JP4580301B2 - 推定横加速度計算方法および推定横加速度計算装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の推定横加速度を計算する推定横加速度計算方法および推定横加速度計算装置に関する。

アンチロック制御などの車両の挙動制御を行う場合には、車体の横方向にかかる加速度（本明細書において「横加速度」という）を検出または推定して制御のための情報として用いることがある。この場合の横加速度は、加速度センサを用いることで直接検出することもできるが、加速度センサを設けるのはコスト面で不利であることから、左右の車輪の車輪速度の差を用いて推定横加速度を計算することが行われている（例えば、特許文献１参照）。

特開平８−２６０８９号公報（段落００５３〜００５４）

しかしながら、従来の推定横加速度の計算方法は、以下に示す問題を有している。
車両の推定横加速度の計算は、左右の車輪の車輪速度に基づいて行われる。しかし、テンパータイヤ装着時、タイヤ空気圧の低下時などには、車輪径が小さくなる。車輪に設けられた回転パルス発生器（車輪速センサ）の信号に基づく車輪の回転速度（回転数）および設定車輪径（車両のＥＣＵなどに予め設定された車輪の周長）から車輪速度を計算する場合に、実際の車輪径が設定車輪径よりも小さくなると、計算により得られる車輪速度が真の車輪速度よりも大きくなる。そして、左右の車輪の車輪径の差が大きい場合には、左右の車輪の車輪速度に差が生じ、推定横加速度の値が真の横加速度からずれるという問題があった。
また、車両の旋回時には、車両の荷重に偏りが生じる。そして、左右の車輪のうち、より荷重がかかる方の車輪径が小さくなり、前記した場合と同様、推定横加速度の値が真の横加速度からずれ、車両安定制御、旋回制御の効果が好適に得られないという問題があった。

本発明は、前記した問題を解決すべく創案されたものであり、車輪の径差に起因する推定横加速度の誤差を抑えることが可能な推定横加速度計算方法および推定横加速度計算装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、各車輪の車輪速度に基づいて、車両の推定横加速度を計算する推定横加速度計算方法であって、前記各車輪の車輪速度を取得する過程と、前記各車輪の少なくとも一つの車輪速度に基づき車体速度を計算する過程と、従動輪である左右の後輪の車輪速度に基づき仮横加速度を計算するとともに、少なくとも前記各車輪の車輪速度に基づき前記車両の車輪の径差に起因する径差起因横加速度を計算する過程と、前記仮横加速度を前記径差起因横加速度によって減少補正し、推定横加速度を計算する過程と、を含み、前記径差起因横加速度を計算する過程は、前記各車輪の車輪速度に基づき同側車輪速度比率を計算する過程と、前記同側車輪速度比率に基づき左右異径比率を計算する過程と、前記左右異径比率および前記車体速度に基づいて、径差起因横加速度を推定する過程と、を含むことを特徴とする。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の推定横加速度計算方法であって、前記同側車輪速度比率を計算する過程において、同側における後輪の車輪速度を所定時間積算したものを前輪の車輪速度を所定時間積算したもので割ることによって前記同側車輪速度比率を計算することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、各車輪の車輪速度に基づいて、車両の推定横加速度を計算する推定横加速度計算装置であって、従動輪である左右の後輪の車輪速度に基づき仮横加速度を計算する仮横加速度計算部と、前記各車輪の少なくとも一つの車輪速度に基づき車体速度を計算する車体速度計算部と、少なくとも前記各車輪の車輪速度に基づき前記各車輪の径差に起因する径差起因横加速度を計算する径差起因横加速度計算部と、前記仮横加速度を前記径差起因横加速度によって減少補正し、推定横加速度を計算する推定横加速度計算部と、を備え、前記径差起因横加速度計算部は、前記各車輪の車輪速度に基づき同側車輪速度比率を計算する同側車輪速度比率計算部と、前記同側車輪速度比率に基づき左右異径比率を計算する左右異径比率計算部と、前記左右異径比率および前記車体速度に基づいて、径差起因横加速度を推定する径差起因横加速度推定部と、を備えていることを特徴とする。
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の推定横加速度計算装置であって、前記同側車輪速度比率計算部は、同側における後輪の車輪速度を所定時間積算したものを前輪の車輪速度を所定時間積算したもので割ることによって前記同側車輪速度比率を計算することを特徴とする。

