JP2007030770A - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車輪速度から仮横加速度を計算する仮横加速度計算部21bと、同軸左右の各車輪のブレーキ液圧を推定するブレーキ液圧推定部21dと、推定されたブレーキ液圧のうち液圧が小さい方のブレーキ液圧にから推定横加速度補正用の減算量を取得する減算量取得部21eと、計算された仮横加速度から減算量を減算して推定横加速度を計算する推定横加速度計算部21fと、計算された推定横加速度から車輪ブレーキのブレーキ制御を行うブレーキ制御部とを備え、ブレーキ制御中に、推定横加速度計算部21fは、前回の推定横加速度から減算量をさらに減算して推定横加速度を計算する。
【選択図】 図4
Description
液圧ユニット10から出力されるブレーキ液圧は、配管を介して各車輪Tに設けられたホイールシリンダHに供給されるようになっており、各ホイールシリンダHを介して各車輪Tに設けられた車輪ブレーキFL,RR,RL,FRにブレーキ液圧が付与されるようになっている。
また、制御装置20は、例えば、CPU、RAM、ROMおよび入出力回路を備えており、各車輪速センサ30からの入力と、ROMに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、制御を実行する。また、ホイールシリンダHは、マスタシリンダMおよび車両用ブレーキ液圧制御装置100により発生されたブレーキ液圧を各車輪Tに設けられた車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用ブレーキ液圧制御装置100の液圧ユニット10に接続されている。
ポンプ4は、リザーバ3で吸収されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をダンパ5やオリフィス5aを介してマスタシリンダMへ戻す機能を有している。これにより、リザーバ3によるブレーキ液圧の吸収によって減圧された各出力液圧路81,82の圧力状態が回復される。
図3に示すように、制御装置20は、各車輪速センサ30が検出した車輪Tの回転速度に基づき、液圧ユニット10内の各入口弁1および出口弁2(図2参照)の開閉動作を制御して、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの動作を制御するものである。
制御装置20は、機能部として横加速度推定部21、ブレーキ制御部24とを有する。また、横加速度推定部21はマップ記憶部21Aを有し、ブレーキ制御部24は、目標液圧設定部25および弁駆動部26を有する。
横加速度推定部21は、図4に示すように、さらに詳細な機能部として、車輪速計算部21a、仮横加速度計算部21b、マスタシリンダ圧推定部21c、ブレーキ液圧推定部21d、減算量取得部21e、推定横加速度計算部21fを備える。
Gy′(n)=(VR−VL)×(VR+VL)/2×TR・・・(1)
により計算する。ここで、TRは後輪のトレッド(輪距)である。なお、本明細書において、Gy′などの変数に続けて記す(n)は、今回の計算結果を示し、(n−1)は、前回の計算結果を示す。
PCAL(n)=PCAL(n−1)−(k×(PCAL(n−1)−0))・・・(2)
により求めることができる。ここで、係数kは、入口弁1、出口弁2の駆動時間により設定された所定の値である。
PCAL(n)=PCAL(n−1)+(k×(MC(n)−PCAL(n−1)))・・・(3)
により求めることができる。
計算された左右の各車輪Tにおけるブレーキ液圧PCAL(n)は、減算量取得部21eへ出力される。
マップ記憶部21Aが記憶しているマップは、例えば、図5に示すようなものである。図5に示すように、マップ記憶部21Aのマップは、推定されたブレーキ液圧が所定値より小さくなった場合に、所定値より小さくなるにしたがい減算量DecGyが大きくなるように定められている。
Gy(n)=min(Gy′(n),Gy(n−1)−DecGy(n))・・・(4)
により求めることができる。つまり、ブレーキ制御中における推定横加速度計算部21fは、前回の推定横加速度Gy(n−1)から減算値DecGy(n)を減算した値、および仮横加速度計算部21bにより算出された仮横加速度Gy′(n)の値うち、小さいほうを今回の推定横加速度Gy(n)とする。計算された推定横加速度Gy(n)は、ブレーキ制御部24の目標液圧設定部25へ出力される。
例えば、前記実施形態では、前回の推定横加速度Gy(n−1)から減算量DecGyをさらに減算して今回の推定横加速度Gy(n)を求めるように構成したが、仮横加速度Gy′(n)から減算量DecGyを減算して今回の推定横加速度Gy(n)を求めるようにいてもよい。この場合、減算量取得部21eは、取得した減算量を累積するように構成して、仮横加速度Gy′(n)から累積した減算量を減算して今回の推定横加速度Gy(n)を求めるように構成してもよい。
