KR101134863B1 - 전기 차량의 회생 토크 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전기 차량의 회생 토크 제어 방법에 관한 것으로, 차량의 엑셀 페달을 떼었을(엑셀 페달 오프) 경우에는 감속 감을 유지시킴과 동시에 연비 향상을 위해 부 토크(-)인 커스트 리젠 토크로 회생 제동에 의한 에너지 회수율을 높이고, 커스트 리젠 회생 토크 선도에서 브레이크 동작 여부에 따라, 커스트 리젠 회생 토크 선도의 제2등판용 토크 선도 및 제2리젠용 토크 선도를 적용하여, 브레이크 동작에 대한 별도의 토크 선도를 이용할 경우 발생될 수 있는 감속 이질감을 제거할 수 있으므로 브레이크가 동작하였을 때에도 부드러운 감속 감을 유지시킬 수 있다.

브레이크, 엑셀, 커스트 리젠 토크, 회생 토크

Description

전기 차량의 회생 토크 제어 방법{REGENERATED TORQUE CONTROL METHOD OF ELECTRIC VEHICLE}

본 발명은 전기 차량의 회생 토크 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 차량의 엑셀 페달을 떼었을 경우에는 감속 감을 유지시킴과 동시에 연비 향상을 위해 커스트 리젠 토크로 회생 제동에 의한 에너지 회수율을 높일 수 있는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법에 관한 것이다.

최근 연비를 개선하고자 하고, 환경 친화적인 제품을 개발해야 한다는 시대적 요청에 부응하여 하이브리드 차량 및 연료전지 차량 등의 전기차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

전기 차량에는 전기모터의 구동전력을 제공하는 고전압 배터리(메인 배터리)가 필수적으로 장착되는데, 차량운행 중 상기 고전압 배터리는 충/방전을 반복하면서 필요한 전력을 공급하게 된다.

예컨대, 전기 차량에서는 전기모터 구동 시에 고전압 배터리가 전기에너지를 공급(방전)하고, 내리막 주행 또는 제동 시에 의한 회생 제동 시등과 같은 엔진 구동 시에 모터의 회생제동에 의해 전기에너지를 저장(충전)한다. 그러므로 전기 차 량의 모터를 통해 배터리의 에너지를 회수하므로 효율적인 에너지의 이용이 가능하다.

이러한 전기 차량은 브레이크 페달이 밟힐 때(브레이크 스위치 온)에 대한 회생 제동 맵을 별도로 구비하여, 브레이크 동작에 따른 회생 제동 토크를 산출하여, 차량의 에너지를 회수할 수 있다.

그러나 전기 차량이 일정 속도 이상(예를 들어 20km/h)의 차속으로 주행할 때, 엑셀 페달이 밟지 않은 상태로 유지(엑셀 스위치 오프)될 경우에 발생되는 감속에 의한 회생제동은 이루어지지 않는다.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량의 엑셀 페달을 떼었을 경우에는 감속 감을 유지시킴과 동시에 연비 향상을 위해 커스트 리젠 토크로 회생 제동에 의한 에너지 회수율을 높일 수 있는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 브레이크를 동작에 따라 각각 리젠용 토크선도와 등판용 토크선도를 따르도록 토크 산출을 이원화하므로, 회생 제동시의 에너지 회수율을 높이면서도 경사로 출발 시 차량 밀림을 효과적으로 방지할 수 있는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법을 제공하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 전기 차량의 회생 토크 제어 방법은 회생 제동 토크 맵에는 크립 기능이 온 되면 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 뗄 때 적용되는 크립 회생 토크 선도 및 크립 기능이 오프 되면 적용되는 커스트(Coast) 리젠 회생 토크 선도를 구비하고, 상기 크립 기능이 오프 되었을 때, 브레이크 스위치가 온 되거나, 브레이크 작동 깊이가 제1제로 임계점의 깊이 보다 커지게 되면, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 상황으로 인식하고, 차량 속도를 미리 설정된 커스트(Coast) 속도와 비교하는 커스트 속도 비교 단계 및 상기 차량 속도가 상기 커스트 속도보다 더 클 경우에는 상기 커스트 리젠 회생 토크 선도를 통해 커스트 리젠 회생 토크를 산출하여, 차량에 적용하는 커스트 리젠 회생 토크 산출 단계를 포함할 수 있다.

