KR101982271B1

KR101982271B1 - 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법

Info

Publication number: KR101982271B1
Application number: KR1020170057870A
Authority: KR
Inventors: 김혁수
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2017-05-10
Filing date: 2017-05-10
Publication date: 2019-05-27
Also published as: KR20180123772A

Abstract

차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법은 ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 입력부, 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 추정부, 및 입력부로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 공급받고 추정부에 추정 명령을 전달하며 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method thereof}

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 ABS(Anti-lock Brake System) 장치는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하여 차량의 제동 성능을 향상시키도록 제공되었다.

일예로, 대한민국공개특허공보 10-2015-0081894(2015.07.15)에 기재된 바와 같이, 차량 주행시 복합 노면을 감지하여 차량의 제동 성능을 최적화할 수 있는 복합 노면에서 차량 제동 제어 방법이 개시되었다.

그런데, 종래 복합 노면에서 차량 제동 제어 방법은 ABS 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하는데에 한계가 있어 ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시키는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 ABS 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하여 ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

또한, 최근에는 ABS 장치의 현재 ABS 동작 제어 상태에 대한 불안감을 억제시켜 차량의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

대한민국공개특허공보 10-2015-0081894(2015.07.15)

본 발명의 실시 예는, ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는, 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 입력부, 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 추정부, 및 입력부로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 공급받고 추정부에 추정 명령을 전달하며 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 현재 휠속도 정보는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 휠압력 정보는 마스터 실린더 압력 정보를 통해 추정된 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면, ABS 장치에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 추정된 현재 노면 상태가 중마찰 노면 상태이면, ABS 장치에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면, ABS 장치에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어할 수가 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 단계, 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 단계, 및 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법은, ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법은, 차량의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 ABS 장치 및 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 4는 도 2 및 도 3에 도시한 ABS 장치에서 감압구간과 유지구간 및 가압구간동안, 감압모드와 유지모드 및 가압모드를 수행하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 5는 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값에 가중치를 적용하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 6은 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태인지 또는 중마찰 노면 상태인지 또는 고마찰 노면 상태인지를 추정하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 도 9에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 ABS 장치 및 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 3은 도 2에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 4는 도 2 및 도 3에 도시한 ABS 장치에서 감압구간과 유지구간 및 가압구간동안, 감압모드와 유지모드 및 가압모드를 수행하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.

도 5는 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값에 가중치를 적용하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.

도 6은 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태인지 또는 중마찰 노면 상태인지 또는 고마찰 노면 상태인지를 추정하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.

입력부(102)는 ABS(Anti-lock Brake System) 장치(10)에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치(30)에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는다.

일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 현재 휠속도 정보(WV)는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.

다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 현재 휠압력 정보(WP)는 마스터 실린더 압력 정보를 통해 추정된 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.

이러한, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 감지하기 위한 휠속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 감지하기 위한 마스터 실린더 압력 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

추정부(104)는 입력부(102)로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 제어부(106)의 제어에 따라 공급받고, 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 제어부(106)의 제어에 따라 적용하며, 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 제어부(106)의 제어에 따라 추정한다.

일예로, 도 2와 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 추정부(104)는 입력부(102)로부터 출력되는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값을 제어부(106)의 제어에 따라 공급받을 수가 있고, 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값에 노면 추정을 위한 가중치(WF)를 제어부(106)의 제어에 따라 적용할 수가 있다.

이러한, 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값은 크기에 따라 1~4로 구분되어 설정될 수가 있다.

또한, 노면 추정을 위한 가중치(WF)는 피크(peak) 휠 슬립값에 대해서는 1일 수가 있고, 휠 가속도값에 대해서는 2일 수가 있으며, 스키드(skid) 압력값에 대해서는 2일 수가 있고, 로우(low) 압력값에 대해서는 1일 수가 있다.

도 2와 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 추정부(104)는 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값을 이용하여 현재 노면 상태를 제어부(106)의 제어에 따라 추정할 수가 있다.

이러한, 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값은 1~4일 수가 있고, 가중치(WF)가 적용된 휠 가속도값은 2~8일 수가 있으며, 가중치(WF)가 적용된 스키드(skid) 압력값은 2~8일 수가 있고, 가중치(WF)가 적용된 로우(low) 압력값은 1~4일 수가 있다.