ここでいう「減少補正」とは、推定横加速度が仮横加速度（補正前の推定横加速度）よりもゼロに近づくように（絶対値が小さくなるように）補正されていることをいう。
このような推定横加速度計算方法および推定横加速度計算装置によれば、車輪の径差に起因する見かけ上の横加速度である径差起因横加速度を除いた推定横加速度を得ることができる。
したがって、テンパータイヤ装着時、タイヤ空気圧の低下時などであっても真の横加速度に近い推定横加速度を計算することができる。また、径差起因横加速度によって減少補正するので、車輪径の変化を考慮した補正が推定横加速度を増大させることはない。
また、車輪径を補正する計算を行うことなく推定横加速度を計算するので、短時間での計算が可能である。

「同側車輪速度比率」は、「右側車輪速度比率」および「左側車輪速度比率」の総称である。「右側車輪速度比率」は、右前車輪の車輪速度と右後車輪の車輪速度との比であり、「左側車輪速度比率」は、左前車輪の車輪速度と左後車輪の車輪速度との比である。
また、「左右異径比率」は、車両の左右の車輪の車輪径の比を表すものであり、「右側車輪速度比率」と「左側車輪速度比率」との比として計算される。
このような推定横加速度計算装置によれば、左右異径比率に基づいて径差起因横加速度を計算するので、車両の全車輪の車輪径を考慮した推定横加速度を得ることができる。

本発明によれば、左右の車輪の径差に起因する推定横加速度の誤差を抑えることが可能な推定横加速度計算方法および推定横加速度計算装置を提供することができる。

次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
参照する図において、図１は、本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図であり、図２は、車両用ブレーキ液圧制御装置のブレーキ液圧回路図である。
図１に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、車両ＣＲの各車輪Ｔに付与する制動力（ブレーキ液圧）を適宜制御するためのものであり、油路や各種部品が設けられた液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御装置２０とを主に備えている。また、この車両用ブレーキ液圧制御装置１００の制御装置２０には、車両ＣＲの各車輪Ｔの車輪速度、詳細には車輪Ｔの回転速度（回転数）を検出するための車輪速センサ９１が接続されている。
制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、車輪速センサ９１からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各演算処理を行うことによって、制御を実行する。また、ホイールシリンダＨは、マスタシリンダＭおよび車両用ブレーキ液圧制御装置１００により発生されたブレーキ液圧を各車輪Ｔに設けられた車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用ブレーキ液圧制御装置１００の液圧ユニット１０に接続されている。

図２に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置１００の液圧ユニット１０は、運転者がブレーキペダルＰに加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生するマスタシリンダＭと、車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬとの間に配置されており、ブレーキ液が流通する油路を有する基体であるポンプボディ１０ａ、油路上に複数配置された入口弁１、出口弁２などから構成されている。マスタシリンダＭの二つの出力ポートＭ１，Ｍ２は、ポンプボディ１０ａの入口ポート１２１に接続され、ポンプボディ１０ａの出口ポート１２２が、各ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに接続されている。そして、通常時はポンプボディ１０ａ内の入口ポート１２１から出口ポート１２２までが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルＰの踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。

ポンプボディ１０ａの油路（流路）上には、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに対応して四つの入口弁１、四つの出口弁２、および四つのチェック弁１ａが設けられている。また、ポンプボディ１０ａには、出力ポートＭ１，Ｍ２に対応した各出力液圧路８１，８２に対応して二つのリザーバ３、二つのポンプ４、二つのダンパ５、および二つのオリフィス５ａが設けられている。また、液圧ユニット１０は、二つのポンプ４を駆動するための電動モータ６を備えている。

入口弁１は、各車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬとマスタシリンダＭとの間に配置された常開型の電磁弁である。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲへブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁１は、車輪Ｔがロックしそうになったときに制御装置２０により閉塞されることで、ブレーキペダルＰから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達するブレーキ液圧を遮断する。

出口弁２は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲと各リザーバ３との間に配置された常閉型の電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、車輪Ｔがロックしそうになったときに制御装置２０により開放されることで、各車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに加わるブレーキ液圧を各リザーバ３に逃がす。

チェック弁１ａは、各入口弁１に並列に接続されている。このチェック弁１ａは、各車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬからマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、ブレーキペダルＰからの入力が解除された場合に入口弁１を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入を許容する。

リザーバ３は、各出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液を吸収する機能を有している。
ポンプ４は、リザーバ３で吸収されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をダンパ５およびオリフィス５ａを介してマスタシリンダＭ側へ戻す機能を有している。これにより、リザーバ３によるブレーキ液の吸収によって減圧された各出力液圧路８１，８２の圧力状態が回復される。

