KR102531602B1 - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102531602B1
KR102531602B1 KR1020160111263A KR20160111263A KR102531602B1 KR 102531602 B1 KR102531602 B1 KR 102531602B1 KR 1020160111263 A KR1020160111263 A KR 1020160111263A KR 20160111263 A KR20160111263 A KR 20160111263A KR 102531602 B1 KR102531602 B1 KR 102531602B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pressure value
regenerative braking
abs
braking
state
Prior art date
Application number
KR1020160111263A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180024645A (ko
Inventor
이은하
Original Assignee
에이치엘만도 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에이치엘만도 주식회사 filed Critical 에이치엘만도 주식회사
Priority to KR1020160111263A priority Critical patent/KR102531602B1/ko
Priority to US15/685,413 priority patent/US10343528B2/en
Priority to DE102017008161.1A priority patent/DE102017008161B4/de
Priority to CN201710761251.5A priority patent/CN107792035B/zh
Publication of KR20180024645A publication Critical patent/KR20180024645A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102531602B1 publication Critical patent/KR102531602B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B60L3/108—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels whilst braking, i.e. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/10—Driver interactions by alarm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 제동 장치로부터 출력되는 회생 제동 신호와 ABS(Anti-lock Brake System) 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받는 입력부; 입력된 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 판단하고, 입력된 ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 판단하며, 입력된 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 판단하는 판단부; 회생 제동 상태이고, ABS 진입 상태이며, 제 1 상태이면, 제동 장치의 전기 모터에서 회생 제동을 수행하기 위해 전기 모터에서 발생시키는 제동력인 커스트 회생 토크(Coast Regeneration Torque)값을 이용하여 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하는 산출부; 및 산출된 현재 압력값을 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상하고, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 전기 차량 및 하이브리드 차량중 적어도 하나는 정차될때까지, 운전자의 제동에 따라 마찰재를 가압하기 위한 마찰 브레이크 토크와 전기 모터 브레이크 토크의 협조 제어에 의하여 회생 제동을 수행함으로써, 차량의 속도를 감속시키고, 배터리를 충전하여 연비 효율을 향상시켰다.
그런데, 종래 전기 차량 및 하이브리드 차량중 적어도 하나는 회생 제동을 수행하는 상태에서, ABS 제어 진입 시에 제동력을 일정하게 유지시키는데에 한계가 있었으므로, 균일한 감속도를 일정하게 유지시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 종래 전기 차량 및 하이브리드 차량중 적어도 하나는 운전자가 느끼는 감속감을 향상시키는데에 한계가 있었으므로, 제동의 이질감을 억제시키는데에 한계가 있었다.
이에 따라, 최근에는 회생 제동을 수행하는 상태에서, ABS 제어 진입 시에 제동력을 일정하게 유지시켜, 균일한 감속도를 일정하게 유지시킴으로써, 운전자가 느끼는 감속감을 향상시켜 제동의 이질감을 억제시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 감속감을 향상시켜 제동의 이질감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 운전자가 느끼는 현재 회생 제동 수행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 제동 장치로부터 출력되는 회생 제동 신호와 ABS(Anti-lock Brake System) 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받는 입력부; 입력된 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 판단하고, 입력된 ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 판단하며, 입력된 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 판단하는 판단부; 회생 제동 상태이고, ABS 진입 상태이며, 제 1 상태이면, 제동 장치의 전기 모터에서 회생 제동을 수행하기 위해 전기 모터에서 발생시키는 제동력인 커스트 회생 토크(Coast Regeneration Torque)값을 이용하여 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하는 산출부; 및 산출된 현재 압력값을 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상하고, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 판단부는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간일 때에, 제 1 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 판단부는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 제 1 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 산출부는 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출할 수가 있다.
또한, 산출부는 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간이면서, 커스트 회생 토크 신호를 인가하기 위한 커스트 회생 토크 인가 구간 동안, 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출할 수가 있다.
또한, 제어부는 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간 동안, 산출된 현재 압력값을 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상할 수가 있다.
