DE102006000484B4

DE102006000484B4 - Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102006000484B4
Application number: DE102006000484.1A
Authority: DE
Inventors: Toru Nakaura; Masato Terasaka; Yoshiaki Kito
Original assignee: Advics Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2005-09-29
Filing date: 2006-09-27
Publication date: 2020-10-29
Anticipated expiration: 2026-09-28
Also published as: US20070069577A1; KR100918542B1; US7699411B2; JP2007091051A; CN1939783B; KR20070036697A; JP4747765B2; DE102006000484A1; CN1939783A

Abstract

Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug mit:einer Antischleudersteuereinrichtung (51) zum kontinuierlichen Durchführen einer Antischleudersteuerung über mehrere Male, wobei die Antischleudersteuerung eine Druckverringerungssteuerung, die zuerst ausgeführt wird, und eine Druckerhöhungssteuerung aufweist, die nach der Druckverringerungssteuerung durchgeführt wird, wobei die Druckverringerungssteuerung durch Steuern eines Druckverringerungsventils (PD**) durchgeführt wird, das in einem ersten Hydraulikschaltkreis zwischen einem Radzylinder (W**) und einem Reservoir (Rsf, RSr) zwischengesetzt ist, wobei ein Druckerhöhungsventil (PU**), das in einem zweiten Hydraulikschaltkreis zwischen dem Radzylinder (W**) und einem Hauptzylinder (MC) zwischengesetzt ist, geschlossen gehalten wird, um den Radzylinderdruck (Pwact) zu verringern, und wobei die Druckerhöhungssteuerung durch Steuern des Druckerhöhungsventils (PU**) durchgeführt wird, wobei das Druckverringerungsventil (PD**) geschlossen gehalten wird, um den Radzylinderdruck (Pwact) zu erhöhen,dadurch gekennzeichnet, dassdie Antischleudersteuervorrichtung folgendes aufweist:eine erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) zum Gewinnen eines Radzylinderdruckanfangsschätzwerts (Pw0), der ein geschätzter Wert ist, der den Radzylinderdruck bei dem Start einer erstmaligen Antischleudersteuerung darstellt;eine zweite Gewinnungseinrichtung (2110, 2210) zum Gewinnen eines geschätzten Werts (Pw), der den Radzylinderdruck darstellt, der durch die Antischleudersteuerung variiert, durch Anwenden von zumindest dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0);eine dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) zum Gewinnen eines geschätzten Werts (Pdiff), der den Differentialdruck zwischen einem Hauptzylinderdruck (Pm) und dem Radzylinderdruck (Pwact) darstellt, auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) und dem Radzylinderdruckschätzwert (Pw); undeine Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung (2122, 2124) zum Steuern des Druckerhöhungsventils (PU**) während der Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des Differentialdruckschätzwerts (Pdiff), wobeidie erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Radzylinderdrucks (Pg) gewinnt, bei dem ein Blockieren eines Rads auftritt, und der auf der Grundlage einer Fahrzeugkarosserieverzögerung (DVso) des Fahrzeugs gewonnen wird,die erste Gewinneinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Zeitintervalls (Tstp) zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der erstmaligen Antischleudersteuerung gewinnt,wobei der Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) umso größer ist, je kürzer das Zeitintervall (Tstp) ist.

Description

Hintergrund der Erfindung
Bereich der Erfindung:

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen, die eine Antischleudersteuerung zum Verhindern eines übermäßigen Schlupfs von Rädern durchführt (im Folgenden als „ABS-Steuerung“ bezeichnet).

Beschreibung des zugehörigen Stands der Technik:

Im Allgemeinen weist eine Antischleudersteuervorrichtung ein normalerweise offenes Solenoidventil (ein Druckerhöhungsventil), das in einen Hydraulikschaltkreis zwischen dem Radzylinder und einen Hauptzylinder gesetzt ist, der einen Bremshydraulikdruck (im Folgenden als „Hauptzylinderdruck“ bezeichnet) entsprechend einer Fahrerbremsbetätigung erzeugen kann; und ein normalerweise geschlossenes Solenoidventil (Druckverringerungsventil) auf, das in einem Hydraulikschaltkreis zwischen dem Radzylinder und einem Reservoir gesetzt ist.

