：
若所述目标智能节能模式为所述第一目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度和第一纵向距离比重从预设的第一对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第一对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第一纵向距离比重越小，所对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大或第一纵向距离比重越小，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第二目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第一纵向距离比重和第一相对时间从预设的第二对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第二对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第一纵向距离比重越小和/或所述第一相对时间越小，所对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大或第一纵向距离比值越小，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第三目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重和第二相对时间从预设的第三对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第三对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第二纵向距离比重越大和/或所述第二相对时间越大，对应的所述期望扭矩越小；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大，所对应的期望扭矩越大；
若所述目标智能节能模式为所述第四目标智能节能模式，则根据车辆当前的加速踏板开度、制动踏板开度、第二纵向距离比重和第一相对时间从预设的第四对应关系表中进行插值查表，确定使车辆的电机扭矩输出减小的期望扭矩；其中，在所述第四对应关系表中，若加速踏板开度保持一定且制动踏板开度为零，所对应的期望扭矩为正扭矩，且所述第二纵向距离比重越小或所述第一相对时间越大，对应的所述期望扭矩越大，且在此状态下电机按照所对应的期望扭矩进行扭矩输出的最大值为零；若加速踏板开度为零，所对应的期望扭矩为负扭矩，且制动踏板开度越大、第二纵向距离比重越大或第一相对时间越小，所对应的期望扭矩越大；
其中，所述第一纵向距离比重为第一差值同第二差值的比值，第一差值为车辆与前方车辆的纵向距离和最小安全距离的差值，第二差值为最大作用距离和最小安全距离的差值；所述第二纵向距离比重为第三差值和最小安全距离的比值，所述第三差值为最小安全距离和车辆与前方车辆的纵向距离的差值；所述第一相对时间为车辆与前方车辆的纵向距离和车辆与前方车辆的相对速度的比值；所述第二相对时间为所述第三差值和车辆与前方车辆的相对速度的比值。
6.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5所述的纯电动汽车跟车行驶的智能节能控制装置。
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