さらに、ブレーキ液圧の推定は、少なくとも前輪側の車輪ブレーキFL,FRのブレーキ液圧を推定することにより行われるように構成することができる。このように構成することにより、ブレーキ制御時に路面の状況が表れやすい前輪側を主として車輪ブレーキFL,FRのブレーキ液圧が推定されるので、信頼性の高い推定横加速度の減算量が得られ、これによって、路面状況に合わせた好適なブレーキ制御を行うことができる。
また、本発明の横加速度計算方法(装置)は、アンチロックブレーキ制御に適用されるばかりでなく、横加速度を用いる他の制御にも適用することができる。例えば、推定横加速度に応じて適宜一部の車輪ブレーキの制動力やエンジンの出力を制御して車両の姿勢を制御したり、車体の傾きを制御したり、サスペンションの強さを制御したりしてもよい。
また、減算量DecGyを求めるのに、マップを用いたが、関数により求めることもできる。
10a ポンプボディ
11 液圧ユニット
20 制御装置
21 横加速度推定部
21A マップ記憶部
21a 車輪速計算部
21b 仮横加速度計算部
21c マスタシリンダ圧推定部
21d ブレーキ液圧推定部
21e 減算量取得部
21f 推定横加速度計算部
23 弁駆動部
24 ブレーキ制御部
25 目標液圧設定部
26 弁駆動部
30 車輪速センサ
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
Claims (7)
- 車輪速度から車両の仮横加速度を計算する仮横加速度計算部と、
同軸に配置された左右の各車輪の車輪ブレーキにおけるブレーキ液圧を推定するブレーキ液圧推定部と、
推定されたブレーキ液圧のうち、液圧が小さい方のブレーキ液圧に基づいて、推定横加速度補正用の減算量を取得する減算量取得部と、
計算された仮横加速度から減算量を減算して推定横加速度を計算する推定横加速度計算部と、
計算された推定横加速度に基づいて前記左右車輪ブレーキのブレーキ圧を個別に制御するブレーキ制御部と、を備え、
ブレーキ制御中における前記推定横加速度計算部は、前回の推定横加速度から前記減算量をさらに減算して今回の推定横加速度を計算することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - ブレーキ制御中における前記推定横加速度計算部は、前回の推定横加速度、および前記仮横加速度計算部により算出された仮横加速度のうち、小さい方を今回の推定横加速度とすることを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記減算量取得部は、推定されたブレーキ液圧が所定値より小さくなった場合に、前記所定値より小さくなるにしたがい減算量が大きくなるように予め定められた関係に基づいて、減算量を定めることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記ブレーキ液圧推定部は、少なくとも前輪側の前記車輪ブレーキのブレーキ液圧を推定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 車輪速度から車両の仮横加速度を計算する仮横加速度計算部と、
同軸に配置された左右の各車輪の車輪ブレーキにおけるブレーキ液圧を推定するブレーキ液圧推定部と、
推定されたブレーキ液圧のうち、液圧が小さい方のブレーキ液圧に基づいて、推定横加速度補正用の減算量を取得する減算量取得部と、
計算された仮横加速度から減算量を減算して推定横加速度を求める推定横加速度計算部と、
求められた推定横加速度に基づいて前記左右車輪ブレーキのブレーキ圧を個別に制御するブレーキ制御部と、を備えたことを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記減算量取得部は、取得した減算量を累積して有しており、
前記推定横加速度計算部は、前記仮横加速度計算部により計算された仮横加速度から累積した減算量を減算して推定横加速度を計算することを特徴とする請求項5に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記ブレーキ制御部によるブレーキ制御は、アンチロックブレーキ制御であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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JP2009149118A (ja) * | 2007-12-18 | 2009-07-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の横加速度設定装置 |
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