Im Allgemeinen wird die ABS-Steuerung gestartet, wenn vorbestimmte ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt sind, und wird durch Durchführen von zumindest einer Druckverringerungssteuerung und darauf einer Druckerhöhungssteuerung erzielt. Außerdem wird die ABS-Steuerung kontinuierlich mehrere Male über eine Vielzahl von Steuerzyklen durchgeführt.
Zudem hat sich in den vergangenen Jahren die Nachfrage nach einer Steuerung verstärkt, bei der der Radzylinderdruck sanft (nahtlos) während der vorstehend erwähnten Druckerhöhungssteuerung erhöht wird (im Folgenden als „Lineardruckerhöhungssteuerung“ bezeichnet). Daher setzen einige Antischleudersteuervorrichtungen ein Linearsolenoidventil (insbesondere ein normalerweise offenes Linearsolenoidventil) als vorstehend erwähntes Druckerhöhungsventil ein. Ein derartiges Linearsolenoidventil ermöglicht, dass der Differentialdruck (im Folgenden als „Istdifferentialdruck“ bezeichnet), der durch Subtrahieren des Radzylinderdrucks von dem Hauptzylinderdruck erhalten wird, nahtlos bzw. übergangslos durch lineares Steuern des Stroms eingestellt wird, der zu dem Druckerhöhungsventil zugeführt wird (siehe beispielsweise JP 2003 - 19 952 A ).
Im Allgemeinen besteht bei dem normalerweise offenen Linearsolenoidventil eine Proportionalität zwischen dem zugeführten Strom (dem Anweisungsstrom) und dem Differentialdruck entsprechend der Anziehungskraft (im Folgenden als „Anweisungsdifferentialdruck“ bezeichnet). Demgemäß schließt sich ein normalerweise offenes Linearsolenoidventil, das als Druckerhöhungsventil dient, wenn der Anweisungsdifferentialdruck, der von dem zugeführten Strom bestimmt wird, größer als der Istdifferentialdruck ist, um dadurch die Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem Radzylinder zu unterbrechen, und öffnet sich, wenn der Anweisungsdifferentialdruck geringer als der Istdifferentialdruck ist, um dadurch die Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem Radzylinder zu bilden.
Wenn unterdessen der Anweisungsdifferentialdruck geringer als der Istdifferentialdruck ist, strömt Bremsfluid von der Hauptzylinderseite in den Radzylinder, wodurch der Radzylinderdruck ansteigt, und verringert sich der Istdifferentialdruck. Wenn der Istdifferentialdruck gleich dem Anweisungsdifferentialdruck wird, steht der Istdifferentialdruck im Gleichgewicht mit dem Anweisungsdifferentialdruck.
Zum sanften Erhöhen des Radzylinderdrucks unmittelbar nachdem die Lineardruckerhöhungssteuerung unter Verwendung des normalerweise offenen Linearsolenoidventils gestartet wird, das als Druckerhöhungsventil dient, muss der zu dem normalerweise offenen Linearsolenoidventil (Druckerhöhungsventil) zugeführte Strom mit geschlossen gehaltenem Druckverringerungsventil derart gesteuert werden, dass der zu dem normalerweise offenen Linearsolenoidventil zugeführte Strom unmittelbar auf einen Stromwert entsprechend dem Istdifferentialdruck (nämlich einen Zufuhrstromwert zum Halten des Anweisungsdifferentialdrucks in Übereinstimmung mit dem „Istdifferentialdruck“ im Folgenden als „Istdifferentialdruckstromwert“ bezeichnet) bei dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung eingestellt wird, und der Zufuhrstromwert linear mit einem konstanten Gradienten verringert. Mit Hilfe dieser Steuerung verringert sich der Istdifferentialdruck sanft von dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung, was ermöglicht, dass der Radzylinderdruck sanft über die Lineardruckerhöhungssteuerung ansteigt.
Dagegen wird in dem Fall, in dem der Zufuhrstromwert, der sich über die Lineardruckerhöhungssteuerung verringert, auf einen Wert, der größer als der Istdifferentialdruck stromwärts ist, bei dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung eingestellt wird, das normalerweise offene Linearsolenoidventil auf seinem geschlossenen Zustand gehalten und wird der Radzylinderdruck von dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung gehalten, bis der Verringerungsanweisungsdifferentialdruck gleich dem Istdifferentialdruck wird. Dieses Phänomen wird hier „Verzögerung beim Starten des Radzylinderdruckanstiegs“ genannt.
