JP4705429B2 - 横加速度計算方法および横加速度計算装置 - Google Patents
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Description
しかし、車両の旋回走行中などに、左右の車輪がスリップして車輪が路面に追従しなくなることがあり、そのまま従来の方法で推定横加速度を計算すると、誤った値を計算することになる。
さらに、マップは、車輪速度差計算部により計算された車輪速度差が、駆動輪側が大きい場合と従動輪側が大きい場合とで個別に設定され、推定車輪速度差取得部は、車輪速度差に基づきマップを選択して推定車輪速度差を取得することができる。
このような装置によっても、車輪のスリップに起因する推定横加速度のずれを排除することができる。
液圧ユニット10から出力されるブレーキ液圧は、配管を介して各車輪Tに設けられたホイールシリンダHに供給されるようになっており、各ホイールシリンダHを介して各車輪Tに設けられた車輪ブレーキFL,RR,RL,FRにブレーキ液圧が付与されるようになっている。
また、制御装置20は、例えば、CPU、RAM、ROMおよび入出力回路を備えており、各車輪速センサ30からの入力と、ROMに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、制御を実行する。また、ホイールシリンダHは、マスタシリンダMおよび車両用ブレーキ液圧制御装置100により発生されたブレーキ液圧を各車輪Tに設けられた車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用ブレーキ液圧制御装置100の液圧ユニット10に接続されている。
ポンプ4は、リザーバ3で吸収されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をダンパ5やオリフィス5aを介してマスタシリンダMへ戻す機能を有している。これにより、リザーバ3によるブレーキ液圧の吸収によって減圧された各出力液圧路81,82の圧力状態が回復される。
図3に示すように、制御装置20は、各車輪速センサ30が検出した車輪Tの回転速度に基づき、液圧ユニット10内の各入口弁1および出口弁2(図2参照)の開閉動作を制御して、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの動作を制御するものである。
制御装置20は、機能部として横加速度推定部21、ブレーキ制御部24とを有する。また、横加速度推定部21はマップ記憶部21Aを有し、ブレーキ制御部24は、目標液圧設定部25および弁駆動部26を有する。
Gy′(n)=(VRL−VRR)×(VRL+VRR)/2×TR・・・(1)
により計算する。ここで、TRは後輪のトレッド(輪距)である。なお、本明細書において、Gy′などの変数に続けて記す(n)は、今回の計算結果を示し、(n−1)は、前回の計算結果を示す。
ΔLV=VFL−VRL・・・(2)
により計算する。また、右側の前後輪の車輪速度差ΔRVを、次式
ΔRV=VFR−VRR・・・(3)
により計算する。
図5のマップをより詳しく説明すると、車体速度Vが小さいとき、車体速度V1までの範囲では車輪速度差ΔV(絶対値)が大きく(前輪と後輪との車輪速度差が大きく)なる。一方、車体速度V1を境に車体速度Vが大きくなるほど、車輪速度差ΔV(絶対値)が小さくなる。これは、ハンドルを最大に切った状態で車体速度Vが次第に増加してくると、車輪Tがスリップする限界(車体速度V1)を超える前までは、ハンドルを最大に切った状態(車輪速度差ΔVの大きい状態)を維持することができるが、車輪Tがスリップする限界を超えた後は、ハンドルを少しずつ戻す(旋回半径が大きくなる)ことでグリップが維持されることとなり、これによって車輪速度差ΔV(絶対値)は、車体速度の増加とともに小さくなるからである。
Gy(n)=Gy′(n−1)・・・(4)
これは、前回の仮横加速度Gy′(n−1)を計算した時点では、計算された車輪速度差ΔLV,ΔRVが、推定車輪速度差取得部21eで取得した推定車輪速度差ΔVの範囲内に収まる(スリップしていない状態の)ものであるからであり、推定横加速度を比較的正確に算出することができるからである。
なお、仮横加速度Gy′(n)を減少方向に補正する手法としては、前回の仮横加速度Gy′(n−1)から所定値を減算したものを車両CRの推定横加速度Gy(n)として設定することもできる。
Gy(n)=Gy′(n−1)−所定値・・・(5)