또한, 제어부는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간일 때에, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 제어부는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 제어부는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간이고, 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간 동안, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 제어부는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이 종료되려는 시점이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 제어부는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이 종료되려는 시점이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간이고, 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간 동안, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 보상된 목표 압력값의 펄스 패턴은, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간중 초기 유지 시점부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 증가하면서, 초기 유지 시점 이후의 중간 유지 시점부터 일정한 크기로 유지하다가, ABS 유지 구간중 ABS 유지 구간이 종료되려는 시점부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제동 장치로부터 출력되는 회생 제동 신호와 ABS(Anti-lock Brake System) 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받는 입력 단계; 입력된 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 판단하고, 입력된 ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 판단하며, 입력된 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 판단하는 판단 단계; 회생 제동 상태이고, ABS 진입 상태이며, 제 1 상태이면, 제동 장치의 전기 모터에서 회생 제동을 수행하기 위해 전기 모터에서 발생시키는 제동력인 커스트 회생 토크(Coast Regeneration Torque)값을 이용하여 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하는 산출 단계; 및 산출된 현재 압력값을 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상하고, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달하는 보상 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자가 느끼는 감속감을 향상시켜 제동의 이질감을 억제시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 운전자가 느끼는 현재 회생 제동 수행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 제동 장치와 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 운전자 제동 구간과 회생 제동 협조 제어구간 동안 회생 제동을 수행하는 상태에서, ABS 유지 구간과 커스트 회생 토크 인가 구간 및 보상 압력 인가 구간 동안, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 제동 장치와 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 운전자 제동 구간과 회생 제동 협조 제어구간 동안 회생 제동을 수행하는 상태에서, ABS 유지 구간과 커스트 회생 토크 인가 구간 및 보상 압력 인가 구간 동안, 보상된 목표 압력값을 제동 장치에 전달하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
입력부(102)는 제동 장치(10)로부터 출력되는 회생 제동 신호와 ABS(Anti-lock Brake System) 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받는다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단하고, 입력부(102)에 입력된 ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
또한, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
이때, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 운전자 제동 신호를 인가하기 위한 운전자 제동 구간(t1 내지 t6) 동안, 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 판단할 수가 있고, ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 판단할 수가 있으며, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(t2 내지 t4)일 때에, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(t2 내지 t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6) 동안, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
산출부(106)는 판단부(104)에서 회생 제동 신호가 회생 제동 상태이고, ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태이며, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(10)의 전기 모터에서 회생 제동을 수행하기 위해 전기 모터에서 발생시키는 제동력인 커스트 회생 토크(Coast Regeneration Torque)값을 이용하여 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출한다.
이때, 산출부(106)는 ABS 진입 시 차량의 안정성을 위해 "0"으로 감소하는 커스트 회생 토크값을 이용하고, 손실된 커스트 회생 토크값의 보상을 위해 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 산출부(106)는 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6) 동안, 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.
즉, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 산출부(106)는 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6)이면서, 커스트 회생 토크 신호를 인가하기 위한 커스트 회생 토크 인가 구간(t3 내지 t7) 동안, 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.
제어부(108)는 산출부(106)로부터 산출된 현재 압력값을 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상하고, 보상된 목표 압력값(CTP)을 제동 장치(10)에 전달한다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간(t3 내지 t6) 동안, 산출부(106)로부터 산출된 현재 압력값을 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상한다.
다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(t2 내지 t4)일 때에, 보상된 목표 압력값(CTP)을 제동 장치(10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(t2 내지 t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(CTP)을 제동 장치(10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(t2 내지 t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6)이고, 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간(t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(CTP)을 제동 장치(10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(t2 내지 t4)이 종료되려는 시점(t3~t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(CTP)을 제동 장치(10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(t2 내지 t4)이 종료되려는 시점(t3~t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6)이고, 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간(t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(CTP)을 제동 장치(10)에 전달할 수가 있다.
