KR102072161B1

KR102072161B1 - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법

Info

Publication number: KR102072161B1
Application number: KR1020180007026A
Authority: KR
Inventors: 정용훈
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2018-01-19
Filing date: 2018-01-19
Publication date: 2020-02-03
Also published as: KR20190093810A

Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 자동 주행 장치의 자동 주행 동작 신호와 자동 주행 목표 가속도값을 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값을 입력받는 입력부; 입력된 자동 주행 동작 신호를 기초로 자동 주행 모드 상태인지를 판단하는 판단부; 자동 주행 모드 상태이면, 입력된 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값을 이용하여 선회 주행시 필요한 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 산출하는 산출부; 및 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 산출되면, 입력된 자동 주행 목표 가속도값이 자동 주행 장치에 전달되지 않도록 제 1 제어 명령을 전달하고, 산출된 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치에 전달되도록 제 2 제어 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}

본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 자동 주행 장치는 운전자의 가속 페달 조작없이 자동으로 주행하였다.

일예로, 대한민국공개특허공보 KR 10-2017-0015106(2017.02.08)에 기재된 바와 같이, 운전자의 가속 페달 조작없이 자동으로 장애물을 피하여 주행하는 자동 주행 차량이 개시되었다.

그런데, 종래 자동 주행 차량은 선회 주행시에 언더스티어 현상을 방지하는데에 한계가 있었으므로, 주행의 안정성을 향상시키는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 자동 주행 모드 상태에서 선회 주행시에 언더스티어 현상을 방지하여 주행의 안정성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

또한, 최근에는 운전자가 느끼는 자동 주행 모드 상태에서의 현재 선회 주행 상태에 대한 불안감을 억제시켜 장치의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

대한민국공개특허공보 KR 10-2017-0015106(2017.02.08)

본 발명의 실시 예는, 자동 주행 모드 상태에서 선회 주행시에 언더스티어 현상을 방지할 수가 있어 주행의 안정성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 자동 주행 모드 상태에서의 현재 선회 주행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 자동 주행 장치의 목표 가속도, 휠 속도 및 조향각을 입력받는 입력부; 및 자동 주행 중 선회시, 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 차량의 선회 반경을 산출하고, 상기 산출된 선회 반경과 중력 가속도를 근거로 목표 선회속도를 산출하고, 상기 산출된 목표 선회속도와 상기 입력된 휠 속도의 속도차이를 바탕으로 보정 가속도를 산출하고, 상기 산출된 보정 가속도를 상기 자동 주행 장치에 전달하는 ECU를 포함하는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.
상기 ECU는 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 요레이트를 추정하고, 상기 추정된 요레이트에 따라 상기 선회반경을 산출할 수 있다.
상기 ECU는 상기 산출된 선회 반경, 상기 중력 가속도 및 노면 마찰계수를 근거로 상기 목표 선회속도를 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 자동 주행 장치의 목표 가속도, 휠 속도 및 조향각을 입력받고, 자동 주행 중 선회시, 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 차량의 선회 반경을 산출하고, 상기 산출된 선회 반경과 중력 가속도를 근거로 목표 선회속도를 산출하고, 상기 산출된 목표 선회속도와 상기 입력된 휠 속도의 속도차이를 바탕으로 보정 가속도를 산출하고, 상기 산출된 보정 가속도를 상기 자동 주행 장치에 전달하는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.
상기 선회반경 산출은, 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 요레이트를 추정하고, 상기 추정된 요레이트에 따라 상기 선회반경을 산출할 수 있다.
상기 목표선회속도 산출은, 상기 산출된 선회 반경, 상기 중력 가속도 및 노면 마찰계수를 근거로 상기 목표 선회속도를 산출할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 자동 주행 모드 상태에서 선회 주행시에 언더스티어 현상을 방지할 수가 있어 주행의 안정성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 운전자가 느끼는 자동 주행 모드 상태에서의 현재 선회 주행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 산출부에서 보정 가속도값 산출 모델을 이용하여 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 산출하는 과정을 나타낸 도면.
도 3은 도 1에 도시한 산출부에서 선회 주행 제어 시점과 선회 주행 제어 종료 대기 시점 동안 선회 주행시 필요한 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 산출하는 과정을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 산출부에서 보정 가속도값 산출 모델을 이용하여 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 산출하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 3은 도 1에 도시한 산출부에서 선회 주행 제어 시점과 선회 주행 제어 종료 대기 시점 동안 선회 주행시 필요한 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 산출하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)를 포함한다.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 자동 주행 장치(30)의 자동 주행 동작 신호와 자동 주행 목표 가속도값을 입력받고, 감지 장치(10)에서 감지한 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값을 입력받는다.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 중력 가속도값을 더 입력받을 수가 있고, 감지 장치(10)에서 감지한 현재 노면 마찰 계수값을 더 입력받을 수가 있다.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 도로 이미지 데이터를 더 입력받을 수가 있다.

