JP4747765B2 - 車両のアンチスキッド制御装置 - Google Patents
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Description
右前輪用増圧弁PUfr, 左後輪用増圧弁PUrl, 右後輪用増圧弁PUrrを包括的に示している。
次に、上記本発明の実施形態に係るアンチスキッド制御装置を含む車両の運動制御装置10(以下、「本装置」と云うこともある。)による、ABS制御の概要について説明する。本装置は、所定のABS制御開始条件が成立することに応答してABS制御を開始する。このABS制御では、ABS制御開始条件の成立と同時に減圧制御が開始・実行され、減圧制御中において所定の増圧制御開始条件が成立すると同減圧制御に続けてリニア増圧制御が実行される。
以下、上述したように、リニア増圧制御中における増圧弁PUへの指令電流値Idを決定するために使用される差圧推定値Pdiffについて説明する。この差圧推定値Pdiffは、マスタシリンダ圧Pmとホイールシリンダ圧との差圧(=実差圧)の推定値であり、本例では、下記(2)式に従って、1回目のABS制御開始時点(図5では、時刻t1)から上記ABS制御終了条件が成立するまでの間、算出・更新されていく。
車両走行中においてホイールシリンダ圧を徐々に増大させていくと、ホイールシリンダ圧が或る圧力に達したとき車輪にロックが発生する。以下、この圧力を「ロック圧Pg」と称呼するものとすると、このロック圧Pgは、路面摩擦係数μに略比例する。
次に、上記(2)式におけるホイールシリンダ圧推定値Pwの算出方法について説明する。上述したように、1回目のABS制御が開始されると、ホイールシリンダ圧推定値Pwの算出が開始され(図5を参照)、1回目のABS制御開始時点でホイールシリンダ圧推定値Pwが上述したホイールシリンダ圧推定初期値Pw0に設定される。
次に、上記(2)式における差圧加算値Pup1について図14を参照しながら説明する。図14は、運転者がブレーキペダルBPの操作を行ったことで時刻t11から本装置によりABS制御が開始・実行された場合における、車体速度Vso、車輪速度Vw、マスタシリンダ圧Pm、実ホイールシリンダ圧Pwact、ホイールシリンダ圧推定値Pw、差圧推定値Pdiff、及び差圧加算値Pup2,Pup1の変化の一例を示したタイムチャートである。
次に、上記(2)式における差圧加算値Pup2について図14を参照しながら説明する。図14では、4回目のABS制御実行中(時刻t13〜t15)の或る時点にて運転者がブレーキペダルBPを増し踏みした場合が示されている。ここで、この増し踏みによるマスタシリンダ圧Pmの増大量をHとする。
上述したように、ABS制御の開始時点におけるホイールシリンダ圧は、ロック圧Pg(=Kg・DVso)に近い値となる。従って、2回目以降のABS制御の開始時点でのホイールシリンダ圧推定値Pwは、ロック圧Pgを含む所定の範囲内に入るはずである。ここで、図16に示すように、例えば、この範囲の上限値Pwmaxはロック圧Pgに所定値α(1<α、例えば、α=1.2)を乗じた値に設定され、この範囲の下限値Pwminはロック圧Pgに所定値β(0<β<1、例えば、β=0.8)を乗じた値に設定され得る。なお、上限値Pwmaxと下限値Pwminは、積載荷重のばらつき、ブレーキの効き(具体的には、ブレーキパッドとディスクロータの間の摩擦係数等)のばらつき等を考慮して設定されることが好ましい。
次に、以上のように構成された本発明の実施形態に係るアンチスキッド制御装置を含む車両の運動制御装置10の実際の作動について、電子制御装置50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図19〜図25を参照しながら説明する。図19〜図25に示したルーチンは、車輪毎に実行される。
Claims (11)
- 運転者によるブレーキ操作に応じたブレーキ液圧であるマスタシリンダ圧(Pm)を発生するマスタシリンダ(MC)とホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)との間の液圧回路に介装された電磁弁である増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)と、
前記ホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)とリザーバ(RS)との間の液圧回路に介装された電磁弁である減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)と、
を備えた制御ユニットに適用され、
所定のアンチスキッド制御開始条件が成立することに応答して開始されるアンチスキッド制御であって、前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を閉状態に維持したまま前記減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)を制御することで前記ホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)内のブレーキ液圧であるホイールシリンダ圧を減少せしめる減圧制御が実行された後に、前記減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)を閉状態に維持したまま前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を制御することで前記ホイールシリンダ圧を増大せしめる増圧制御が次に前記アンチスキッド制御開始条件が成立するまで実行されるアンチスキッド制御、を連続的に複数回実行可能なアンチスキッド制御手段(51)を備えた車両のアンチスキッド制御装置であって、
前記アンチスキッド制御手段(51)は、
1回目の前記アンチスキッド制御の開始時点での前記ホイールシリンダ圧の推定値であるホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を取得するホイールシリンダ圧推定初期値取得手段(51,2045,2050,2055)と、
少なくとも前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を利用して前記アンチスキッド制御中に亘って変化する前記ホイールシリンダ圧の推定値(Pw)を取得するホイールシリンダ圧推定値取得手段(51,2110,2210)と、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)と前記ホイールシリンダ圧推定値(Pw)との差に基づいて前記マスタシリンダ圧と前記ホイールシリンダ圧との差圧の推定値(Pdiff)を取得する差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)と、
前記差圧推定値(Pdiff)に基づいて前記増圧制御中において前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を制御する増圧弁制御手段(51,2122,2124)と、