Unterdessen ergibt sich in dem Fall, indem der Zufuhrstrom, der sich über die Lineardruckerhöhungssteuerung verringert, auf einen Wert eingestellt wird, der geringer als der Istdifferentialdruck stromwärts ist, bei dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung, ein Problem dahingehend, dass das normalerweise offene Linearsolenoidventil auf seinem geöffneten Zustand gehalten wird, und vergrößert sich der Radzylinderdruck abrupt, bis der Istdifferentialdruck, der sich aufgrund einer Strömung des Bremsfluids von der Hauptzylinderseite in den Zylinder verringert, gleich dem Anweisungsdifferentialdruck wird. Dieses Phänomen wird hier „abrupter Anstieg des Radzylinderdrucks“ genannt.
Demgemäß muss zum sanften Erhöhen des Radzylinderdrucks unmittelbar nach dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung der Istdifferentialdruck stromwärts bei dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung (nämlich der Istdifferentialdruck zu diesem Zeitpunkt) genau bestimmt werden. Der Istdifferentialdruck kann einfach unter Verwendung eines Sensors zum Erfassen des Hauptzylinderdrucks und eines Sensors zum Erfassen des Radzylinderdrucks erfasst werden. Jedoch ist die Konfiguration, die derartige zwei Sensoren einsetzt, für den allgemeinen Einsatz nicht geeignet. Daher ist die Bremshydraulikdrucksteuervorrichtung, die in der vorstehend erwähnten Veröffentlichung offenbart ist, die eine lineare Druckerhöhungssteuerung durchführt, so ausgelegt, dass sie den Zufuhrstromwert bei dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung auf einen maximalen Wert in einem ersten Steuerzyklus (erstmalige ABS-Steuerung) einstellt.
Mit Hilfe dieser Auslegung wird der Anweisungsdifferentialdruck bei dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung in dem ersten Steuerzyklus größer als der Istdifferentialdruck ohne Fehler.
Als Folge kann der Istdifferentialdruck (gleich der Anweisungsdifferentialdruck) während der Lineardruckerhöhungssteuerung nach dem Zeitpunkt, zu dem der Anweisungsdifferentialdruck den Istdifferentialdruck erreicht hat, erhalten werden. Die in der vorstehend erwähnten Veröffentlichung offenbarte Vorrichtung ist aufgebaut, um den Istdifferentialdruck während eines zweiten oder eines nachfolgenden Steuerzyklus auf der Grundlage des so erhaltenen Istdifferentialdrucks zu erhalten.
Jedoch tritt in diesem Fall ein Problem dahingehend auf, dass die vorstehend beschriebene „Verzögerung“ beim Starten des Radzylinderdruckanstiegs“ immer bei der Lineardruckerhöhungssteuerung in dem ersten Steuerzyklus auftritt. Demgemäß hat sich der Bedarf nach einem alternativen Verfahren ergeben, dass den Istdifferentialdruck während der ABS-Steuerung geeignet schätzen kann.
Das Dokument DE 692 03 301 T2 offenbart eine gattungsbildende Steuervorrichtung.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das vorstehend beschriebene Problem zu bewältigen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug zu schaffen, die eine ABS-Steuerung durchführt und die geeignet den Differentialdruck zwischen einem Hauptzylinderdruck und einem Radzylinderdruck schätzen kann.
Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
Die Antischleudersteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Antischleudersteuereinrichtung, die kontinuierlich eine ABS-Steuerung mehrere Male durchführen kann, wobei die ABS-Steuerung gestartet wird, wenn vorbestimmte ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt sind. Bei der ABS-Steuerung wird eine Druckverringerungssteuerung durchgeführt und wird dann eine Druckerhöhungssteuerung durchgeführt, bis die ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt sind. Bei der Druckverringerungssteuerung wird ein Druckverringerungsventil mit einem geschlossen gehaltenen Druckerhöhungsventil gesteuert, um den Radzylinderdruck zu verringern, der der Bremshydraulikdruck innerhalb des Radzylinders ist. Bei der Druckerhöhungssteuerung wird das Druckerhöhungsventil mit geschlossenen gehaltenem Druckverringerungsventil gesteuert, um den Radzylinderdruck zu erhöhen.