図３は、本発明の実施形態に係る制御装置のブロック構成図であり、図４は、横加速度推定部の詳細を示すブロック構成図である。
図３に示すように、制御装置２０は、各車輪Ｔの車輪センサ９１が検出した車輪速度（回転速度）に基づき、液圧ユニット１０内の各入口弁１および出口弁２（図２参照）の開閉動作を制御して、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲの動作を制御するものである。
制御装置２０は、機能部として横加速度推定部２１、目標液圧設定部２２および弁駆動部２３を備えている。

横加速度推定部２１は、本発明の推定横加速度計算方法を実施する推定横加速度計算装置に相当するものである。横加速度推定部２１は、各車輪Ｔの車輪速度を取得し、各車輪Ｔの車輪速度に基づき推定横加速度ＣＹＧを計算する。
横加速度推定部２１は、さらに詳細な機能部として、車輪速度計算部２１ａ、車体速度計算部２１ｂ、仮横加速度計算部２１ｃ、径差起因横加速度計算部２１ｄおよび推定横加速度計算部２１ｅを備えている。

車輪速度計算部２１ａは、左前、右後、左後および右前の車輪Ｔの車輪速センサ９１がそれぞれ出力した車輪Ｔの車輪速度（回転速度）ω_FL，ω_RR，ω_RL，ω_FRに車輪Ｔの車輪径ｒを乗じて車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRを計算する。ここで、車輪径ｒは、車輪速度計算部２１ａに予め記憶・設定された値（設定車輪径）であり、通常のタイヤに対応した値である。
計算された車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRは、車体速度計算部２１ｂおよび径差起因横加速度計算部２１ｄに出力される。また、車輪速度Ｖ_RR，Ｖ_RLは、仮横加速度計算部２１ｃに出力される。

車体速度計算部２１ｂは、従来と同じ方法により、車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRの少なくとも一つに基づき車体速度（推定車体速度）Ｖを計算する。例えば、車体速度Ｖは、車輪速度Ｖ_RR，Ｖ_RLに基づき、下記式（１）により求められる。

計算された車体速度Ｖは、径差起因横加速度計算部２１ｄに出力される。

仮横加速度計算部２１ｃは、従来と同じ方法により、車輪速度Ｖ_RR，Ｖ_RLから補正前の推定横加速度である仮横加速度ＹＧを計算する。例えば、仮横加速度ＹＧは、下記式（２）により求められる。

ここで、「ＴＲ」は後輪のトレッド（輪距）であり、仮横加速度計算部２１ｃに予め記憶・設定された値である。
計算された仮横加速度ＹＧは、推定横加速度計算部２１ｅに出力される。
このように、仮横加速度ＹＧを計算するのに用いる車輪速度としては、路面への追従性が良い従動輪のものが用いられる。

径差起因横加速度計算部２１ｄは、車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRに基づき径差起因横加速度ＴＫＹＧを計算する。径差起因横加速度ＴＫＹＧは、車両ＣＲの左右の車輪Ｔの径差に起因する見かけ上の横加速度である。径差起因横加速度計算部２１ｄは、さらに詳細な機能部として、同側車輪速度比率計算部２１ｄ₁、左右異径比率計算部２１ｄ₂および径差起因横加速度推定部２１ｄ₃を備えている。

同側車輪速度比率計算部２１ｄ₁は、車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRに基づき、同側車輪速度比率である左側車輪速度比率ＲＡ_Lおよび右側車輪速度比率ＲＡ_Rを計算する。
左側車輪速度比率ＲＡ_Lは、左後の車輪Ｔの車輪速度Ｖ_RLを所定時間積算したものを左前の車輪Ｔの車輪速度Ｖ_FLを所定時間積算したもので割ったものであり、下記式（３）により求められる。また、右側車輪速度比率ＲＡ_Rは、右後の車輪Ｔの車輪速度Ｖ_RRを所定時間積算したものを右前の車輪Ｔの車輪速度Ｖ_FRを所定時間積算したもので割ったものであり、下記式（４）により求められる。

ここで、各車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRを所定時間積算したものを使用するのは、車両ＣＲの旋回などによる径差起因横加速度ＴＫＹＧへの影響を抑えるためである。
計算された左側車輪速度比率ＲＡ_Lおよび右側車輪速度比率ＲＡ_Rは、左右異径比率計算部２１ｄ₂に出力される。

左右異径比率計算部２４ｄ₂は、同側車輪速度比率ＲＡ_L，ＲＡ_Rに基づき左右異径比率ＲＡを計算する。
左右異径比率ＲＡは、同側車輪速度比率ＲＡ_L，ＲＡ_Rのうち大きい方を小さい方で割ったものであり、下記式（５）により求められる。