도 2와 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 추정부(104)는 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값을 합산하여 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태인지 또는 중마찰 노면 상태인지 또는 고마찰 노면 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 추정할 수가 있다.

이러한, 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값의 합산값이 6~12이면 저마찰 노면 상태일 수가 있고, 12~18이면 중마찰 노면 상태일 수가 있으며, 18~24이면 고마찰 노면 상태일 수가 있다.

제어부(106)는 입력부(102)로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 공급받고, 추정부(104)에 추정 명령을 전달한다.

제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어한다.

일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면, ABS 장치(10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(106a)를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어할 수가 있다.

다른 일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 중마찰 노면 상태이면, ABS 장치(10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(106b)를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어할 수가 있다.

또 다른 일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면, ABS 장치(10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(106c)를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어할 수가 있다.

이러한, ABS 장치(10)는 도 4에 도시된 바와 같이, 휠거동 불안정 구간인 감압구간(AM)동안 감압모드를 수행할 수가 있고, 휠거동 불안정 구간인 유지구간(BM)동안 유지모드를 수행할 수가 있으며, 휠거동 안정 구간인 가압구간(CM)동안 가압모드를 수행할 수가 있다.

또한, ABS 장치(10)는 ABS 동작 종료시까지 감압모드와 유지모드 및 가압모드를 일정 주기 동안 반복적으로 수행할 수가 있다.

한편, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 현재 노면 상태를 추정하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 현재 노면 상태를 추정하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 현재 노면 상태를 추정할 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 추정 수단이면 가능하다.

이러한, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7 및 도 8과 같다.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(700, 800)은 입력 단계(S702, S802)와 추정 단계(S704, S804) 및 제어 단계(S706, S806a 내지 S806e)를 포함한다.

먼저, 입력 단계(S702, S802)는 ABS(Anti-lock Brake System) 장치(도2 및 도3의 10)에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치(도2 및 도3의 30)에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력부(도2 및 도3의 102)에서 입력받는다.

이 후, 추정 단계(S704, S804)는 입력부(도2 및 도3의 102)로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 추정부(도2 및 도3의 104)에서 공급받고, 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 추정부(도2 및 도3의 104)에서 적용하며, 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 추정부(도2 및 도3의 104)에서 추정한다.

이 후, 제어 단계(S706)는 추정부(도2의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(도2의 10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치(도2의 10)를 제어부(도2의 106)에서 제어한다.

일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S806a, S806b)는 추정부(도3의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면(S806a), ABS 장치(도3의 10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(도3의 106a)를 수행하도록 ABS 장치(도3의 10)를 제어부(도3의 106)에서 제어할 수가 있다(S806b).

다른 일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S806c, S806d)는 추정부(도3의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면(S806c), ABS 장치(도3의 10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(도3의 106c)를 수행하도록 ABS 장치(도3의 10)를 제어부(도3의 106)에서 제어할 수가 있다(S806d).

또 다른 일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S806c, S806e)는 추정부(도3의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태(S806c)가 아닌 중마찰 노면 상태이면, ABS 장치(도3의 10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(도3의 106b)를 수행하도록 ABS 장치(도3의 10)를 제어부(도3의 106)에서 제어할 수가 있다(S806e).

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 10은 도 9에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)와 동일하게 입력부(902)와 추정부(904) 및 제어부(906)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 식별부(908)를 더 포함할 수가 있다.

식별부(908)는 추정부(904)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(908)는 ABS 장치(10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(908)는 ABS 장치(10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(908)는 ABS 장치(10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

일예로, 식별부(908)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 식별시킬 수가 있다.

다른 일예로, 식별부(908)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 식별시킬 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 11 및 도 12와 같다.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100, 1200)은 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700, 도8의 800)과 동일하게 입력 단계(S1102, S1202)와 추정 단계(S1104, S1204) 및 제어 단계(S1106, S1206a 내지 S1206e)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100, 1200)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700, 도8의 800)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100, 1200)은 제 1 식별 단계(S1108)와 제 2 식별 단계(S1208a) 및 제 3 식별 단계(S1208b)와 제 4 식별 단계(S1208c)를 더 포함할 수가 있다.

제 1 식별 단계(S1108)는 제어 단계(S1106) 이후에 수행할 수가 있다.