상기 크립 기능이 오프 되었을 때, 브레이크 스위치가 온 되거나, 브레이크 작동 깊이가 제2제로 임계점의 깊이 보다 작아지게 되면, 운전자가 브레이크 페달을 떼는 상황으로 인식하고, 차량 속도를 미리 설정된 커스트 속도와 비교하고, 상기 커스트 속도보다 더 클 경우에는 상기 커스트 리젠 회생 토크 선도를 통해 상기 커스트 리젠 회생 토크를 산출하여, 차량에 적용할 수 있다.

상기 크립 기능이 오프 되었을 때, 상기 브레이크 스위치가 오프 되거나 브레이크 페달이 떼어져 있을 경우에, 엑셀 스위치가 오프 되면, 커스트 리젠 회생 토크 선도를 통해 커스트 리젠 회생 토크를 산출하여, 차량에 적용할 수 있다.

상기 크립 기능이 온 되었을 때에는 상기 브레이크 스위치가 온 되거나, 브레이크 작동 깊이가 상기 제1제로 임계점의 깊이 보다 커지게 되면, 차량 속도를 미리 설정된 셋 속도와 비교하는 셋 속도 비교 단계 및 상기 차량 속도가 상기 셋 속도보다 더 클 경우에는 운전자가 브레이크 페달을 밟는 상황으로 인식하여 상기 크립 회생 토크 선도를 통해 리젠용 토크를 산출하여, 차량에 적용하는 리젠용 토크 산출 단계를 포함할 수 있다.

상기 크립 기능이 온 되었을 때에는 상기 브레이크 스위치가 온 되거나, 브레이크 작동 깊이가 상기 제2제로 임계점의 깊이 보다 작아지게 되면, 차량 속도를 미리 설정된 리셋 속도와 비교하는 리셋 속도 비교 단계 및 상기 차량 속도가 상기 리셋 속도보다 더 작을 경우에는 운전자가 브레이크 페달을 떼는 상황으로 인식하여 상기 크립 회생 토크 선도를 통해 등판용 토크를 산출하여, 차량에 적용하는 등판용 토크 산출 단계를 포함할 수 있다.

상기 제2제로 임계점의 깊이가 상기 제1제로 임계점의 깊이에 비해 상대적으로 더 크게 설정된 값일 수 있다.

본 발명에 의한 전기 차량의 회생 토크 제어 방법은 차량의 엑셀 페달을 떼었을 경우에는 감속 감을 유지시킴과 동시에 연비 향상을 위해 커스트 리젠 토크로 회생 제동에 의한 에너지 회수율을 높일 수 있게 된다.

또한 본 발명에 의한 전기 차량의 회생 토크 제어 방법은 브레이크를 동작에 따라 각각 리젠용 토크선도와 등판용 토크선도를 따르도록 토크 산출을 이원화하므 로, 회생 제동시의 에너지 회수율을 높이면서도 경사로 출발 시 차량 밀림을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 회생 제동 토크 맵의 일 실시예가 도시되어 있다.

도 1에 도시된 바와 같이 회생 제동 토크 맵은, 크립 토크가 발생할 수 있는지 여부에 따라, 크립 토크가 발생할 때 적용되는 크립 회생 토크 선도와, 커스트 리젠 토크가 발생할 때 적용되는 커스트 리젠 회생 토크선도로 이원화됨을 볼 수 있다. 그리고 상기 크립 회생 토크 선도와 커스트 리젠 회생 토크선도는 브레이크 작동 깊이에 따른 토크 값을 산출하기 위해서, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 적용되는 리젠용 토크선도와 운전자가 브레이크 페달을 뗄 때 적용되는 등판용 토크 선도로 다시 이원화됨을 볼 수 있다.

즉, 상기 크립 회생 토크 선도는 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 적용되는 제1리젠용 토크선도와 운전자가 브레이크 페달을 뗄 때 적용되는 제1등판용 토크 선도로 이루어진다. 또한, 상기 커스트 리젠 회생 토크 선도는 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 적용되는 제2리젠용 토크선도와 운전자가 브레이크 페달을 뗄 때 적용되는 제2등판용 토크 선도로 이루어진다.
여기서, 커스트 리젠(Coast Regen) 제동토크란 전기차와 연료전지차 및 하이브리드차와 같이 모터구동차양에서 가속페달을 떼었을 때 ICE와 같은 감속을 유지하도록 모터에 네가티브 토크(Negative Torque)를 제어하는 방식으로서, 이로 인해 제동시 부드러운 감속감을 느낄 수 있게 된다.

