KR102029821B1 - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 현재 휠별 슬립량과 현재 휠별 압력값을 입력받고, 제동 장치중 ABS 제어 모드의 ABS 제어 신호를 입력받는 입력부; 입력된 ABS 제어 신호를 이용하여 ABS 제어 진입 상태인지를 판단하고, ABS 제어 진입 상태이면 입력된 현재 휠별 압력값 및 설정된 공차상태에서의 스키드(skid) 압력값을 이용하여 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단하는 판단부; 및 차량 하중이 증가한 상태이면, 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠별로 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 제동 장치중 ABS(Anti-lock Brake System) 제어 모드는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하도록 제공되었다.
일예로, 대한민국등록특허공보 KR 10-0220982(1999.06.24)에 기재된 바와 같이, 요철이 많은 파상 노면 등의 악로를 주행할 때에 생기는 차륜의 진동과, 엔진 등의 구동계와 차륜간의 토오크 전달에 의해 발생하는 비틀림 토오크에 의한 차륜의 진동을 판별하여 제어 성능을 향상시킬 수 있는 안티록 브레이크 제어장치가 개시되었다.
그런데, 종래 안티록 브레이크 제어장치는 차량 하중이 증가하면 휠별로 제동 압력을 조절하는데에 한계가 있었으므로, ABS 제어를 수행할 시에 ABS 제어 성능을 향상시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 차량 하중이 증가하면 휠별로 제동 압력을 조절하여, ABS 제어를 수행할 시에 ABS 제어 성능을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 운전자가 느끼는 ABS 제어 수행 상태에 대한 불안감을 억제시켜 장치의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국등록특허공보 KR 10-0220982(1999.06.24)
본 발명의 실시 예는, ABS 제어를 수행할 시에, ABS 제어 성능을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 ABS 제어 수행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 휠별 슬립량과 현재 휠별 압력값을 입력받고, 제동 장치중 ABS 제어 모드의 ABS 제어 신호를 입력받는 입력부; 입력된 ABS 제어 신호를 이용하여 ABS 제어 진입 상태인지를 판단하고, ABS 제어 진입 상태이면 입력된 현재 휠별 압력값 및 설정된 공차상태에서의 스키드(skid) 압력값을 이용하여 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단하는 판단부; 및 차량 하중이 증가한 상태이면, 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠별로 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 판단부는 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력된 현재 휠별 압력값이 공차상태에서의 스키드 압력값보다 큰 상태인지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력된 현재 휠별 슬립량중 현재 후륜휠 슬립량이 설정된 목표 후륜휠 슬립량인지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 후륜휠 슬립량이 목표 후륜휠 슬립량이면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 후륜휠의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력된 현재 휠별 슬립량중 현재 전륜휠 슬립량이 설정된 목표 전륜휠 슬립량인지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 전륜휠 슬립량이 목표 전륜휠 슬립량이면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 전륜휠의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 차량 하중이 증가한 상태이면, 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠별로 제동 압력을 각각 상승시키기 위한 제동 장치의 유압 밸브 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 1 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 후륜휠 슬립량이 목표 후륜휠 슬립량이면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 후륜휠의 제동 압력을 상승시키기 위한 제동 장치의 유압 밸브 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 2 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 현재 전륜휠 슬립량이 목표 전륜휠 슬립량이면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 전륜휠의 제동 압력을 상승시키기 위한 제동 장치의 유압 밸브 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 3 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 휠별 슬립량과 현재 휠별 압력값을 입력받고, 제동 장치중 ABS 제어 모드의 ABS 제어 신호를 입력받는 단계; 입력된 ABS 제어 신호를 이용하여 ABS 제어 진입 상태인지를 판단하는 단계; ABS 제어 진입 상태이면 입력된 현재 휠별 압력값 및 설정된 공차상태에서의 스키드(skid) 압력값을 이용하여 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단하는 단계; 및 차량 하중이 증가한 상태이면, 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠별로 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, ABS 제어를 수행할 시에, ABS 제어 성능을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 운전자가 느끼는 ABS 제어 수행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 휠별 슬립량과 현재 휠별 압력값을 입력받고, 제동 장치(30)중 ABS 제어 모드(30a)의 ABS 제어 신호를 입력받는다.
이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만 휠 가속도 센서(미도시)와 휠 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 현재 휠별 슬립량은 휠 가속도 센서(미도시)와 휠 속도 센서(미도시)를 기초로 추정될 수가 있다.