計算された左右異径比率ＲＡは、径差起因横加速度推定部２１ｄ₃に出力される。

径差起因横加速度推定部２１ｄ₃は、車体速度Ｖ、後輪のトレッドＴＲおよび左右異径比率ＲＡに基づき径差起因横加速度ＴＫＹＧを推定・計算する。
径差起因横加速度ＴＫＹＧは、下記式（６）により求められる。

ここで、「ｇ」は重力加速度である。重力加速度「ｇ」および後輪のトレッド「ＴＲ」は、径差起因横加速度推定部２１ｄ₃に予め記憶・設定された値である。
４つの車輪Ｔの車輪径が全て等しい場合には、一般的に車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRが等しいためＲＡが「１」となり、径差起因横加速度ＴＫＹＧは「０」となる。そして、左の車輪Ｔの車輪径と右の車輪Ｔの車輪径との径差が大きくなるにつれて、言い換えると、左の車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RLと右の車輪速度Ｖ_FR，Ｖ_RRとの差が大きくなるにつれて、径差起因横加速度ＴＫＹＧの絶対値が大きくなる。
計算された径差起因横加速度ＴＫＹＧは、推定横加速度計算部２１ｅに出力される。

推定横加速度計算部２１ｅは、仮横加速度ＹＧを径差起因横加速度ＴＫＹＧによって減少補正し、推定横加速度ＣＹＧを計算する。
推定横加速度ＣＹＧは、仮横加速度ＹＧが正の値であるときには下記式（７）により求められ、仮横加速度ＹＧが負の値であるときには下記式（８）により求められる。

計算された推定横加速度ＣＹＧは、目標液圧設定部２２に出力される。

目標液圧設定部２２は、横加速度推定部２１が計算した推定横加速度ＣＹＧおよび車輪速センサ９１が検出した車輪Ｔの車輪速度（回転速度）ω_FL，ω_RR，ω_RL，ω_FRに基づき各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲの目標液圧を設定する。この設定の方法は、従来公知の方法により行えばよく、特に限定されない。一例を挙げれば、４つの車輪Ｔの車輪速度（回転速度）ω_FL，ω_RR，ω_RL，ω_FRを車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRに換算し、これら車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRから車体速度Ｖを計算する。そして、車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRと車体速度Ｖからスリップ率を計算する。さらに、推定横加速度ＣＹＧと車両ＣＲの前後方向への加速度に基づき、合成加速度を演算し、この合成加速度から路面の摩擦係数を推定する。そして、この摩擦係数、スリップ率および現在のホイールシリンダＨのブレーキ液圧に基づき各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲの目標液圧を設定することができる。

弁駆動部２３は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲのホイールシリンダＨのブレーキ液圧が目標液圧設定部２２の設定した目標液圧に一致するように、従来公知の方法により液圧ユニット１０内の各入口弁１および出口弁２を作動させるパルス信号を液圧ユニット１０へ出力する。このパルス信号は、例えば、現在のホイールシリンダＨのブレーキ液圧と目標液圧との差が大きいほど多くのパルスを出力するようにする。なお、現在のホイールシリンダＨのブレーキ液圧は、センサにより測定してもよいし、計算により推定してもよい。

続いて、横加速度推定部２１による計算処理（推定横加速度計算方法）について説明する。参照する図面において、図５は、横加速度推定部の処理を示すフローチャートである。
図５に示すように、横加速度推定部２１は、まず、車輪速センサ９１から車輪速度（回転速度）ω_FL，ω_RR，ω_RL，ω_FRを取得する（ステップＳ１）。続いて、車輪速度ω_FL，ω_RR，ω_RL，ω_FRを車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRに換算する（ステップＳ２）。続いて、車輪速度Ｖ_RR，Ｖ_RLに基づき仮横加速度ＹＧを計算するとともに、車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRに基づき径差起因横加速度ＴＫＹＧを計算する（ステップ３）。続いて、仮横加速度ＹＧを径差起因横加速度ＴＫＹＧによって減少補正し、推定横加速度ＣＹＧを計算する（ステップＳ４）。この推定横加速度ＣＹＧが、車両ＣＲの横加速度として出力され（ステップＳ５）、車両ＣＲの制御に利用される。