を備えた車両のアンチスキッド制御装置において、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値取得手段(51,2045,2050,2055)は、
前記1回目のアンチスキッド制御の開始時点での車体減速度(DVso)に基づいて、前記車体減速度(DVso)が大きいほどより大きい値になるように第1推定値(PG1)を決定し、
運転者によるブレーキ操作の開始から前記1回目のアンチスキッド制御の開始までに要する時間(Tstp)に基づいて、前記時間(Tstp)が長いほどより小さい値になるように第2推定値(PG2)を決定し、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を、前記第1、第2推定値(PG1,PG2)のうち大きい方の値に決定するように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項1に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)は、
1回目の前記アンチスキッド制御中における前記増圧制御の開始時点から、前記運転者によるブレーキ操作の開始から前記アンチスキッド制御の開始までに要する時間(Tstp)に応じた分(Pup1)だけ前記差圧推定値(Pdiff)を大きめに設定する(2315)ように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)は、開状態と閉状態とに選択的に制御可能な電磁開閉弁であって、
前記増圧弁制御手段(51,2122,2124)は、
前記差圧推定値(Pdiff)に基づいて前記増圧制御中における前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)の開閉パターンを決定するように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)は、同増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)への通電電流値(Id)に応じて前記差圧を調整可能なリニア電磁弁であって、
前記増圧弁制御手段(51,2122,2124)は、
前記差圧推定値(Pdiff)に基づいて前記増圧制御中における前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)への通電電流値(Id)を決定する(2122)ように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項4に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)は、
前記車両の車体減速度(DVso)に基づいて得られる車輪のロックが発生するホイールシリンダ圧(Pg)を考慮して前記ホイールシリンダ圧の上限値(Pwmax)を設定し、2回目以降の前記アンチスキッド制御の開始時点での前記ホイールシリンダ圧推定値(Pw)が前記上限値(Pwmax)を超えた場合、前記差圧推定値(Pdiff)を小さくする(2140,2110,2210)ように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項4又は請求項5に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)は、
前記車両の車体減速度(DVso)に基づいて得られる車輪のロックが発生するホイールシリンダ圧(Pg)を考慮して前記ホイールシリンダ圧の下限値(Pwmin)を設定し、2回目以降の前記アンチスキッド制御の開始時点での前記ホイールシリンダ圧推定値(Pw)が前記下限値(Pwmin)を下回った場合、前記差圧推定値(Pdiff)を大きくする(2140,2110,2210)ように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項4乃至請求項6の何れか一項に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)は、
前記車輪の回転速度(Vw)における所定のハンチング現象が発生しているか否かを判定するハンチング現象判定手段(51,2415)を備え、
前記ハンチング現象が発生していると判定された場合、前記差圧推定値(Pdiff)を所定値(Pup2=A)だけ大きめに設定する(2415,2420)ように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項7に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記ハンチング現象判定手段(51,2415)は、
前記アンチスキッド制御が繰り返し開始される毎に前記車輪の回転速度(Vw)における前記所定のハンチング現象が発生しているか否かを判定する(2410,2415)ように構成され、
前記差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)は、
前記ハンチング現象が発生していると判定される毎に、前記差圧推定値(Pdiff)を大きめに設定する量(Pup2)を前記所定値(A)だけ大きくする(2410,2415,2420)ように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 請求項8に記載の車両のアンチスキッド制御装置において、
前記差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)は、
前記差圧推定値(Pdiff)を大きめに設定する量(Pup2)を、前記増圧制御中の所定の時点から同増圧制御の終了時点までの間において減少させていき(2425,2430)、前記車輪の回転速度(Vw)における前記所定のハンチング現象が発生していないと判定された時点以降、前記差圧推定値(Pdiff)を大きめに設定する量(Pup2)を、同時点での値に維持する(2415,2435)ように構成された車両のアンチスキッド制御装置。 - 運転者によるブレーキ操作に応じたブレーキ液圧であるマスタシリンダ圧(Pm)を発生するマスタシリンダ(MC)とホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)との間の液圧回路に介装された電磁弁である増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)と、
前記ホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)とリザーバ(RS)との間の液圧回路に介装された電磁弁である減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)と、