상기 크립 토크가 발생될 수 있는 여부의 판단은, 차량의 브레이크 및 엑셀이 오프 되었을 경우에 차량의 속도가 10km미만의 저속으로 유지될 경우에는 차량의 크립 회생 토크가 발생될 수 있는 것으로 판단한다. 그리고 이때, 상기 최대 크립 토크는 차량의 속도에 따라 정(+)토크 상태로 크기(A)가 변동될 수 있다.

상기 제1등판용 토크선도는 제1리젠용 토크선도에 비해 제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor2)가 상대적으로 큰 값으로 설정되어 브레이크 페달을 뗄 때(브레이크 작동깊이가 감소하는 상태) 크립 토크가 일찍 계산되도록 되어 있고, 또한 제1등판용 토크 선도 전체가 제1리젠용 토크선도에 비해 도면상 우측으로(브레이크 작동깊이가 커지는 방향으로) 시프트된 형태로 되어 있다.

이에 반해, 제1리젠용 토크선도에서는 제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)가 상대적으로 작은 값으로 설정되어 있으므로, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때(브레이크 작동깊이가 증가하는 상태) 리젠 토크가 일찍 계산되면서 모터 발전을 통해 회수되는 에너지양은 증가한다.

그리고 제1리젠용 토크선도에서 정(+), 부(-) 토크 간 전환되는 브레이크 작동깊이인 제로임계점의 깊이를 제1제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)로 칭하며, 제1등판용 토크선도에서 정(+), 부(-) 토크 간 전환되는 브레이크 작동깊이인 제로임계점의 깊이를 제2제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor2)로 칭한다.

즉, 상기 제1제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)는 제1리젠용 토크선도가 감소하는 시점이고, 제2제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor2)는 제1등판용 토크선도가 증가하는 시점이다. 그리고 제1제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)는 브레이크 스위치가 ON되는 시점인 브레이크 페달을 밟을 때를 의미하고, 제2제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor2)는 브레이크 스위치가 OFF되는 시점인 브레이크 페달을 떼었을 때를 의미한다.

또한, 크립 토크가 발생되지 않을 경우에, 차량의 엑셀 페달(엑셀 스위치 오프)을 떼었을 경우에는 감속 감을 유지시킴과 동시에 연비 향상을 위해 배터리를 충전하는 모터의 부(-) 토크인 커스트 리젠 토크가 발생될 수 있는 것으로 판단한다. 그리고 이때, 상기 최대 커스트 리젠 토크는 차량의 속도(예, 20km/h 이상일 때)에 따라 부(-)토크 상태로 크기(B)가 변동될 수 있다. 상기 최대 커스트 리젠 토크는 차량이 주행할 때, 모터의 네거티브 토크에 의해 배터리를 충전할 수 있는 최대의 토크가 된다.

그리고 커스트 리젠 회생 토크선도는 브레이크의 동작이 없다면, 최대 커스트 리젠 토크 값으로 유지된다.

그리고 제2등판용 토크 선도가 증가하기 시작하는 브레이크 작동 깊이를 고 임계점 깊이(Brake Lim_high2)로 칭한다. 그리고 제2리젠용 토크선도의 제로 임계점 깊이(Brake Lim_Zor1)는 제1리젠용 토크선도의 제로 임계점 깊이(Brake Lim_Zor1)와 제1제로 임계점 깊이로 동일하다. 그리고 제2등판용 토크선도의 제로 임계점 깊이(Brake Lim_Zor2)는 제1등판용 토크선도의 제로 임계점 깊이(Brake Lim_Zor2)와 제2제로 임계점 깊이로 동일하다.

그리고 제2리젠용 토크 선도는 브레이크 스위치가 ON되는 시점인 브레이크 페달을 밟아서(브레이크 작동깊이가 증가하는 상태) 브레이크 깊이(Brake Depth)가 제1제로 임계점 깊이(Brake Lim_Zor1)보다 증가하게 되면, 제2리젠용 토크선도가 감소한다. 그러므로 제2리젠용 토크 선도는 브레이크의 페달이 밟히게 되면, 제2리젠용 토크선도와 같이 토크가 변경되어, 커스트 리젠 회생 토크에 리젠 토크가 합산되면서 모터 발전을 통해 회수되는 에너지양은 많아지게 된다.