또한, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 커스트 회생 토크 인가 구간(t3 내지 t7) 동안, 커스트 회생 토크 신호의 펄스 패턴을 서서히 일정한 크기의 기울기로 상승(S1)시키면서, 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소(S2)시켜, 커스트 회생 토크 신호를 인가할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 보상 압력 인가 구간(t3 내지 t6) 동안, 보상 압력 신호의 펄스 패턴을 서서히 일정한 크기의 기울기로 상승(S3)시키면서, 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소(S4)시켜, 보상 압력 신호를 인가할 수가 있다.
이에 따라, 보상된 목표 압력값(CTP)의 펄스 패턴은 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6)중 초기 유지 시점(t3~t4)부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 증가(S5)하면서, 초기 유지 시점(t3~t4) 이후의 중간 유지 시점(t4~t5)부터 일정한 크기로 유지(S6)하다가, ABS 유지 구간(t3 내지 t6)중 ABS 유지 구간이 종료되려는 시점(t5~t6)부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소(S7)할 수가 있다.
이러한, 보상된 목표 압력값(CTP)의 펄스 패턴은 브레이크가 밀리면서 제동되는 것과 급작하게 제동되는 것을 방지하여 제동의 이질감을 더욱 억제시키면서 승차감을 더욱 향상시킬 수가 있다.
한편, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하며, 회생 제동 신호와 ABS 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하며, 회생 제동 신호와 ABS 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하며, 회생 제동 신호와 ABS 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받을 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 산출 수단과 입력 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
한편, 차량 제어 장치(100)는 도시하지는 않았지만, 하이브리드 차량(미도시)과 전기 차량(미도시)중 적어도 하나에 적용될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 4와 같다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(400)은 입력 단계(S402)와 판단 단계(S404, S406, S408) 및 산출 단계(S410)와 보상 단계(S412)를 포함한다.
먼저, 입력 단계(S402)는 제동 장치(도2의 10)로부터 출력되는 회생 제동 신호와 ABS(Anti-lock Brake System) 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 판단 단계(S404)는 입력부(도2의 102)에 입력된 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 판단 단계(S406)는 판단부(도2의 104)에서 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인 것으로 판단하면, 입력부(도2의 102)에 입력된 ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 판단 단계(S408)는 판단부(도2의 104)에서 입력부(도2의 102)에 입력된 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이때, 판단 단계(S408)는 운전자 제동 신호를 인가하기 위한 운전자 제동 구간(도3의 t1 내지 t6) 동안, 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있고, ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있으며, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
일예로, 판단 단계(S408)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(도3의 t2 내지 t4)일 때에, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 판단 단계(S408)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(도3의 t2 내지 t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 산출 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 회생 제동 신호가 회생 제동 상태이고, ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태이며, 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(도2의 10)의 전기 모터에서 회생 제동을 수행하기 위해 전기 모터에서 발생시키는 제동력인 커스트 회생 토크(Coast Regeneration Torque)값을 이용하여 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출한다.
일예로, 산출 단계(S410)는 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출할 수가 있다.
즉, 산출 단계(S410)는 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(도3의 t3 내지 t6)이면서, 커스트 회생 토크 신호를 인가하기 위한 커스트 회생 토크 인가 구간(도3의 t3 내지 t7) 동안, 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출할 수가 있다.
이 후, 보상 단계(S412)는 산출부(도2의 106)로부터 산출된 현재 압력값을 제어부(도2의 108)에서 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상하고, 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(도2의 108)에서 제동 장치(도2의 10)에 전달한다.
일예로, 보상 단계(S412)는 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 산출부(도2의 106)로부터 산출된 현재 압력값을 제어부(도2의 108)에서 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 목표 압력값에 보상할 수가 있다.
다른 일예로, 보상 단계(S412)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(도3의 t2 내지 t4)일 때에, 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(도2의 108)에서 제동 장치(도2의 10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 보상 단계(S412)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(도3의 t2 내지 t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(도2의 108)에서 제동 장치(도2의 10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 보상 단계(S412)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(도3의 t2 내지 t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(도3의 t3 내지 t6)이고, 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(도2의 108)에서 제동 장치(도2의 10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 보상 단계(S412)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(도3의 t2 내지 t4)이 종료되려는 시점(도3의 t3~t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(도2의 108)에서 제동 장치(도2의 10)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 보상 단계(S412)는 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간(도3의 t2 내지 t4)이 종료되려는 시점(도3의 t3~t4)이면서, ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(도3의 t3 내지 t6)이고, 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(도2의 108)에서 제동 장치(도2의 10)에 전달할 수가 있다.