또한, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만 현재 휠별 압력값을 감지하기 위한 휠 압력 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
또한, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만 현재 오일 압력값을 감지하기 위한 마스터 실린더 압력 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 현재 휠별 압력값은 마스터 실린더 압력 센서(미도시)에서 감지한 현재 오일 압력값을 기초로 추정될 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 ABS 제어 신호를 이용하여 ABS 제어 진입 상태인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
또한, 판단부(104)는 ABS 제어 진입 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 휠별 압력값 및 설정된 공차상태에서의 스키드(skid) 압력값을 이용하여 차량 하중이 증가한 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
여기서, 스키드 압력값은 ABS 제어시에, 노면에서 휠(W)이 잠겨 미끄러질 때 발생할 수가 있다.
이때, 스키드 압력이 발생하는 시점에서는 휠(W)의 슬립 발생에 의해 휠(W)의 거동이 불안정해질 수가 있다.
일예로, 판단부(104)는 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 현재 휠별 압력값이 설정된 공차상태에서의 스키드 압력값보다 큰 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 판단부(104)는 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 현재 휠별 슬립량중 현재 후륜휠 슬립량이 설정된 목표 후륜휠 슬립량인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 목표 후륜휠 슬립량은 후륜휠(RW)의 거동이 안정한 상태인 후륜휠(RW)의 슬립 발생이 없는 "0 "값일 수가 있다.
또 다른 일예로, 판단부(104)는 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 현재 휠별 슬립량중 현재 전륜휠 슬립량이 설정된 목표 전륜휠 슬립량인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 목표 전륜휠 슬립량은 전륜휠(FW)의 거동이 안정한 상태인 전륜휠(FW)의 슬립 발생이 없는 "0 "값일 수가 있다.
제어부(106)는 판단부(104)에서 차량 하중이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠(W)별로 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치(30)를 제어한다.
일예로, 제어부(106)는 판단부(104)에서 차량 하중이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠(W)별로 제동 압력을 각각 상승시키기 위한 제동 장치(30)의 유압 밸브(30b) 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 1 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
여기서, 휠(W)은 전륜휠(FW)과 후륜휠(RW)을 포함할 수가 있다.
이때, 유압 밸브(30b)는 도시하지는 않았지만, NO 솔레노이드 밸브(미도시)를 포함할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 판단부(104)에서 차량 하중이 증가한 상태가 아닌 것으로 판단하면, 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제동 장치(30)를 제어할 수가 있다.
다른 일예로, 제어부(106)는 판단부(104)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(104)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 후륜휠(RW)의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치(30)를 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어부(106)는 판단부(104)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(104)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 후륜휠(RW)의 제동 압력을 상승시키기 위한 제동 장치(30)의 유압 밸브(30b) 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 2 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
이때, 유압 밸브(30b)는 도시하지는 않았지만, NO 솔레노이드 밸브(미도시)를 포함할 수가 있다.
다른 예를 들면, 제어부(106)는 판단부(104)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(104)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량이 아닌 것으로 판단하면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제동 장치(30)를 제어할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제어부(106)는 판단부(104)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(104)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 전륜휠(FW)의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치(30)를 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어부(106)는 판단부(104)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(104)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 전륜휠(FW)의 제동 압력을 상승시키기 위한 제동 장치(30)의 유압 밸브(30b) 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 3 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
이때, 유압 밸브(30b)는 도시하지는 않았지만, NO 솔레노이드 밸브(미도시)를 포함할 수가 있다.
다른 예를 들면, 제어부(106)는 판단부(104)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(104)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량이 아닌 것으로 판단하면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제동 장치(30)를 제어할 수가 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 2 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(200 내지 700)은 입력 단계(S202 내지 S702)와 제 1 판단 단계(S204 내지 S704) 및 제 2 판단 단계(S206 내지 S706)와 제어 단계(S208 내지 S708, S210 내지 S710)를 포함한다.
입력 단계(S202 내지 S702)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 휠별 슬립량과 현재 휠별 압력값을 입력부(도1의 102)에서 입력받고, 제동 장치(도1의 30)중 ABS 제어 모드(도1의 30a)의 ABS 제어 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.
제 1 판단 단계(S204 내지 S704)는 입력부(도1의 102)에 입력된 ABS 제어 신호를 이용하여 ABS 제어 진입 상태인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단한다.
제 2 판단 단계(S206, S306)는 판단부(도1의 104)에서 ABS 제어 진입 상태인 것으로 판단하면, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠별 압력값 및 판단부(도1의 104)에 설정된 공차상태에서의 스키드(skid) 압력값을 이용하여 차량 하중이 증가한 상태인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단한다.
일예로, 제 2 판단 단계(S406a 내지 S706a)는 판단부(도1의 104)에서 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠별 압력값이 판단부(도1의 104)에 설정된 공차상태에서의 스키드 압력값보다 큰 상태인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 판단 단계(S406b, S506b)는 판단부(도1의 104)에서 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠별 슬립량중 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 2 판단 단계(S606b, S706b)는 판단부(도1의 104)에서 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠별 슬립량중 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량인지를 제어부(도1의 106)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
제어 단계(S208)는 판단부(도1의 104)에서 차량 하중이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 제어부(도1의 106)에 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 휠(도1의 W)별로 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치(도1의 30)를 제어한다.