그리고 제2등판용 토크 선도는 브레이크 스위치가 OFF되는 시점인 브레이크 페달을 떼어서(브레이크 작동깊이가 감소하는 상태) 브레이크 깊이(Brake Depth)가 고 임계점 깊이(Brake Lim_high2)보다 감소하게 되면, 제2제로 임계점 깊이(Brake Lim_Zor2)가 될 때까지 제2등판용 토크선도가 증가한다.

그러므로 제2등판용 토크 선도는 브레이크의 페달이 떼어지게 되면 토크가 최대 커스트 리젠 토크까지 증가하여, 모터 발전을 통해 부토크(-)인 커스트 리젠 토크의 에너지를 회수하게 된다.

본 발명에서는 차량의 엑셀 페달을 떼었을(엑셀 페달 오프) 경우에는 감속 감을 유지시킴과 동시에 연비 향상을 위해 부(-)토크인 커스트 리젠 토크에 의해 회생 제동에 의한 에너지 회수율을 높일 수 있다.

또한 본 발명에서는 회생 제동이 가능한 커스트 리젠 회생 토크 선도에서 브레이크 동작 여부에 따라, 커스트 리젠 회생 토크 선도의 제2등판용 토크 선도 및 제2리젠용 토크 선도를 적용하여, 브레이크 동작에 대한 별도의 토크 선도를 이용할 경우 발생될 수 있는 감속 이질감을 제거할 수 있으므로 브레이크가 동작하였을 때에도 부드러운 감속 감을 유지시킬 수 있다.

또한, 본 발명에서는 브레이크를 동작에 따라 각각 리젠용 토크선도와 등판용 토크선도를 따르도록 토크 산출을 이원화하므로, 회생 제동시의 에너지 회수율을 높이면서도 경사로 출발시 차량 밀림을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.

도 2를 참조하여, 본 발명에 따른 토크 산출 과정을 도시한 순서도가 도시되어 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 토크 산출 과정은 크립 구현 기능 온 오프 및 브레이크 페달의 밟고 떼는 것을 인식하는 알고리즘을 통해, 크립 기능과 브레이크 동작에 해당하는 토크 선도를 통해 회생 토크가 계산되도록 한다.

우선 변속 레버의 위치가 D단 또는 R단에 위치하는지 여부를 확인(S1)하고, 변속 레버가 D단 또는 R단에 위치하면, 크립 기능이 온(on)되었는지 여부를 확인(S2)하고, 크립 기능이 온 되면 차속에 따른 크립 토크가 계산(S31)되어 진다. 그리고 크립 기능이 오프 되면, 차속에 따른 커스트 리젠 토크(S32)가 계산되어 진다.

여기서 크립 기능 온/오프 여부는 차량의 변속 레버의 위치가 D단 또는 R단에 위치할 때, 차량의 속도가 10km미만의 저속으로 유지될 경우에는 차량의 크립기능이 온 된 것으로 판단하고, 차량의 속도가 10km이상으로 유지될 경우에는 크립기능이 오프된 것으로 판단한다.

이후, 브레이크 스위치가 온(on) 되거나 브레이크 작동깊이(Brake Depth)가 점차 증가하여 제1제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)보다 커지게 되면(S41), 엑셀 이 오프된 것으로 판단하고, 브레이크 작동상태를 확인하기 위한 셋 속도 비교 단계(S42)가 수행되고, 브레이크가 밟혀 있지 않은 경우에는 엑셀 페달 작동 량에 따른 토크 맵(토크 계산 알고리즘)을 호출하여 토크 제어(S8)하게 된다.

상기 셋 속도 비교 단계(S42)에서는 현재의 차량 속도(Vehicle_Speed)를 미리 설정된 리젠 속도인 셋 속도(Set Speed)와 비교하게 되고, 여기서 차량 속도가 셋 속도보다 큰 경우에는 운전자가 브레이크 페달을 밟는 상황으로 판단하여 이때는 도 1의 제1리젠용 토크선도를 통해서 토크를 산출하게 된다. 예를 들어, 상기 셋 속도는 대략 5 ~ 8km/h의 범위로 설정할 수 있다.

즉, 브레이크 센서에 의해 측정된 브레이크 작동깊이에 따른 제1리젠용 토크선도를 통해 토크가 산출되고, 제1리젠용 토크선도를 따르면서 제1제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)가 검출된 시점부터 산출되는 부(-) 토크가 리젠용 토크가 되는 것이다(브레이크 작동깊이가 증가됨에 따라 리젠 토크량 증가).