또한, 산출 단계(S410)는 커스트 회생 토크 인가 구간(도3의 t3 내지 t7) 동안, 제어부(도2의 108)에서 커스트 회생 토크 신호의 펄스 패턴을 서서히 일정한 크기의 기울기로 상승(도3의 S1)시키면서, 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소(도3의 S2)시켜, 커스트 회생 토크 신호를 인가할 수가 있다.
이때, 보상 단계(S412)는 보상 압력 인가 구간(도3의 t3 내지 t6) 동안, 제어부(도2의 108)에서 보상 압력 신호의 펄스 패턴을 서서히 일정한 크기의 기울기로 상승(도3의 S3)시키면서, 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소(도3의 S4)시켜, 보상 압력 신호를 인가할 수가 있다.
이에 따라, 보상된 목표 압력값(CTP)의 펄스 패턴은 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간(t3 내지 t6)중 초기 유지 시점(t3~t4)부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 증가(S5)하면서, 초기 유지 시점(t3~t4) 이후의 중간 유지 시점(t4~t5)부터 일정한 크기로 유지(S6)하다가, ABS 유지 구간(t3 내지 t6)중 ABS 유지 구간이 종료되려는 시점(t5~t6)부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소(S7)할 수가 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(502)와 판단부(504) 및 산출부(506)와 제어부(508)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 구성요소들의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 구성요소들의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 식별부(510)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(510)는 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 판단부(504)에 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인 것으로 판단하면, 현재 회생 제동을 보상해야 하는 상황임을 제어부(508)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(510)는 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(508)에서 제동 장치(10)에 전달하면, 현재 회생 제동을 보상하여 수행함을 제어부(508)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(510)는 제동 장치(10)로부터 회생 제동 보상 완료 신호를 제어부(508)에서 공급받으면, 현재 회생 제동이 보상 완료됨을 제어부(508)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(510)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 회생 제동을 보상해야 하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 회생 제동을 보상하여 수행함을 식별시킬 수가 있으며, 현재 회생 제동이 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(510)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 회생 제동을 보상해야 하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 회생 제동을 보상하여 수행함을 식별시킬 수가 있으며, 현재 회생 제동이 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 내지 도 8과 같다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700, 800)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 입력 단계(S602, S702, S802)와 판단 단계(S604, S704, S804)(S606, S706, S806)(S608, S708, S808) 및 산출 단계(S610, S710, S810)와 보상 단계(S612, S712, S812)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700, 800)중 각각의 단계들의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)중 각각의 단계들의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700, 800)은 제 1 식별 단계(S609)와 제 2 식별 단계(S713) 및 제 3 식별 단계(S813)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S609)는 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 판단부(도5의 504)에 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인 것으로 판단하면, 현재 회생 제동을 보상해야 하는 상황임을 제어부(도5의 508)의 제어에 따라 식별부(도5의 510)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별 단계(S713)는 보상된 목표 압력값(도3의 CTP)을 제어부(도5의 508)에서 제동 장치(도5의 10)에 전달하면, 현재 회생 제동을 보상하여 수행함을 제어부(도5의 508)의 제어에 따라 식별부(도5의 510)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 3 식별 단계(S813)는 제동 장치(도5의 10)로부터 회생 제동 보상 완료 신호를 제어부(도5의 508)에서 공급받으면, 현재 회생 제동이 보상 완료됨을 제어부(도5의 508)의 제어에 따라 식별부(도5의 510)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 500) 및 그 제어 방법(400, 600, 700, 800)은 입력부(102, 502)와 판단부(104, 504) 및 산출부(106, 506)와 제어부(108, 508)를 포함하여 입력 