所定のアンチスキッド制御開始条件が成立することに応答して開始されるアンチスキッド制御であって、前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を閉状態に維持したまま前記減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)を制御することで前記ホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)内のブレーキ液圧であるホイールシリンダ圧を減少せしめる減圧制御が実行された後に、前記減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)を閉状態に維持したまま前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を制御することで前記ホイールシリンダ圧を増大せしめる増圧制御が次に前記アンチスキッド制御開始条件が成立するまで実行されるアンチスキッド制御、を連続的に複数回実行可能なアンチスキッド制御手段(51)と、
を備えた車両のアンチスキッド装置であって、
前記アンチスキッド制御手段(51)は、
1回目の前記アンチスキッド制御の開始時点での前記ホイールシリンダ圧の推定値であるホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を取得するホイールシリンダ圧推定初期値取得手段(51,2045,2050,2055)と、
少なくとも前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を利用して前記アンチスキッド制御中に亘って変化する前記ホイールシリンダ圧の推定値(Pw)を取得するホイールシリンダ圧推定値取得手段(51,2110,2210)と、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)と前記ホイールシリンダ圧推定値(Pw)との差に基づいて前記マスタシリンダ圧と前記ホイールシリンダ圧との差圧の推定値(Pdiff)を取得する差圧推定値取得手段(51,2055,2210,2215,2220,2225)と、
前記差圧推定値(Pdiff)に基づいて前記増圧制御中において前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を制御する増圧弁制御手段(51,2122,2124)と、
を備えた車両のアンチスキッド装置において、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値取得手段(51,2045,2050,2055)は、
前記1回目のアンチスキッド制御の開始時点での車体減速度(DVso)に基づいて、前記車体減速度(DVso)が大きいほどより大きい値になるように第1推定値(PG1)を決定し、
運転者によるブレーキ操作の開始から前記1回目のアンチスキッド制御の開始までに要する時間(Tstp)に基づいて、前記時間(Tstp)が長いほどより小さい値になるように第2推定値(PG2)を決定し、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を、前記第1、第2推定値(PG1,PG2)のうち大きい方の値に決定するように構成された車両のアンチスキッド装置。 - 運転者によるブレーキ操作に応じたブレーキ液圧であるマスタシリンダ圧(Pm)を発生するマスタシリンダ(MC)とホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)との間の液圧回路に介装された電磁弁である増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)と、
前記ホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)とリザーバ(RS)との間の液圧回路に介装された電磁弁である減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)と、
を備えた制御ユニットに適用され、
所定のアンチスキッド制御開始条件が成立することに応答して開始されるアンチスキッド制御であって、前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を閉状態に維持したまま前記減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)を制御することで前記ホイールシリンダ(Wfr,Wfl,Wrr,Wrl)内のブレーキ液圧であるホイールシリンダ圧を減少せしめる減圧制御が実行された後に、前記減圧弁(PDfr,PDfl,PDrr,PDrl)を閉状態に維持したまま前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を制御することで前記ホイールシリンダ圧を増大せしめる増圧制御が次に前記アンチスキッド制御開始条件が成立するまで実行されるアンチスキッド制御、を連続的に複数回実行可能なアンチスキッド制御ステップを備えた車両のアンチスキッド制御用のプログラムであって、
前記アンチスキッド制御ステップは、
1回目の前記アンチスキッド制御の開始時点での前記ホイールシリンダ圧の推定値であるホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を取得するホイールシリンダ圧推定初期値取得ステップ(2045,2050,2055)と、
少なくとも前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を利用して前記アンチスキッド制御中に亘って変化する前記ホイールシリンダ圧の推定値(Pw)を取得するホイールシリンダ圧推定値取得ステップ(2110,2210)と、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)と前記ホイールシリンダ圧推定値(Pw)との差に基づいて前記マスタシリンダ圧と前記ホイールシリンダ圧との差圧の推定値(Pdiff)を取得する差圧推定値取得ステップ(2055,2210,2215,2220,2225)と、
前記差圧推定値(Pdiff)に基づいて前記増圧制御中において前記増圧弁(PUfr,PUfl,PUrr,PUrl)を制御する増圧弁制御ステップ(2122,2124)と、
を備えた車両のアンチスキッド制御用のプログラムにおいて、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値取得ステップ(2045,2050,2055)は、
前記1回目のアンチスキッド制御の開始時点での車体減速度(DVso)に基づいて、前記車体減速度(DVso)が大きいほどより大きい値になるように第1推定値(PG1)を決定し、
運転者によるブレーキ操作の開始から前記1回目のアンチスキッド制御の開始までに要する時間(Tstp)に基づいて、前記時間(Tstp)が長いほどより小さい値になるように第2推定値(PG2)を決定し、
前記ホイールシリンダ圧推定初期値(Pw0)を、前記第1、第2推定値(PG1,PG2)のうち大きい方の値に決定するように構成された車両のアンチスキッド制御用のプログラム。
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