반면, 브레이크 스위치 온 조건 또는 브레이크 작동깊이가 점차 감소하여 제2제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor2)보다 작은 조건을 만족하고, 차량 속도가 미리 설정된 등판 속도인 리셋 속도(Reset Speed)보다 작은 경우라면, 운전자가 브레이크 페달을 밟은 상태에서 발을 떼는 상황으로 인식하여, 이때는 도 1의 제1등판용 토크선도를 통해서 토크를 산출하게 된다. 예를 들어, 상기 리셋 속도는 대략 1km ~ 2km/h의 범위로 설정할 수 있다.

즉, 브레이크 센서에 의해 측정된 브레이크 작동깊이에 따른 제1등판용 토크선도를 통해 토크가 산출되고, 등판용 토크선도를 따르면서 제2제로임계점의 깊 이(Brake Lim_Zor2)가 검출된 시점부터 산출되는 정(+) 토크가 등판용 토크가 되는 것이다(브레이크 작동깊이가 감소됨에 따라 등판용 토크량 증가).

그리고 커스트 리젠 토크(S32)가 계산된 후에, 브레이크 스위치가 온(on) 되거나 브레이크 센서에 의해 측정된 브레이크 작동깊이가 점차 증가하여 제1제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)보다 커지게 되면(S43), 운전자가 엑셀을 떼고, 브레이크 페달을 밟는 상황으로 판단하며, 차량이 속도를 미리 설정된 커스트 속도와 비교하는 커스트 속도 비교 단계(S53)가 실행된다. 예를 들어 상기 커스트 속도는 차량이 부(-) 토크인 커스트 리젠 토크를 생성할 수 있는 차량의 속도로 대략 20km/h로 설정할 수 있다. 즉, 차량의 속도가 20km/h 미만일 경우에는 커스트 리젠 토크는 "0"이 된다.

그리고 차량의 속도가 커스트 속도 이상이 되면, 부(-) 토크인 커스트 리젠 토크가 발생될 수 있는 것으로 판단하여, 커스트 리젠 회생 토크 선도에 의해서 토크를 산출하는 커스트 리젠 회생 토크 산출 단계(S63)를 실행한다.

즉, 브레이크 센서에 의해 측정된 브레이크 작동깊이에 따른 커스트 리젠 회생 토크 선도의 제2리젠용 토크선도를 통해 토크가 산출(S63)되고, 제2리젠용 토크선도를 따르면서 제1제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor1)가 검출된 시점 토크부터 산출되는 부(-) 토크가 리젠용 토크가 되는 것이다.

이에 반해 커스트 리젠 토크(S32)가 계산된 후에, 브레이크 스위치가 온(on) 되거나 브레이크 센서에 의해 측정된 브레이크 작동깊이가 점차 감소하여 고 임계점의 깊이(Brake Lim_High2)에서 제2제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor2)보다 작아 지게 되면(S44), 운전자가 엑셀을 떼고 있는 상태에서 운전자가 브레이크 페달을 떼는 상황으로 판단하며, 차량이 속도를 미리 설정된 커스트 속도와 비교하는 커스트 속도 비교 단계(S53)가 실행된다.

그리고 차량의 속도가 커스트 속도 이상이 되면, 부(-) 토크인 커스트 리젠 토크가 발생될 수 있는 것으로 판단하여, 커스트 리젠 회생 토크 선도를 통해서 토크를 산출한다.

즉, 브레이크 센서에 의해 측정된 브레이크 작동깊이에 따른 커스트 리젠 회생 토크 선도의 제2등판용 토크선도를 통해 등판용 토크가 산출(S63)되고, 제2등판용 토크선도를 따르면서 고 임계점의 깊이(Brake Lim_High2)가 검출 된 시점부터 제2제로임계점의 깊이(Brake Lim_Zor2)가 검출된 시점까지 부(-)토크인 제2등판용 토크선도가 증가한다. 그러므로 제2등판용 토크 선도는 브레이크의 페달이 떼어지게 되면 등판용 토크가 최대 커스트 리젠 토크까지 증가하여, 모터 발전을 통해 부토크(-)인 커스트 리젠 토크의 에너지를 회수하게 된다.

그리고 커스트 리젠 토크 계산 후에, 브레이크가 밟혀 있지 않은 경우에는 엑셀의 동작 여부를 판단(S7)하고, 운전자가 엑셀 페달을 밟고 있을 때(엑셀스위치 온)는 엑셀 페달 작동 량에 따른 토크 맵(토크 계산 알고리즘)을 호출하여 토크 제어(S8)하게 된다.