단계(S402, S602, S702, S802)와 판단 단계(S404, S406, S408)(S604, S704, S804)(S606, S706, S806)(S608, S708, S808) 및 산출 단계(S410, S610, S710, S810)와 보상 단계(S412, S612, S712, S812)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 500) 및 그 제어 방법(400, 600, 700, 800)은 회생 제동을 수행하는 상태에서, ABS 제어 진입 시 감소되는 커스트 회생 토크값을 커스트 회생 토크값에 대응하는 압력값으로 보상할 수가 있으므로, 제동력을 일정하게 유지시켜, 균일한 감속도를 일정하게 유지시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 500) 및 그 제어 방법(400, 600, 700, 800)은 운전자가 느끼는 감속감을 향상시켜 제동의 이질감을 억제시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700, 800)은 식별부(510)를 더 포함하여 제 1 식별 단계(S609)와 제 2 식별 단계(S713) 및 제 3 식별 단계(S813)를 더 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700, 800)은 현재 회생 제동을 보상해야 하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 회생 제동을 보상하여 수행함을 식별시킬 수가 있으며, 현재 회생 제동이 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700, 800)은 운전자가 현재 회생 제동을 보상해야 하는 상황임을 인지할 수가 있고, 현재 회생 제동을 보상하여 수행함을 인지할 수가 있으며, 현재 회생 제동이 보상 완료됨을 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 운전자가 느끼는 현재 회생 제동 수행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims (13)

  1. 제동 장치로부터 출력되는 회생 제동 신호와 ABS(Anti-lock Brake System) 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 판단하고, 상기 입력된 ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 판단하며, 상기 입력된 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 판단하는 판단부;
    상기 회생 제동 상태이고, 상기 ABS 진입 상태이며, 상기 제 1 상태이면, 상기 제동 장치의 전기 모터에서 회생 제동을 수행하기 위해 상기 전기 모터에서 발생시키는 제동력인 커스트 회생 토크(Coast Regeneration Torque)값을 이용하여 상기 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하는 산출부; 및
    상기 산출된 현재 압력값을 상기 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 상기 목표 압력값에 보상하고, 상기 보상된 목표 압력값을 상기 제동 장치에 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간일 때에, 상기 제 1 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이면서, 상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 상기 제 1 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 상기 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간이면서, 상기 커스트 회생 토크 신호를 인가하기 위한 커스트 회생 토크 인가 구간 동안, 상기 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간 동안, 상기 산출된 현재 압력값을 상기 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 상기 목표 압력값에 보상하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간일 때에, 상기 보상된 목표 압력값을 상기 제동 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이면서, 상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 상기 보상된 목표 압력값을 상기 제동 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회생 제동 상태가 회생 제동 협조 제어 구간이면서, 상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간이고, 상기 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간 동안, 상기 보상된 목표 압력값을 상기 제동 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회생 제동 상태가 상기 회생 제동 협조 제어 구간이 종료되려는 시점이면서, 상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간 동안, 상기 보상된 목표 압력값을 상기 제동 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회생 제동 상태가 상기 회생 제동 협조 제어 구간이 종료되려는 시점이면서, 상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간이고, 상기 회생 제동을 보상하기 위해 보상 압력 신호를 인가하기 위한 보상 압력 인가 구간 동안, 상기 보상된 목표 압력값을 상기 제동 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 보상된 목표 압력값의 펄스 패턴은,
    상기 ABS 진입 상태 이후의 ABS 유지 구간중 초기 유지 시점부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 증가하면서,
    상기 초기 유지 시점 이후의 중간 유지 시점부터 일정한 크기로 유지하다가,
    상기 ABS 유지 구간중 상기 ABS 유지 구간이 종료되려는 시점부터 서서히 일정한 크기의 기울기로 감소하는 차량 제어 장치.