일예로, 제어 단계(S308)는 판단부(도1의 104)에서 차량 하중이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 제어부(도1의 106)에 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 휠(도1의 W)별로 제동 압력을 각각 상승시키기 위한 제동 장치(도1의 30)의 유압 밸브(도1의 30b) 온(ON) 동작 유지 시간을 제어부(도1의 106)에 설정된 제 1 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
반면에, 제어 단계(S210, S310)는 판단부(도1의 104)에서 차량 하중이 증가한 상태가 아닌 것으로 판단하면, 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
다른 일예로, 제어 단계(S408)는 판단부(도1의 104)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 제어부(도1의 106)에 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 후륜휠(도1의 RW)의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S508)는 판단부(도1의 104)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 제어부(도1의 106)에 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 후륜휠(도1의 RW)의 제동 압력을 상승시키기 위한 제동 장치(도1의 30)의 유압 밸브(도1의 30b) 온(ON) 동작 유지 시간을 제어부(도1의 106)에 설정된 제 2 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
반면에, 제어 단계(S410, S510)는 판단부(도1의 104)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량이 아닌 것으로 판단하면, 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제어 단계(S608)는 판단부(도1의 104)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 제어부(도1의 106)에 설정된 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 전륜휠(도1의 FW)의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S708)는 판단부(도1의 104)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 제어부(도1의 106)에 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 전륜휠(도1의 FW)의 제동 압력을 상승시키기 위한 제동 장치(도1의 30)의 유압 밸브(도1의 30b) 온(ON) 동작 유지 시간을 제어부(도1의 106)에 설정된 제 3 목표 유지 시간으로 증가시킬 수가 있다.
반면에, 제어 단계(S610, S710)는 판단부(도1의 104)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(도1의 104)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량이 아닌 것으로 판단하면, 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록, 제어부(도1의 106)에서 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량 제어 장치(도1의 100)와 동일하게 입력부(802)와 판단부(804) 및 제어부(806)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 식별부(808)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(808)는 판단부(804)에서 차량 하중이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 제어부(806)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(808)는 판단부(804)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(804)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 제어부(806)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(808)는 판단부(804)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(804)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 제어부(806)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(808)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있고, 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(808)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있고, 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 식별시킬 수가 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900 내지 1100)은 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도2와 도4 및 도6의 200, 400, 600)과 동일하게 입력 단계(S902 내지 S1102)와 제 1 판단 단계(S904 내지 S1104) 및 제 2 판단 단계(S906 내지 S1106)와 제어 단계(S908 내지 S1108, S910 내지 S1110)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900 내지 1100)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도2와 도4 및 도6의 200, 400, 600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900 내지 1100)은 제 1 식별 단계(S907)와 제 2 식별 단계(S1007) 및 제 3 식별 단계(S1107)를 더 포함할 수가 있다.
제 1 식별 단계(S907)는 제 2 판단 단계(S906) 이후와 제어 단계(S908) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 식별 단계(S907)는 도시하지는 않았지만, 제어 단계(S908)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 식별 단계(S907)는 판단부(도8의 804)에서 차량 하중이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 식별부(도8의 808)에서 식별시킬 수가 있다.
제 2 식별 단계(S1007)는 제 2 판단 단계(S1006) 이후와 제어 단계(S1008) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 식별 단계(S1007)는 도시하지는 않았지만, 제어 단계(S1008)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 식별 단계(S1007)는 판단부(도8의 804)에서 현재 후륜휠 슬립량이 판단부(도8의 804)에 설정된 목표 후륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 식별부(도8의 808)에서 식별시킬 수가 있다.