이에 반해 커스트 리젠 토크 계산 후에, 운전자가 브레이크 페달 및 엑셀 페달을 밟고 있지 않을 경우(엑셀스위치 오프)에는 차량이 속도를 미리 설정된 커스트 속도와 비교하는 커스트 속도 비교 단계(S53)가 실행된다.

그리고 차량의 속도가 커스트 속도 이상이 되면, 부(-) 토크인 커스트 리젠 토크가 발생될 수 있는 것으로 판단하여, 커스트 리젠 회생 토크 선도를 통해서 토크를 산출한다. 이때, 차량의 브레이크 페달은 오프된 상태로 별도에 동작이 없는 것이므로, 토크는 커스트 리젠 토크로 산출된다.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 전기 차량의 회생 토크 제어 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

도 1은 본 발명의 회생 제동 토크 맵의 일 실시예다.

도 2는 본 발명에 따른 토크 산출 과정을 도시한 순서도이다.

Claims (6)

1. 회생 제동 토크 맵을 이용하는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법에 있어서,

   변속레버의 D단 또는 R단위치시 일정한 차속에 대해 상대적으로 저속일 때 차량의 크립기능이 온 된 것으로 판단하여 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 뗄 때 적용되는 크립회생 토크선도를 선택하는 반면, 상대적으로 고속일 때 차량의 크립기능이 오프된 것으로 판단하여 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 뗄 때 적용되는 커스트(Coast) 리젠 회생토크선도를 선택하는 조건성립판단단계;

   상기 크립 기능이 온된 상태에서 브레이크 스위치의 온 또는 브레이크 작동 깊이가 제1제로 임계점의 깊이 보다 커진 경우 차량 속도를 미리 설정된 셋 속도와 비교한 다음, 상기 차량 속도가 더 클 경우에는 운전자의 브레이크 페달 누름으로 인식해 상기 크립 회생 토크 선도를 통해 산출되어진 리젠용 토크가 차량에 적용되는 크립회생 토크선도실행단계로 제어되는 반면, 상기 크립 기능이 오프된 상태에서 브레이크 스위치의 온 또는 브레이크 작동 깊이가 제1제로 임계점의 깊이 보다 커진 경우 운전자의 브레이크 페달누름으로 인식해 차량 속도를 미리 설정된 커스트(Coast) 속도와 비교한 다음, 상기 차량 속도가 더 클 경우에는 상기 커스트 리젠 회생토크선도를 통해 산출되어진 커스트 리젠 회생 토크를 차량에 적용하는 커스트 리젠 회생토크선도실행단계;로 제어되는 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 커스트 리젠 회생 토크 산출시 상기 브레이크 작동 깊이가 제2제로 임계점의 깊이 보다 작아지게 되는 경우, 운전자가 브레이크 페달을 떼는 상황으로 인식해 차량 속도를 미리 설정된 커스트 속도와 비교한 다음 상기 차량 속도가 더 클 경우에 상기 커스트 리젠 회생 토크 선도를 통해 다른 커스트 리젠 회생 토크를 산출해 차량에 적용하는 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 커스트 리젠 회생 토크 산출시 상기 브레이크 스위치의 오프 또는 상기 브레이크 페달이 떼어져 있을 때 엑셀 스위치가 오프된 경우, 상기 커스트 리젠 회생 토크 선도를 통해 또 다른 커스트 리젠 회생 토크를 산출하여 차량에 적용하는 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법.
4. 삭제
5. 청구항 1에 있어서, 상기 리젠용 토크 산출시 상기 브레이크 스위치의 온 또는 상기 브레이크 작동 깊이가 제2제로 임계점의 깊이 보다 작아지면, 차량 속도를 미리 설정된 리셋 속도와 비교한 다음 상기 차량 속도가 더 작을 경우에 운전자가 브레이크 페달을 떼는 상황으로 인식해 상기 크립 회생 토크 선도를 통해 등판용 토크를 산출하여 차량에 적용하는 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법.
6. 청구항 5에 있어서, 상기 제2제로 임계점의 깊이가 상기 제1제로 임계점의 깊이에 비해 상대적으로 더 크게 설정된 값임을 특징으로 하는 전기 차량의 회생 토크 제어 방법.

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