このように補正する手法は、例えば、ウエット路面における直線走行時に、4つの車輪Tのうち1つの車輪Tの車輪速度が他の車輪Tの車輪速度と異なる速度に計算されたような場合(1輪のみスリップしているような状況)に適用することができる。この場合においても、推定横加速度を比較的正確に算出することが可能となる。なお、車両CRの走行状況等に応じて、推定横加速度計算部21fが前記式(4)と前記式(5)とを選択して用いるように構成することもできる。
例えば、前記実施形態では、一つのマップに基づいて推定車輪速度差を推定したが、これに限られることはなく、駆動輪側が大きい場合と従動輪側が大きい場合とで個別にマップを設定して、推定車輪速度差取得部が、車輪速度差に基づいてマップを選択して推定車輪速度差を取得するように構成してもよい。このようにすることで、より一層車両の状況を正確に予想して推定横加速度を計算することができ、これに基づくより適切なブレーキ制御等を行うことができる。
また、例えば、本発明の横加速度計算方法(装置)は、アンチロック制御に適用されるばかりでなく、横加速度を用いる他の制御にも適用することができる。例えば、推定横加速度に応じて適宜一部の車輪ブレーキの制動力やエンジンの出力を制御して車両の姿勢を制御したり、車体の傾きを制御したり、サスペンションの強さを制御したりしてもよい。
また、推定車輪速度差を取得するのにマップを用いたが、関数により求めることもできる。
20 制御装置
21 横加速度推定部
21A マップ記憶部
21a 車輪速度計算部
21b 仮横加速度計算部
21c 車輪速度差計算部
21d 推定車体速度計算部
21e 推定車輪速度差取得部
21f 推定横加速度計算部
24 ブレーキ制御部
25 目標液圧設定部
26 弁駆動部
30 車輪速センサ
81 出力液圧路
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
Claims (5)
- 左右の車輪速度に基づいて、車両の推定横加速度を計算する方法であって、
同軸の左右の車輪速度から車両の仮横加速度を計算する過程と、
車両の左側と右側とのそれぞれについて前後輪の車輪速度差を計算するとともに、車両の推定車体速度を計算する過程と、
計算された推定車体速度により、可能性の有り得る範囲内の推定車輪速度差を取得する過程と、
計算された車両の左側の前後輪の車輪速度差と、計算された右側の前後輪の車輪速度差とのいずれか一方が、取得した推定車輪速度差の範囲内に収まらないときに、計算された仮横加速度を減少方向に補正する過程と、
を具備したことを特徴とする横加速度計算方法。 - 同軸の左右の車輪速度から車両の仮横加速度を計算する仮横加速度計算部と、
車両の左側と右側とのそれぞれについて前後輪の車輪速度差を計算する車輪速度差計算部と、
車両の推定車体速度を計算する推定車体速度計算部と、
計算された推定車体速度により、可能性の有り得る範囲内の推定車輪速度差を取得する推定車輪速度差取得部と、
計算された車両の左側の前後輪の車輪速度差と、計算された右側の前後輪の車輪速度差との両方が、取得した推定車輪速度差の範囲内に収まるときに、計算された仮横加速度を前記車両の推定横加速度とし、計算された車両の左側の前後輪の車輪速度差と、計算された右側の前後輪の車輪速度差とのいずれか一方が、取得した推定車輪速度差の範囲内に収まらないときに、計算された仮横加速度を減少方向に補正して前記車両の推定横加速度とする横加速度計算部と、を具備したことを特徴とする横加速度計算装置。 - 前記横加速度計算部は、計算された車両の左側の前後輪の車輪速度差と、計算された右側の前後輪の車輪速度差とのいずれか一方が推定車輪速度差の範囲内に収まらないとき、前回の仮横加速度を前記車両の今回の推定横加速度とすることを特徴とする請求項2に記載の横加速度計算装置。
- 前記推定車輪速度差取得部は、車体速度と車輪速度差との予め定められた関係を示すマップまたは関数に基づいて推定車輪速度差を取得することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の横加速度計算装置。
- 前記マップは、前記車輪速度差計算部により計算された車輪速度差が、駆動輪側が大きい場合と従動輪側が大きい場合とで個別に設定され、前記推定車輪速度差取得部は、前記車輪速度差に基づき前記マップを選択して推定車輪速度差を取得することを特徴とする請求項4に記載の横加速度計算装置。
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