제 3 식별 단계(S1107)는 제 2 판단 단계(S1106) 이후와 제어 단계(S1108) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 3 식별 단계(S1107)는 도시하지는 않았지만, 제어 단계(S1108)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 3 식별 단계(S1107)는 판단부(도8의 804)에서 현재 전륜휠 슬립량이 판단부(도8의 804)에 설정된 목표 전륜휠 슬립량인 것으로 판단하면, 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 식별부(도8의 808)에서 식별시킬 수가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 제어부(106, 806)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 제어부(106, 806)는 도시하지는 않았지만 전체적인 동작을 제어하고 입력과 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
또한, 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 제어부(106, 806)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력과 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 판단 수단이면 가능하다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 차량 제어 방법(200 내지 700, 900 내지 1100)은 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 제어부(106, 806)를 포함하여 입력 단계(S202 내지 S702)(S902 내지 S1102)와 제 1 판단 단계(S204 내지 S704)(S904 내지 S1104) 및 제 2 판단 단계(S206 내지 S706)(S906 내지 S1106)와 제어 단계(S208 내지 S708, S210 내지 S710)(S908 내지 S1108, S910 내지 S1110)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 차량 제어 방법(200 내지 700, 900 내지 1100)은 차량 하중이 증가한 상태이면, 휠(W)별로 제동 압력을 조절할 수가 있고, 후륜휠(RW)의 제동 압력을 조절할 수가 있으며, 전륜휠(FW)의 제동 압력을 조절할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 차량 제어 방법(200 내지 700, 900 내지 1100)은 ABS 제어를 수행할 시에, ABS 제어 성능을 향상시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 차량 제어 방법(900 내지 1100)은 식별부(808)를 더 포함하여 제 1 식별 단계(S907)와 제 2 식별 단계(S1007) 및 제 3 식별 단계(S1107)를 더 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 차량 제어 방법(900 내지 1100)은 운전자가 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 인지할 수가 있고, 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 인지할 수가 있으며, 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행함을 인지할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 차량 제어 방법(900 내지 1100)은 운전자가 느끼는 ABS 제어 수행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.

Claims (10)

  1. 감지 장치에서 감지한 현재 휠별 슬립량과 현재 휠별 압력값을 입력받고, 제동 장치중 ABS 제어 모드의 ABS 제어 신호를 입력받는 입력부;
    상기 입력된 ABS 제어 신호를 이용하여 ABS 제어 진입 상태인지를 판단하고, 상기 ABS 제어 진입 상태이며 상기 입력된 현재 휠별 압력값이 설정된 공차상태에서의 ABS 제어시에 노면에서 휠이 잠겨 미끄러질 때 발생하는 스키드(skid) 압력값보다 큰 상태이면 차량 하중이 증가한 상태로 판단하는 판단부; 및
    상기 차량 하중이 증가한 상태이면, 상기 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠별로 제동 압력을 조절하기 위한 상기 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에,
    상기 입력된 현재 휠별 슬립량 중 현재 후륜휠 슬립량이 설정된 목표 후륜휠 슬립량인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 현재 후륜휠 슬립량이 상기 목표 후륜휠 슬립량이면,
    상기 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 후륜휠의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량 하중이 증가한 상태인지를 판단할 때에,
    상기 입력된 현재 휠별 슬립량 중 현재 전륜휠 슬립량이 설정된 목표 전륜휠 슬립량인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 현재 전륜휠 슬립량이 상기 목표 전륜휠 슬립량이면,
    상기 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 전륜휠의 제동 압력을 조절하기 위한 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 하중이 증가한 상태이면,
    상기 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠별로 제동 압력을 각각 상승시키기 위한 상기 제동 장치의 유압 밸브 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 1 목표 유지 시간으로 증가시키는 차량 제어 장치.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 후륜휠 슬립량이 상기 목표 후륜휠 슬립량이면,
    상기 현재 후륜휠 슬립량에 대응하는 현재 후륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 후륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 후륜휠의 제동 압력을 상승시키기 위한 상기 제동 장치의 유압 밸브 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 2 목표 유지 시간으로 증가시키는 차량 제어 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 전륜휠 슬립량이 상기 목표 전륜휠 슬립량이면,
    상기 현재 전륜휠 슬립량에 대응하는 현재 전륜휠 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 전륜휠 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 전륜휠의 제동 압력을 상승시키기 위한 상기 제동 장치의 유압 밸브 온(ON) 동작 유지 시간을 설정된 제 3 목표 유지 시간으로 증가시키는 차량 제어 장치.
  10. 감지 장치에서 감지한 현재 휠별 슬립량과 현재 휠별 압력값을 입력받고, 제동 장치중 ABS 제어 모드의 ABS 제어 신호를 입력받는 단계;
    상기 입력된 ABS 제어 신호를 이용하여 ABS 제어 진입 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 ABS 제어 진입 상태이며 상기 입력된 현재 휠별 압력값이 설정된 공차상태에서의 ABS 제어시에 노면에서 휠이 잠겨 미끄러질 때 발생하는 스키드(skid) 압력값보다 큰 상태이면 차량 하중이 증가한 상태로 판단하는 단계; 및
    상기 차량 하중이 증가한 상태이면, 상기 입력된 현재 휠별 슬립량에 대응하는 현재 휠별 ABS 제어 압력값을 설정된 목표 휠별 ABS 제어 압력값에 맞춰 ABS 제어를 수행하도록, 휠별로 제동 압력을 조절하기 위한 상기 제동 장치를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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