JP5079414B2 - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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なお、車体速度推定手段22は、ABS制御開始前においては、車輪速センサ92により検出される車輪速度から公知の方法によって車体速度を推定する。
スリップ率=100×(推定車体速度−車輪速度)/推定車体速度・・・(1)
スリップ率算出手段23は、算出されたスリップ率を目標液圧設定手段27に出力する。
PCAL(n)=PCAL(n−1)−(k×(PCAL(n−1)−0))・・・(2)
ここで、係数kは、入口弁1および出口弁2の駆動量(駆動時間)により設定された所定の値である。また、ABS制御開始後、1回目にPCAL(n)を推定する場合における前回のキャリパ圧PCAL(n−1)は、ABS制御開始時のマスタシリンダ圧となる。
PCAL(n)=PCAL(n−1)+(k×(PMC(n)−PCAL(n−1)))・・・(3)
車輪ブレーキ液圧推定手段24は、推定されたキャリパ液圧(推定キャリパ圧)をロック液圧設定手段25、変化判定手段26および目標液圧設定手段27に出力する。
ロック液圧設定手段25は、設定されたロック液圧を変化判定手段26に出力する。
ここで、変化判定信号が入力された路面摩擦係数推定手段21では、推定路面μをリセット、すなわち、これまで推定していた路面μ(低μ)から初期値となる路面μ(高μ)に変更し、車体速度推定手段22および目標液圧設定手段27に出力する。なお、前記した初期値となる路面μの値は、例えば、ABS制御開始前に推定された路面μを使用してもよいし、路面状態(例えば、路面がアスファルトか砂利か、乾燥路面か湿潤路面かなど)に応じて予め定められた固定値を使用してもよい。
目標液圧設定手段27は、設定した今回の目標液圧を弁駆動手段28に出力する。
図5に示すように、制御部20は、ABS制御が開始された場合(低μ路状態)、まず、車輪速度から路面μを推定し(S1)、さらに、車輪速度と推定された路面μから車体速度を推定する。そして、推定された車体速度と車輪速度から車輪Tのスリップ率を算出する(S3)。
制御部20は、以上のような処理を繰り返しながら車両CRの状態を制御する。
P1=PMC+ΔP・・・(4)
2 出口弁
20 制御部
21 路面摩擦係数推定手段
24 車輪ブレーキ液圧推定手段
26 変化判定手段
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
CR 車両
FR 車輪ブレーキ
M マスタシリンダ
PCAL キャリパ圧
PL ロック液圧
PMC マスタシリンダ圧
Th 所定値
Claims (2)
- 液圧源から車輪ブレーキへの液圧の伝達を許容し、通電量によって開弁量が調整可能な常開型比例電磁弁と、
前記車輪ブレーキ内のブレーキ液を逃がす常閉型電磁弁と、
車輪ブレーキ液圧を推定する車輪ブレーキ液圧推定手段を有し、前記常開型比例電磁弁および前記常閉型電磁弁への通電量を制御することで、前記車輪ブレーキ内の液圧を増圧状態、保持状態または減圧状態に切り替える制御を行う制御部とを備える車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記制御部は、
路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
前記車輪ブレーキ液圧推定手段から入力される車輪ブレーキ液圧に基づき、前回、増圧状態から減圧状態に移行した時点の車輪ブレーキ液圧をロック液圧として設定するロック液圧設定手段と、
前記路面摩擦係数の変化を判定する変化判定手段とを備え、
前記変化判定手段は、前記車輪ブレーキ液圧の増圧中において、前記車輪ブレーキ液圧が、前記ロック液圧よりも所定値以上大きくなった場合に路面摩擦係数が低い値から高い値へ変化したと判定することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記車輪ブレーキ液圧推定手段は、前記常開型比例電磁弁の前記液圧源側の液圧と、前回推定された車輪ブレーキ液圧と、前記常開型比例電磁弁および前記常閉型電磁弁の駆動量とから今回の車輪ブレーキ液圧を推定することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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