  13. 제동 장치로부터 출력되는 회생 제동 신호와 ABS(Anti-lock Brake System) 동작 신호 및 운전자의 현재 요구 제동 압력값을 입력받는 입력 단계;
    상기 입력된 회생 제동 신호가 회생 제동 상태인지를 판단하고, 상기 입력된 ABS 동작 신호가 ABS 진입 상태인지를 판단하며, 상기 입력된 운전자의 현재 요구 제동 압력값이 설정된 목표 압력값 이하인 제 1 상태인지를 판단하는 판단 단계;
    상기 회생 제동 상태이고, 상기 ABS 진입 상태이며, 상기 제 1 상태이면, 상기 제동 장치의 전기 모터에서 회생 제동을 수행하기 위해 상기 전기 모터에서 발생시키는 제동력인 커스트 회생 토크(Coast Regeneration Torque)값을 이용하여 상기 커스트 회생 토크값에 대응하는 현재 압력값을 산출하는 산출 단계; 및
    상기 산출된 현재 압력값을 상기 운전자의 현재 요구 제동 압력값 대비 현재 압력값의 비율로 변환하여 상기 목표 압력값에 보상하고, 상기 보상된 목표 압력값을 상기 제동 장치에 전달하는 보상 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
KR1020160111263A 2016-08-31 2016-08-31 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 KR102531602B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160111263A KR102531602B1 (ko) 2016-08-31 2016-08-31 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
US15/685,413 US10343528B2 (en) 2016-08-31 2017-08-24 Vehicle control apparatus and control method thereof
DE102017008161.1A DE102017008161B4 (de) 2016-08-31 2017-08-29 Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und steuerungsverfahren davon
CN201710761251.5A CN107792035B (zh) 2016-08-31 2017-08-30 车辆控制装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160111263A KR102531602B1 (ko) 2016-08-31 2016-08-31 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180024645A KR20180024645A (ko) 2018-03-08
KR102531602B1 true KR102531602B1 (ko) 2023-05-11

Family

ID=61166555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160111263A KR102531602B1 (ko) 2016-08-31 2016-08-31 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10343528B2 (ko)
KR (1) KR102531602B1 (ko)
CN (1) CN107792035B (ko)
DE (1) DE102017008161B4 (ko)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014052329A1 (en) 2012-09-25 2014-04-03 Scoot Networks, Inc. Systems and methods for regulating vehicle access
US11468503B2 (en) 2018-04-16 2022-10-11 Bird Rides, Inc. On-demand rental of electric vehicles
WO2019204145A1 (en) 2018-04-20 2019-10-24 Bird Rides, Inc. Remotely controlling use of an on-demand electric vehicle
KR102518656B1 (ko) * 2018-05-23 2023-04-06 현대자동차주식회사 친환경 차량의 토크 분담식 관성주행제어방법
CN108791252B (zh) * 2018-06-11 2020-03-17 浙江国自机器人技术有限公司 一种鼓式刹车装置的刹车控制方法、系统及相关装置
US11263690B2 (en) 2018-08-20 2022-03-01 Bird Rides, Inc. On-demand rental of electric vehicles
CN110525401A (zh) * 2019-08-15 2019-12-03 芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司 一种提升车辆制动舒适性的方法
CN113002501B (zh) * 2019-12-19 2024-04-26 罗伯特·博世有限公司 用于调整舒适制动停车的方法、装置、系统及车辆
CN112660195B (zh) * 2021-01-04 2023-03-28 中车青岛四方车辆研究所有限公司 机车制动控制系统的压力控制补偿方法及装置
CN112757908B (zh) * 2021-01-07 2022-11-15 东风柳州汽车有限公司 爬坡安全性优化方法、装置、设备及存储介质
CN114274931B (zh) * 2022-03-03 2022-06-17 万向钱潮股份有限公司 一种多轴商用车线控制动系统压力目标决策方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100721060B1 (ko) 2005-12-07 2007-05-22 주식회사 만도 차량의 제동시스템 및 그 제동방법
KR101337903B1 (ko) 2011-05-06 2013-12-09 기아자동차주식회사 Ａｂｓ 작동시 진동 저감을 위한 모터 제어 방법

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5472265A (en) * 1992-12-10 1995-12-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Antilock braking control apparatus for electric vehicle
US5615933A (en) * 1995-05-31 1997-04-01 General Motors Corporation Electric vehicle with regenerative and anti-lock braking
US20050269875A1 (en) 2004-06-08 2005-12-08 Kazuya Maki Vehicle brake device