여기서, 자동 주행 장치(30)는 도시하지는 않았지만, 운전자의 가속 페달 조작없이 작동되는 정속 주행 장치(미도시)와 속도 조절 장치(미도시) 및 자율 주행 장치(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도 센서(미도시)와 조향각 센서(미도시) 및 중력 가속도 센서(미도시)와 노면 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

또한, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 현재 도로 상태를 촬영하기 위한 CMOS 카메라(미도시), CCD 카메라(미도시), 2D 카메라(미도시), 3D 카메라(미도시), 3D 스테레오 카메라(미도시), 적외선 카메라(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 자동 주행 동작 신호를 기초로 자동 주행 모드 상태인지를 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 도로 이미지 데이터와 자동 주행 동작 신호 및 자동 주행 목표 가속도값을 이용하여 고속 자동 주행 모드 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.

산출부(106)는 판단부(104)에서 자동 주행 모드 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값을 이용하여 선회 주행시 필요한 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출한다.

일예로, 산출부(106)는 입력부(102)에 입력된 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값에 의해 추정된 현재 요레이트값을 기초로 차량의 현재 선회 반경값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

다른 일예로, 산출부(106)는 산출된 차량의 현재 선회 반경값과 입력부(102)에 입력된 현재 중력 가속도값을 기초로 목표 선회 속도값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

또 다른 일예로, 산출부(106)는 산출된 차량의 현재 선회 반경값과 입력부(102)에 입력된 현재 중력 가속도값 및 현재 노면 마찰 계수값을 기초로 목표 선회 속도값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

또 다른 일예로, 산출부(106)는 산출된 목표 선회 속도값과 입력부(102)에 입력된 현재 휠 속도값간의 속도 차이값을 기초로 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

이때, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 산출부(106)는 산출된 목표 선회 속도값과 입력부(102)에 입력된 현재 휠 속도값간의 속도 차이값(V1)을 설정된 보정 가속도값 산출 모델을 이용하여 속도 차이값(V1)에 대응하는 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값(CA1)을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

이러한, 산출부(106)는 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 판단부(104)에서 자동 주행 모드 상태(A)인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 휠 속도값(B)과 현재 운전자 조향각값(C)을 이용하여 선회 주행 제어 시점(t1) 동안 선회 주행시 필요한 목표 선회 속도값(D)에 따른 보정 가속도값(E)을 제어부(108)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

이때, 목표 선회 속도값(D)에 따른 보정 가속도값(E)은 자동 주행 목표 가속도값(F)보다 작을 수가 있고, 보정 가속도값(E)에 따른 보정 휠 속도값(G)은 현재 휠 속도값(B)보다 작을 수가 있다.

또한, 선회 주행이 끝나려고 하는 선회 주행 제어 종료 대기 시점(t2) 동안목표 선회 속도값(D)에 따른 보정 가속도값(E)은 자동 주행 목표 가속도값(F)보다 클 수가 있고, 선회 주행 제어 종료 대기 시점(t2) 동안 보정 가속도값(E)에 따른 보정 휠 속도값(G)은 선회 주행 제어 시점(t1) 동안 보정 가속도값(E)에 따른 보정 휠 속도값(G)보다 클 수가 있다.

제어부(108)는 입력부(102)로부터 자동 주행 장치(30)의 자동 주행 동작 신호와 자동 주행 목표 가속도값을 입력받고, 입력부(102)로부터 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값을 입력받으며, 판단부(104)에 판단 명령을 전달하고, 산출부(106)에 산출 명령을 전달한다.

제어부(108)는 산출부(106)에 의해 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 산출되면, 입력부(102)에 입력된 자동 주행 목표 가속도값이 자동 주행 장치(30)에 전달되지 않도록 제 1 제어 명령을 전달하고, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치(30)에 전달되도록 제 2 제어 명령을 전달한다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 4 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(400 내지 700)은 제 1 입력 단계(S402 내지 S702)와 제 1 판단 단계(S404 내지 S704) 및 제 2 입력 단계(S406 내지 S706)와 산출 단계(S408 내지 S708) 및 제어 단계(S410 내지 S710, S412 내지 S712)를 포함한다.

제 1 입력 단계(S402, S602, S702)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 자동 주행 장치(도1의 30)의 자동 주행 동작 신호와 자동 주행 목표 가속도값을 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.

제 1 판단 단계(S404, S604, S704)는 입력부(도1의 102)에 입력된 자동 주행 동작 신호를 기초로 자동 주행 모드 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 판단한다.

일예로, 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 입력 단계(S502)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 도로 이미지 데이터를 더 입력받을 수가 있다.

이때, 제 1 판단 단계(S504)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 도로 이미지 데이터와 자동 주행 동작 신호 및 자동 주행 목표 가속도값을 이용하여 고속 자동 주행 모드 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 104)에서 더 판단할 수가 있다.

제 2 입력 단계(S406, S506)는 판단부(도1의 104)에서 자동 주행 모드 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값을 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.

산출 단계(S408, S508)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값을 이용하여 선회 주행시 필요한 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 106)에서 산출한다.

일예로, 도 6에 도시된 바와 같이 제 2 입력 단계(S606)는 판단부(도1의 104)에서 자동 주행 모드 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 중력 가속도값을 입력부(도1의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이때, 산출 단계(S608a)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값에 의해 추정된 현재 요레이트값을 기초로 차량의 현재 선회 반경값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 106)에서 산출할 수가 있다.

이 후, 산출 단계(S608b)는 산출부(도1의 106)에 의해 산출된 차량의 현재 선회 반경값과 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 중력 가속도값을 기초로 목표 선회 속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 106)에서 더 산출할 수가 있다.

이 후, 산출 단계(S608c)는 산출부(도1의 106)에 의해 산출된 목표 선회 속도값과 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠 속도값간의 속도 차이값을 기초로 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 106)에서 더 산출할 수가 있다.

다른 일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 제 2 입력 단계(S706)는 판단부(도1의 104)에서 자동 주행 모드 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 중력 가속도값과 현재 노면 마찰 계수값을 입력부(도1의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이때, 산출 단계(S708a)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠 속도값과 현재 운전자 조향각값에 의해 추정된 현재 요레이트값을 기초로 차량의 현재 선회 반경값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 106)에서 산출할 수가 있다.

이 후, 산출 단계(S708b)는 산출부(도1의 106)에 의해 산출된 차량의 현재 선회 반경값과 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 중력 가속도값과 현재 노면 마찰 계수값을 기초로 목표 선회 속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 106)에서 더 산출할 수가 있다.

이 후, 산출 단계(S708c)는 산출부(도1의 106)에 의해 산출된 목표 선회 속도값과 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 휠 속도값간의 속도 차이값을 기초로 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 106)에서 더 산출할 수가 있다.

제어 단계(S410 내지 S710, S412 내지 S712)는 산출부(도1의 106)에 의해 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 산출되면, 입력부(도1의 102)에 입력된 자동 주행 목표 가속도값이 자동 주행 장치(도1의 30)에 전달되지 않도록 제어부(도1의 108)에서 제 1 제어 명령을 전달하고, 산출부(도1의 106)에 의해 산출된 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치(도1의 30)에 전달되도록 제어부(도1의 108)에서 제 2 제어 명령을 전달한다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량 제어 장치(도1의 100)와 동일하게 입력부(802)와 판단부(804) 및 산출부(806)와 제어부(808)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 식별부(810)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 식별부(810)는 산출부(806)에 의해 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 산출되면, 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치(30)에 전달됨을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

이때, 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치(30)에 전달됨을 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치(30)에 전달됨을 식별시킬 수가 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900, 1000)은 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도5의 400)과 동일하게 제 1 입력 단계(S902, S1002)와 제 1 판단 단계(S904, S1004) 및 제 2 입력 단계(S906, S1006)와 산출 단계(S908, S1008) 및 제어 단계(S910, S1010, S912, S1012)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900, 1000)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(도5의 400)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900, 1000)은 식별 단계(S909, S1011)를 더 포함할 수가 있다.

일예로, 식별 단계(S909)는 산출 단계(S908) 이후와 제어 단계(S910) 이전에 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 식별 단계(S909)는 도시하지는 않았지만, 제어 단계(S910)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

또 다른 일예로, 식별 단계(S1011)는 제어 단계(S1010, S1012)의 사이에서 수행할 수가 있다.

또 다른 일예로, 식별 단계(S1011)는 도시하지는 않았지만, 제어 단계(S1012)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 식별 단계(S909, S1011)는 산출부(도8의 806)에 의해 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 산출되면, 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치(도8의 30)에 전달됨을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 산출부(106, 806)와 제어부(108, 808)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 산출부(106, 806)와 제어부(108, 808)는 도시하지는 않았지만 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.

또한, 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 산출부(106, 806)와 제어부(108, 808)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 산출 수단이면 가능하다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800)는 도시하지는 않았지만, ESC(Electronic Stability Control) 장치(미도시)와 ABS(Anti-lock Brake System) 장치(미도시) 및 EBD(Electronic Brake-Force Distribution) 장치(미도시)와 TCS(Traction Control System) 장치(미도시), 및 부스팅력과 제동력을 하나의 모터로 발생시키는 IDB(Integrated Dynamic Brake) 장치(미도시)중 적어도 하나에 적용될 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 차량 제어 방법(400 내지 700)(900, 1000)은 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 산출부(106, 806)와 제어부(108, 808)를 포함하여 제 1 입력 단계(S402 내지 S702)(S902, S1002)와 제 1 판단 단계(S404 내지 S704)(S904, S1004) 및 제 2 입력 단계(S406 내지 S706)(S906, S1006)와 산출 단계(S408 내지 S708)(S908, S1008) 및 제어 단계(S410 내지 S710, S412 내지 S712)(S910, S1010, S912, S1012)를 수행한다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 차량 제어 방법(400 내지 700)(900, 1000)은 자동 주행 모드 상태에서 선회 주행시 필요한 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값을 자동 주행 장치(30)에 전달할 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 차량 제어 방법(400 내지 700)(900, 1000)은 자동 주행 모드 상태에서 선회 주행시에 언더스티어 현상을 방지할 수가 있어 주행의 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 차량 제어 방법(900, 1000)은 식별부(810)를 더 포함하여 식별 단계(S909, S1011)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 차량 제어 방법(900, 1000)은 운전자가 목표 선회 속도값에 따른 보정 가속도값이 자동 주행 장치(30)에 전달됨을 인지할 수가 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 차량 제어 방법(900, 1000)은 운전자가 느끼는 자동 주행 모드 상태에서의 현재 선회 주행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.

Claims

삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
자동 주행 장치의 목표 가속도, 휠 속도 및 조향각을 입력받는 입력부; 및
자동 주행 중 선회시, 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 차량의 선회 반경을 산출하고, 상기 산출된 선회 반경과 중력 가속도를 근거로 목표 선회속도를 산출하고, 상기 산출된 목표 선회속도와 상기 입력된 휠 속도의 속도차이를 바탕으로 보정 가속도를 산출하고, 상기 산출된 보정 가속도를 상기 자동 주행 장치에 전달하는 ECU를 포함하는 차량 제어 장치.
제9항에 있어서,
상기 ECU는 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 요레이트를 추정하고, 상기 추정된 요레이트에 따라 상기 선회반경을 산출하는 차량 제어 장치.
제9항에 있어서,
상기 ECU는 상기 산출된 선회 반경, 상기 중력 가속도 및 노면 마찰계수를 근거로 상기 목표 선회속도를 산출하는 차량 제어 장치.
자동 주행 장치의 목표 가속도, 휠 속도 및 조향각을 입력받고,
자동 주행 중 선회시, 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 차량의 선회 반경을 산출하고,
상기 산출된 선회 반경과 중력 가속도를 근거로 목표 선회속도를 산출하고,
상기 산출된 목표 선회속도와 상기 입력된 휠 속도의 속도차이를 바탕으로 보정 가속도를 산출하고,
상기 산출된 보정 가속도를 상기 자동 주행 장치에 전달하는 차량 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 선회반경 산출은, 상기 입력된 휠 속도 및 조향각에 따라 요레이트를 추정하고, 상기 추정된 요레이트에 따라 상기 선회반경을 산출하는 차량 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 목표선회속도 산출은, 상기 산출된 선회 반경, 상기 중력 가속도 및 노면 마찰계수를 근거로 상기 목표 선회속도를 산출하는 차량 제어 방법.