또한, 제 1 식별 단계(S1108)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1106)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 제 1 식별 단계(S1108)는 추정부(도9의 904)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(도9의 10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행할 때에, ABS 장치(도9의 10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 제어부(도9의 906)의 제어에 따라 식별부(도9의 908)에서 식별시킬 수가 있다.

제 2 식별 단계(S1208a)는 제어 단계(S1206b) 이후에 수행할 수가 있다.

또한, 제 2 식별 단계(S1208a)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1206b)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 제 2 식별 단계(S1208a)는 ABS 장치(도10의 10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906a)를 수행할 때에, ABS 장치(도10의 10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906a)를 수행함을 제어부(도10의 906)의 제어에 따라 식별부(도10의 908)에서 식별시킬 수가 있다.

제 3 식별 단계(S1208b)는 제어 단계(S1206d) 이후에 수행할 수가 있다.

또한, 제 3 식별 단계(S1208b)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1206d)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 제 3 식별 단계(S1208b)는 ABS 장치(도10의 10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906c)를 수행할 때에, ABS 장치(도10의 10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906c)를 수행함을 제어부(도10의 906)의 제어에 따라 식별부(도10의 908)에서 식별시킬 수가 있다.

제 4 식별 단계(S1208c)는 제어 단계(S1206e) 이후에 수행할 수가 있다.

또한, 제 4 식별 단계(S1208c)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1206e)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 제 4 식별 단계(S1208c)는 ABS 장치(도10의 10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906b)를 수행할 때에, ABS 장치(도10의 10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906b)를 수행함을 제어부(도10의 906)의 제어에 따라 식별부(도10의 908)에서 식별시킬 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 그 차량 제어 방법(700, 800)(1100, 1200)은 입력부(102, 902)와 추정부(104, 904) 및 제어부(106, 906)를 포함하여 입력 단계(S702, S802)(S1102, S1202)와 추정 단계(S704, S804)(S1104, S1204) 및 제어 단계(S706, S806a 내지 S806e)(S1106, S1206a 내지 S1206e)를 수행한다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 그 차량 제어 방법(700, 800)(1100, 1200)은 ABS 장치(10)에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행할 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 그 차량 제어 방법(700, 800)(1100, 1200)은 ABS 장치(10)의 제동 성능을 효율적으로 향상시킬 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 그 차량 제어 방법(1100, 1200)은 식별부(908)를 더 포함하여 제 1 식별 단계(S1108)와 제 2 식별 단계(S1208a) 및 제 3 식별 단계(S1208b)와 제 4 식별 단계(S1208c)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 그 차량 제어 방법(1100, 1200)은 ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 식별시킬 수가 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 그 차량 제어 방법(1100, 1200)은 운전자가 ABS 장치(10)의 현재 ABS 동작 제어 상태를 인지할 수가 있으므로, ABS 장치(10)의 현재 ABS 동작 제어 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.

Claims

ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 입력부;
상기 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 추정부; 및
상기 입력부로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 공급받고, 상기 추정부에 추정 명령을 전달하며, 상기 현재 노면 상태를 추정 후에 상기 현재 노면 상태에 따라 상기 ABS 장치에서 상기 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 현재 휠속도 정보는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 포함하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 현재 휠압력 정보는 마스터 실린더 압력 정보를 통해 추정된 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 포함하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면,
상기 ABS 장치에서 상기 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추정된 현재 노면 상태가 중마찰 노면 상태이면,
상기 ABS 장치에서 상기 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면,
상기 ABS 장치에서 상기 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 단계;
상기 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 단계; 및
상기 현재 노면 상태를 추정 후에 상기 현재 노면 상태에 따라 상기 ABS 장치에서 상기 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 합산하여 합산결과에 따라 상기 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태인지 또는 중마찰 노면 상태인지 또는 고마찰 노면 상태인지를 추정하는 차량 제어 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 서로 다른 가중치를 적용하는 차량 제어 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 현재 휠속도 정보는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 포함하고;
상기 현재 휠압력 정보는 마스터 실린더 압력 정보를 통해 추정된 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 포함하며;
상기 피크(peak) 휠 슬립값과 상기 휠 가속도값 및 상기 스키드(skid) 압력값과 상기 로우(low) 압력값은 크기에 따라 1~4로 구분되어 설정된 차량 제어 방법.