US10272902B2 (en) * 2009-09-02 2019-04-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Brake control device
KR101316584B1 (ko) * 2009-09-25 2013-10-15 주식회사 만도 차량 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
KR101145622B1 (ko) * 2009-09-25 2012-05-15 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 안전장치 및 제어방법
KR101134863B1 (ko) * 2009-11-19 2012-04-20 현대자동차주식회사 전기 차량의 회생 토크 제어 방법
US9527388B2 (en) * 2011-01-31 2016-12-27 Suzuki Motor Corporation Regenerative control device and regenerative control method and hybrid motor vehicle
JP5724444B2 (ja) 2011-02-18 2015-05-27 株式会社アドヴィックス 車両用制動制御装置
JP2013180598A (ja) 2012-02-29 2013-09-12 Nissan Motor Co Ltd 電動車両の変速制御装置
DE102013201691A1 (de) 2012-10-25 2014-04-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeuges und ein ein solches Verfahren verwendendes Bremssystem
KR101448755B1 (ko) * 2012-12-18 2014-10-08 현대자동차 주식회사 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템
JP2015093571A (ja) 2013-11-12 2015-05-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置及び車両制御システム
KR101715230B1 (ko) 2015-03-16 2017-03-13 주식회사 에이치시티엠 회전체에 설치되는 무지향성 안테나

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100721060B1 (ko) 2005-12-07 2007-05-22 주식회사 만도 차량의 제동시스템 및 그 제동방법
KR101337903B1 (ko) 2011-05-06 2013-12-09 기아자동차주식회사 Ａｂｓ 작동시 진동 저감을 위한 모터 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US10343528B2 (en) 2019-07-09
US20180056791A1 (en) 2018-03-01
KR20180024645A (ko) 2018-03-08
CN107792035A (zh) 2018-03-13
CN107792035B (zh) 2020-07-03
DE102017008161A1 (de) 2018-03-01
DE102017008161B4 (de) 2024-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102531602B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
CN112277916B (zh) 车辆控制设备和车辆控制方法
KR20170040920A (ko) 전자식 파킹 브레이크 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법
US10442415B2 (en) Vehicle control apparatus and control method thereof
EP2716501B1 (en) Deceleration information transmission device and deceleration information transmission method
US11267344B2 (en) Brake system for an at least partly electrically powered vehicle, motor vehicle with such a brake system, and brake control method
CN114080339A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法、以及车辆追随行驶系统
JP6855178B2 (ja) 電動機を備えた車両固有のブレーキシステムを運転するための方法、および車両固有のブレーキシステムの少なくとも１つの電動機のための制御装置
US9452743B2 (en) Braking method and system for a hybrid or electrically powered motor vehicle
KR20170118490A (ko) 군집주행 제어 장치 및 그 방법
CN114750762A (zh) 一种车辆牵引力控制方法和电机控制器
KR102072161B1 (ko) 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
KR101971526B1 (ko) 차량용 유압 제어 장치 및 그 유압 제어 방법
US20150158385A1 (en) Modular cruise control device for a motor vehicle
KR101853781B1 (ko) 브레이크 페달 제어 장치 및 그 제어 방법
KR101853761B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
FR3097510B1 (fr) Procédé d’immobilisation d’un véhicule automobile équipé d’un moteur électrique.
KR101982271B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법
KR101526814B1 (ko) 친환경 차량의 크립토크 제어 장치 및 방법
KR101486275B1 (ko) 전동식 부스터의 제어 장치 및 그 제어 방법
KR101486277B1 (ko) 차량의 제동 장치 및 그 제동 방법
JP6693322B2 (ja) 電動車両
KR20150117828A (ko) 차량용 제어 장치 및 그 제어 방법
KR20150078810A (ko) 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정시 모터 토크 제어 방법
KR20190028007A (ko) 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant