KR20160098709A - Ｅｓｃ장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값을 기초로 현재 경사도 상태를 추정하는 추정부; 추정된 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단하는 판단부; 불안정한 경사도 상태이면, 추정된 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하는 필터부; 및 감지 장치에서 감지한 휠 속도 값과 종가속도 값을 공급받고, 추정부에 추정 명령을 전달하며, 판단부에 판단 명령을 전달하고, 필터부에 필터링 명령을 전달하며, 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 불안정한 경사도 상태에 따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

ＥＳＣ장치의 제어 장치 및 그 제어 방법{Control Apparatus of Electric Stability Control Apparatus and Control Method Thereof}
본 발명은 ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 ESC(Electric Stability Control) 장치는 운전자 선회 의지에 따라 차량의 자세를 적합하게 제어하였다.
그런데, 종래 ESC(Electric Stability Control) 장치를 이용한 제어 방법은 운전자의 입력(브레이크, 가속, 조향)과, 경사도등과 같은 노면의 상황에 따라 휠 속도 센서와 종가속도 센서의 센싱율이 떨어지는 문제점이 있었다.
따라서, 종래 ESC(Electric Stability Control) 장치를 이용한 제어 방법은 센싱율이 떨어지므로, 오작동을 방지하는데에 한계가 있으면서 정밀하게 제어하는데에 한계가 있었다.
이에 따라, 종래 ESC(Electric Stability Control) 장치를 이용한 제어 방법은 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키는데에 한계가 있으면서 승차감을 효율적으로 유지시키는데에 한계가 있었다.
최근에는, 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키면서 승차감을 효율적으로 유지시키고, 현재 경사도 상황에 대해 불안감을 억제시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있는 개선된 ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키면서 승차감을 효율적으로 유지시킬 수가 있는 ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 현재 경사도 상황에 대해 불안감을 억제시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있는 ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값을 기초로 현재 경사도 상태를 추정하는 추정부; 추정된 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단하는 판단부; 불안정한 경사도 상태이면, 추정된 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하는 필터부; 및 감지 장치에서 감지한 휠 속도 값과 종가속도 값을 공급받고, 추정부에 추정 명령을 전달하며, 판단부에 판단 명령을 전달하고, 필터부에 필터링 명령을 전달하며, 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 불안정한 경사도 상태에 따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 필터부는 불안정한 경사도 상태가 작을수록 cutoff frequency 값을 높게 변경하여 필터링하고, 불안정한 경사도 상태가 높을수록 cutoff frequency 값을 낮게 변경하여 필터링할 수가 있다.
또한, 판단부는 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 판단할 수가 있다.
또한, 판단부는 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 선회 주행 또는 제동 상황에 의해 보정된 센서 드리프트(drift) 신호를 기초로 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 더 판단할 수가 있다.
또한, 불안정한 경사도 상태이면, 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하면, ESC 장치의 동작을 제어함을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, ESC 장치로부터 제어 완료 신호를 공급받으면, ESC 장치의 동작이 제어 완료됨을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값을 기초로 현재 경사도 상태를 추정하는 추정 단계; 추정된 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단하는 판단 단계; 불안정한 경사도 상태이면, 추정된 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하는 필터링 단계; 및 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 불안정한 경사도 상태에 따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치의 동작을 제어하는 ESC 장치 제어 단계를 포함할 수가 있다.
이때, 필터링 단계는 불안정한 경사도 상태가 작을수록 cutoff frequency 값을 높게 변경하여 필터링하고, 불안정한 경사도 상태가 높을수록 cutoff frequency 값을 낮게 변경하여 필터링할 수가 있다.
또한, 판단 단계는 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 판단할 수가 있다.
또한, 판단 단계는 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 선회 주행 또는 제동 상황에 의해 보정된 센서 드리프트(drift) 신호를 기초로 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 더 판단할 수가 있다.
또한, 불안정한 경사도 상태이면, 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하면, ESC 장치의 동작을 제어함을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, ESC 장치로부터 제어 완료 신호를 공급받으면, ESC 장치의 동작이 제어 완료됨을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키면서 승차감을 효율적으로 유지시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은, 현재 경사도 상황에 대해 불안감을 억제시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치가 감지 장치 및 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2의 추정부로부터 추정된 현재 경사도 상태에 따라 필터부에서 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하기 위한 그래프.
도 4는 도 2의 추정부에서 현재 휠 상태 정보를 기초로 현재 경사도 상태를 추정하는 과정과, 추정된 현재 경사도 파형 및 측정된 기준 경사도 파형과, cutoff frequency 변경 값이 최적의 상태일 때를 보여주기 위한 그래프.
도 5는 종래의 경사도 에러 분포 면적과, 필터부가 적용된 경사도 에러 분포 면적을 나타낸 그래프.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치가 감지 장치 및 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2의 추정부로부터 추정된 현재 경사도 상태에 따라 필터부에서 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하기 위한 그래프이이다.
도 4는 도 2의 추정부에서 현재 휠 상태 정보를 기초로 현재 경사도 상태를 추정하는 과정과, 추정된 현재 경사도 파형 및 측정된 기준 경사도 파형과, cutoff frequency 변경 값이 최적의 상태일 때를 보여주기 위한 그래프이다.
도 5는 종래의 경사도 에러 분포 면적과, 필터부가 적용된 경사도 에러 분포 면적을 나타낸 그래프이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(100)는 추정부(102)와 판단부(104) 및 필터부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
추정부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값을 기초로 현재 경사도 상태를 추정한다.
이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도를 감지하기 위한 휠 속도 센서(미도시)와, 종가속도를 감지하기 위한 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수 가 있다.
판단부(104)는 추정부(102)로부터 추정된 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단한다.
이때, 판단부(104)는 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 판단할 수가 있다.
또한, 판단부(104)는 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 선회 주행 또는 제동 상황에 의해 보정된 센서 드리프트(drift) 신호를 기초로 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 더 판단할 수가 있다.
필터부(106)는 판단부(104)에서 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인 것으로 판단하면, 추정부(102)로부터 추정된 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링한다.
일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 필터부(106)는 불안정한 경사도 상태(S)가 작을수록 cutoff frequency 값을 높게 변경하여 필터링하고, 불안정한 경사도 상태(S)가 높을수록 cutoff frequency 값을 낮게 변경하여 필터링할 수가 있다.
이때, 필터부(106)는 High-Pass Filter를 이용하여 cutoff frequency 값을 높게 변경하고, Low-Pass Filter를 이용하여 cutoff frequency 값을 낮게 변경할 수가 있다.
제어부(108)는 감지 장치(10)에서 감지한 휠 속도 값과 종가속도 값을 공급받고, 추정부(102)에 추정 명령을 전달하며, 판단부(104)에 판단 명령을 전달하고, 필터부(106)에 필터링 명령을 전달하며, 필터부(106)로부터 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 불안정한 경사도 상태에 따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치(30)의 동작을 제어한다.
여기서, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 추정부(102)는 선회 구간(t1~t2)동안 도시하지는 않았지만 각각의 휠 속도 센서(미도시)로부터 측정된 현재 휠 상태 정보(W)를 기초로 현재 경사도 상태를 추정할 때에, 추정된 현재 경사도(ES) 파형이 GPS 장치(미도시)로부터 측정된 기준 경사도(VS) 파형과 비슷한 수준임을 알 수가 있다.
이때, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 선회 구간(t1~t2)동안 필터부(106)로부터 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 불안정한 경사도 상태(S)에 따라 ESC 장치(30)의 동작을 제어할 수가 있다.
여기서, ESC 장치(30)의 동작 제어는 필터부(106)로부터 필터링된 cutoff frequency 변경 값이 최적의 상태(FS)일 때에 수행될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 필터부(106)가 적용된 경사도 에러 분포 면적(S1)은 도 5에 도시된 바와 같이 가공되지 않는 종래의 경사도 에러 분포 면적(S2)보다 좁음을 확인할 수가 있다.
이때, 추정부(102)와 판단부(104) 및 필터부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하며, 현재 경사도 상태를 추정하고 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 추정부(102)와 판단부(104) 및 필터부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하며, 현재 경사도 상태를 추정하고 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 추정부(102)와 판단부(104) 및 필터부(106)와 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하며, 현재 경사도 상태를 추정하고 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링할 수 있는 모든 추정 수단과 판단 수단 및 필터 수단과 제어 수단이면 가능하다.
여기서, 추정부(102)와 판단부(104) 및 필터부(106)와 제어부(108)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(100)를 이용하여 ESC 장치(30)를 제어하기 위한 ESC 장치(30)의 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6과 같다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도1 및 도2의 30)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)를 이용한 ESC 장치(도1 및 도2의 30)의 제어 방법(600)은 추정 단계(S602)와 판단 단계(S604) 및 필터링 단계(S606)와 ESC 장치 제어 단계(S608)를 포함한다.
먼저, 추정 단계(S602)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값을 기초로 현재 경사도 상태를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 추정부(도2의 102)에서 추정한다.
이 후, 판단 단계(S604)는 추정부(도2의 102)로부터 추정된 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이때, 판단 단계(S604)는 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
또한, 판단 단계(S604)는 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 선회 주행 또는 제동 상황에 의해 보정된 센서 드리프트(drift) 신호를 기초로 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값의 변동량을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있다.
이 후, 필터링 단계(S606)는 판단부(도2의 104)에서 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인 것으로 판단하면, 추정부(도2의 102)로부터 추정된 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링한다.
일예로, 필터링 단계(S606)는 불안정한 경사도 상태(도3의 S)가 작을수록 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 필터부(도2의 106)에서 cutoff frequency 값을 높게 변경하여 필터링하고, 불안정한 경사도 상태(도3의 S)가 높을수록 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 필터부(도2의 106)에서 cutoff frequency 값을 낮게 변경하여 필터링할 수가 있다.
이 후, ESC 장치 제어 단계(S608)는 필터부(도2의 106)로부터 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 불안정한 경사도 상태에 따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치(도2의 30)의 동작을 제어부(도2의 108)에서 제어한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(600)은 추정부(102)와 판단부(104) 및 필터부(106)와 제어부(108)를 포함하여 추정 단계(S602)와 판단 단계(S604) 및 필터링 단계(S606)와 ESC 장치 제어 단계(S608)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(600)은 ESC 장치(30)의 오작동을 방지하면서 정밀하게 제어할 수가 있으므로, 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키면서 승차감을 효율적으로 유지시킬 수가 있게 된다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700)는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 추정부(702)와 판단부(704) 및 필터부(706)와 제어부(708)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700)중 추정부(702)와 판단부(704) 및 필터부(706)와 제어부(708)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)중 추정부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 필터부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700)는 제 1 식별부(710)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(710)는 판단부(704)에서 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인 것으로 판단하면, 제어부(708)의 제어에 따라 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시킨다.
이때, 제 1 식별부(710)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 1 식별부(710)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700)를 이용하여 ESC 장치(30)를 제어하기 위한 ESC 장치(30)의 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8과 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(도7의 30)의 제어 장치(도7의 700)를 이용한 ESC 장치(도7의 30)의 제어 방법(800)은 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)를 이용한 ESC 장치(도2의 30)의 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 추정 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 필터링 단계(S806)와 ESC 장치 제어 단계(S808)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(도7의 30)의 제어 장치(도7의 700)를 이용한 ESC 장치(도7의 30)의 제어 방법(800)중 추정 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 필터링 단계(S806)와 ESC 장치 제어 단계(S808)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)를 이용한 ESC 장치(도2의 30)의 제어 방법(도6의 600)중 추정 단계(도6의 S602)와 판단 단계(도6의 S604) 및 필터링 단계(도6의 S606)와 ESC 장치 제어 단계(도6의 S608)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(도7의 30)의 제어 장치(도7의 700)를 이용한 ESC 장치(도7의 30)의 제어 방법(800)은 제 1 식별 단계(S805)를 더 포함한다.
일예로, 제 1 식별 단계(S805)는 판단 단계(S804) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 식별 단계(미도시)는 필터링 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S805)는 판단부(도7의 704)에서 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인 것으로 판단하면, 제어부(도7의 708)의 제어에 따라 제 1 식별부(도7의 710)에서 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 추정부(702)와 판단부(704) 및 필터부(706)와 제어부(708) 및 제 1 식별부(710)를 포함하여 추정 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S805)와 필터링 단계(S806) 및 ESC 장치 제어 단계(S808)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 ESC 장치(30)의 오작동을 방지하면서 정밀하게 제어할 수가 있으므로, 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키면서 승차감을 효율적으로 유지시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태이면, 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 운전자가 현재 cutoff frequency 값이 변경되어 필터링됨을 인지할 수가 있으므로, 현재 경사도 상황에 대해 불안감을 억제시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있게 된다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900)는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 추정부(902)와 판단부(904) 및 필터부(906)와 제어부(908)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900)중 추정부(902)와 판단부(904) 및 필터부(906)와 제어부(908)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)중 추정부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 필터부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900)는 제 2 식별부(912)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(912)는 필터부(906)에서 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하면, 제어부(908)의 제어에 따라 ESC 장치(30)의 동작을 제어함을 식별시킨다.
이때, 제 2 식별부(912)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ESC 장치(30)의 동작을 제어함을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별부(912)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ESC 장치(30)의 동작을 제어함을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900)를 이용하여 ESC 장치(30)를 제어하기 위한 ESC 장치(30)의 제어 방법을 살펴보면 다음 도 10과 같다.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(도9의 30)의 제어 장치(도9의 900)를 이용한 ESC 장치(도9의 30)의 제어 방법(1000)은 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)를 이용한 ESC 장치(도2의 30)의 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 추정 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 필터링 단계(S1006)와 ESC 장치 제어 단계(S1008)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(도9의 30)의 제어 장치(도9의 900)를 이용한 ESC 장치(도9의 30)의 제어 방법(1000)중 추정 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 필터링 단계(S1006)와 ESC 장치 제어 단계(S1008)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)를 이용한 ESC 장치(도2의 30)의 제어 방법(도6의 600)중 추정 단계(도6의 S602)와 판단 단계(도6의 S604) 및 필터링 단계(도6의 S606)와 ESC 장치 제어 단계(도6의 S608)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(도9의 30)의 제어 장치(도9의 900)를 이용한 ESC 장치(도9의 30)의 제어 방법(1000)은 제 2 식별 단계(S1007)를 더 포함한다.
일예로, 제 2 식별 단계(S1007)는 필터링 단계(S1006) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 식별 단계(미도시)는 ESC 장치 제어 단계(S1008)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S1007)는 필터부(도9의 906)에서 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하면, 제어부(도9의 908)의 제어에 따라 제 2 식별부(도9의 912)에서 ESC 장치(도9의 30)의 동작을 제어함을 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 추정부(902)와 판단부(904) 및 필터부(906)와 제어부(908) 및 제 2 식별부(912)를 포함하여 추정 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 필터링 단계(S1006)와 제 2 식별 단계(S1007) 및 ESC 장치 제어 단계(S1008)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 ESC 장치(30)의 오작동을 방지하면서 정밀하게 제어할 수가 있으므로, 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키면서 승차감을 효율적으로 유지시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하면, ESC 장치(30)의 동작을 제어함을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 운전자가 ESC 장치(30)의 동작이 제어됨을 인지할 수가 있으므로, 현재 경사도 상황에 대해 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100)는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 추정부(1102)와 판단부(1104) 및 필터부(1106)와 제어부(1108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100)중 추정부(1102)와 판단부(1104) 및 필터부(1106)와 제어부(1108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)중 추정부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 필터부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100)는 제 3 식별부(1114)를 더 포함한다.
즉, 제 3 식별부(1114)는 제어부(1108)에서 ESC 장치(30)로부터 제어 완료 신호를 공급받으면, 제어부(1108)의 제어에 따라 ESC 장치(30)의 동작이 제어 완료됨을 식별시킨다.
이때, 제 3 식별부(1114)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ESC 장치(30)의 동작이 제어 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 3 식별부(1114)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ESC 장치(30)의 동작이 제어 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100)를 이용하여 ESC 장치(30)를 제어하기 위한 ESC 장치(30)의 제어 방법을 살펴보면 다음 도 12와 같다.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치의 제어 장치를 이용한 ESC 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(도11의 30)의 제어 장치(도11의 1100)를 이용한 ESC 장치(도11의 30)의 제어 방법(1200)은 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)를 이용한 ESC 장치(도2의 30)의 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 추정 단계(S1202)와 판단 단계(S1204) 및 필터링 단계(S1206)와 ESC 장치 제어 단계(S1208)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(도11의 30)의 제어 장치(도11의 1100)를 이용한 ESC 장치(도11의 30)의 제어 방법(1200)중 추정 단계(S1202)와 판단 단계(S1204) 및 필터링 단계(S1206)와 ESC 장치 제어 단계(S1208)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 ESC 장치(도2의 30)의 제어 장치(도2의 100)를 이용한 ESC 장치(도2의 30)의 제어 방법(도6의 600)중 추정 단계(도6의 S602)와 판단 단계(도6의 S604) 및 필터링 단계(도6의 S606)와 ESC 장치 제어 단계(도6의 S608)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(도11의 30)의 제어 장치(도11의 1100)를 이용한 ESC 장치(도11의 30)의 제어 방법(1200)은 제 3 식별 단계(S1209)를 더 포함한다.
일예로, 제 3 식별 단계(S1209)는 ESC 장치 제어 단계(S1208) 이후에 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S1209)는 제어부(도11의 1108)에서 ESC 장치(도11의 30)로부터 제어 완료 신호를 공급받으면, 제어부(도11의 1108)의 제어에 따라 제 3 식별부(도11의 1114)에서 ESC 장치(도11의 30)의 동작이 제어 완료됨을 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 추정부(1102)와 판단부(1104) 및 필터부(1106)와 제어부(1108) 및 제 3 식별부(1114)를 포함하여 추정 단계(S1202)와 판단 단계(S1204) 및 필터링 단계(S1206)와 ESC 장치 제어 단계(S1208) 및 제 3 식별 단계(S1209)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 ESC 장치(30)의 오작동을 방지하면서 정밀하게 제어할 수가 있으므로, 차량 자세 제어시의 신뢰성을 향상시키면서 승차감을 효율적으로 유지시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 ESC 장치(30)로부터 제어 완료 신호를 공급받으면, ESC 장치(30)의 동작이 제어 완료됨을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 ESC 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 운전자가 ESC 장치(30)의 동작이 제어 완료됨을 인지할 수가 있으므로, 현재 경사도 상황에 대해 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims (14)

  1. 감지 장치에서 감지한 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값을 기초로 현재 경사도 상태를 추정하는 추정부;
    상기 추정된 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단하는 판단부;
    상기 불안정한 경사도 상태이면, 상기 추정된 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하는 필터부; 및
    상기 감지 장치에서 감지한 휠 속도 값과 종가속도 값을 공급받고, 상기 추정부에 추정 명령을 전달하며, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하고, 상기 필터부에 필터링 명령을 전달하며, 상기 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 상기 불안정한 경사도 상태에 따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 ESC 장치의 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 필터부는,
    상기 불안정한 경사도 상태가 작을수록 상기 cutoff frequency 값을 높게 변경하여 필터링하고, 상기 불안정한 경사도 상태가 높을수록 상기 cutoff frequency 값을 낮게 변경하여 필터링하는 ESC 장치의 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 상기 현재 휠 속도 값과 상기 현재 종가속도 값의 변동량을 판단하는 ESC 장치의 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 선회 주행 또는 제동 상황에 의해 보정된 센서 드리프트(drift) 신호를 기초로 상기 현재 휠 속도 값과 상기 현재 종가속도 값의 변동량을 더 판단하는 ESC 장치의 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 불안정한 경사도 상태이면, 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 ESC 장치의 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하면, 상기 ESC 장치의 동작을 제어함을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 ESC 장치의 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 ESC 장치로부터 제어 완료 신호를 공급받으면, 상기 ESC 장치의 동작이 제어 완료됨을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 ESC 장치의 제어 장치.
  8. 감지 장치에서 감지한 현재 휠 속도 값과 현재 종가속도 값을 기초로 현재 경사도 상태를 추정하는 추정 단계;
    상기 추정된 현재 경사도 상태가 불안정한 경사도 상태인지를 판단하는 판단 단계;
    상기 불안정한 경사도 상태이면, 상기 추정된 현재 경사도 상태에 따라 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하는 필터링 단계; 및
    상기 필터링된 cutoff frequency 변경 값을 기초로 상기 불안정한 경사도 상태에 따른 ESC(Electronic Stability Control) 장치의 동작을 제어하는 ESC 장치 제어 단계를 포함하는 ESC 장치의 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 필터링 단계는,
    상기 불안정한 경사도 상태가 작을수록 상기 cutoff frequency 값을 높게 변경하여 필터링하고, 상기 불안정한 경사도 상태가 높을수록 상기 cutoff frequency 값을 낮게 변경하여 필터링하는 ESC 장치의 제어 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    상기 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 상기 현재 휠 속도 값과 상기 현재 종가속도 값의 변동량을 판단하는 ESC 장치의 제어 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    상기 불안정한 경사도 상태인지를 판단할 때에, 선회 주행 또는 제동 상황에 의해 보정된 센서 드리프트(drift) 신호를 기초로 상기 현재 휠 속도 값과 상기 현재 종가속도 값의 변동량을 더 판단하는 ESC 장치의 제어 방법.
  12. 제 8항에 있어서,
    상기 불안정한 경사도 상태이면, 현재 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링함을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함하는 ESC 장치의 제어 방법.
  13. 제 8항에 있어서,
    상기 cutoff frequency 값을 변경하여 필터링하면, 상기 ESC 장치의 동작을 제어함을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함하는 ESC 장치의 제어 방법.
  14. 제 8항에 있어서,
    상기 ESC 장치로부터 제어 완료 신호를 공급받으면, 상기 ESC 장치의 동작이 제어 완료됨을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 포함하는 ESC 장치의 제어 방법.
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CN112249025A (zh) * 2020-10-29 2021-01-22 华人运通(上海)云计算科技有限公司 车辆行驶道路纵向坡度的识别方法、装置、设备及介质
CN113525393A (zh) * 2020-04-17 2021-10-22 广州汽车集团股份有限公司 车辆纵向加速度估计方法及其系统、计算机设备

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