このように、本実施形態の車両用ブレーキ液圧制御装置１００によれば、左右の車輪Ｔの異径比率に基づき径差起因横加速度ＴＫＹＧを計算し、仮横加速度ＹＧを径差起因横加速度ＴＫＹＧによって減少補正して推定横加速度ＣＹＧを計算するので、各車輪Ｔの車輪径に差がある場合であっても真の横加速度に近い推定横加速度ＣＹＧを計算により求めることができる。そのため、この推定横加速度ＣＹＧを用いたアンチロック制御においても、車両ＣＲの状況を正確に予想し、適切な制御を行うことができる。
また、車輪径を補正する計算を行うことなく推定横加速度ＣＹＧを計算するので、短時間での計算が可能である。そのため、車輪速センサ９１による車輪速度ω_FL，ω_RR，ω_RL，ω_FRの検出から制御実行までに要する時間を短縮でき、より車両ＣＲの状況に即した制御を行うことができる。
また、４つの車輪Ｔの全ての車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_RR，Ｖ_RL，Ｖ_FRを用いて径差起因横加速度ＴＫＹＧを計算するので、どの車輪Ｔの車輪径が変化した場合にも対応可能である。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。
例えば、本発明の推定横加速度計算方法（装置）により求められた推定横加速度ＣＹＧは、アンチロック制御に限らず、横加速度を用いる他の制御に使用することもできる。例えば、推定横加速度ＣＹＧに応じて適宜一部の車輪ブレーキの制動力やエンジンの出力を制御して車両ＣＲの姿勢を制御したり、車体の傾きを制御したり、サスペンションの強さを制御したりしてもよい。
また、前輪の径差起因横加速度と後輪の径差起因横加速度を別途計算し、これらの径差起因横加速度の合計を出す構成であってもよい。
また、車体速度Ｖ、仮横加速度ＹＧの計算方法は前記したものに限定されない。

本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図である。 車両用ブレーキ液圧制御装置のブレーキ液圧回路図である。 本発明の実施形態に係る制御装置のブロック構成図である。 横加速度推定部の詳細を示すブロック構成図である。 横加速度推定部の処理を示すフローチャートである。

符号の説明

２１ 横加速度推定部（推定横加速度計算装置）
２１ｃ 仮横加速度計算部
２１ｄ 径差起因横加速度計算部
２１ｄ₁ 同側車輪速度比率計算部
２１ｄ₂ 左右異径比率計算部
２１ｄ₃ 径差起因横加速度推定部
２１ｅ 推定横加速度計算部

Claims (4)

1. 各車輪の車輪速度に基づいて、車両の推定横加速度を計算する推定横加速度計算方法であって、
   前記各車輪の車輪速度を取得する過程と、
   前記各車輪の少なくとも一つの車輪速度に基づき車体速度を計算する過程と、
   従動輪である左右の後輪の車輪速度に基づき仮横加速度を計算するとともに、少なくとも前記各車輪の車輪速度に基づき前記車両の車輪の径差に起因する径差起因横加速度を計算する過程と、
   前記仮横加速度を前記径差起因横加速度によって減少補正し、推定横加速度を計算する過程と、
   を含み、
   前記径差起因横加速度を計算する過程は、
   前記各車輪の車輪速度に基づき同側車輪速度比率を計算する過程と、
   前記同側車輪速度比率に基づき左右異径比率を計算する過程と、
   前記左右異径比率および前記車体速度に基づいて、径差起因横加速度を推定する過程と、
   を含むことを特徴とする推定横加速度計算方法。
2. 前記同側車輪速度比率を計算する過程において、同側における後輪の車輪速度を所定時間積算したものを前輪の車輪速度を所定時間積算したもので割ることによって前記同側車輪速度比率を計算する
   ことを特徴とする請求項１に記載の推定横加速度計算方法。
3. 各車輪の車輪速度に基づいて、車両の推定横加速度を計算する推定横加速度計算装置であって、
   従動輪である左右の後輪の車輪速度に基づき仮横加速度を計算する仮横加速度計算部と、
   前記各車輪の少なくとも一つの車輪速度に基づき車体速度を計算する車体速度計算部と、
   少なくとも前記各車輪の車輪速度に基づき前記各車輪の径差に起因する径差起因横加速度を計算する径差起因横加速度計算部と、
   前記仮横加速度を前記径差起因横加速度によって減少補正し、推定横加速度を計算する推定横加速度計算部と、
   を備え、
   前記径差起因横加速度計算部は、
   前記各車輪の車輪速度に基づき同側車輪速度比率を計算する同側車輪速度比率計算部と、
   前記同側車輪速度比率に基づき左右異径比率を計算する左右異径比率計算部と、
   前記左右異径比率および前記車体速度に基づいて、径差起因横加速度を推定する径差起因横加速度推定部と、
   を備えていることを特徴とする推定横加速度計算装置。
4. 前記同側車輪速度比率計算部は、同側における後輪の車輪速度を所定時間積算したものを前輪の車輪速度を所定時間積算したもので割ることによって前記同側車輪速度比率を計算する
   ことを特徴とする請求項３に記載の推定横加速度計算装置。

Images