Die Antischleudersteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Antischleudersteuereinrichtung eine Anfangsradzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung, eine Radzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung, eine Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung sowie eine Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung aufweist. Diese Einrichtungen werden nun sukzessive beschrieben.
Die Anfangsradzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung gewinnt einen geschätzten Anfangswertradzylinderdruckwert, der ein geschätzter Wert des Radzylinderdrucks bei dem Start einer erstmaligen ABS-Steuerung ist. Obwohl der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert ein konstanter Wert sein kann, ist dieser vorzugsweise auf einen Wert entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeugs eingestellt, wie später beschrieben wird. Die Radzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung gewinnt einen geschätzten Wert des Radzylinderdrucks, der sich durch die ABS-Steuerung ändert, durch Verwendung von zumindest dem geschätzten Anfangsradzylinderdruckwert. Beispielsweise ändert sich in dem Fall, dass ein Ein-Aus-Solenoidventil als Druckverringerungsventil verwendet wird, der Druckabfall des Radzylinderdrucks aufgrund einer Betätigung des Druckverringerungsventils in Abhängigkeit von dem Radzylinderdruck selbst und eine Zeit, über die das Druckverringerungsventil in seinem geöffneten Zustand gehalten wird. Eine solche Druckabfallcharakteristik, die durch das Druckverringerungsventil verwirklicht wird, kann im Voraus durch ein vorbestimmtes Experiment, eine Simulation oder ähnliches erhalten werden.
Demgemäß kann beispielsweise in dem Fall, in dem ein Ein-Aus-Solenoidventil als Druckverringerungsventil verwendet wird und die Steuerung, in der das Druckverringerungsventil auf seinem geöffneten Zustand gehalten wird, als Druckverringerungssteuerung durchgeführt wird, wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert bei dem Start der Druckverringerungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung auf einen Wert eingestellt wird, der gleich dem geschätzten Anfangsradzylinderdruckwert ist, der geschätzte Radzylinderdruckwert, der sich durch die Druckverringerungssteuerung ändert (verringert), auf der Grundlage der Druckabfallcharakteristik bestimmt werden, die durch das Druckverringerungsventil verwirklicht wird. In ähnlicher Weise ändert sich beispielsweise in dem Fall, in dem ein Ein-Aus-Solenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird, der Druckanstieg des Radzylinderdrucks aufgrund der Betätigung des Druckerhöhungsventils in Abhängigkeit von dem Differentialdruck zwischen dem Hauptzylinderdruck und dem Radzylinderdruck und einer Zeit, über die das Druckerhöhungsventil in seinem geöffneten Zustand gehalten wird. Eine derartige Druckanstiegscharakteristik, die durch das Druckerhöhungsventil verwirklicht wird, kann im Voraus durch ein vorbestimmtes Experiment, eine Simulation oder ähnliches erhalten werden.
Demgemäß kann beispielsweise in dem Fall, in dem ein Ein-Aus-Solenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird und die Steuerung, in der das Druckerhöhungsventil abwechselnd und wiederholt geöffnet und geschlossen wird (im Folgenden als „Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung“ bezeichnet), als Druckerhöhungssteuerung durchgeführt wird, wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert zum Zeitpunkt des Starts der Druckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung auf einen Wert eingestellt wird, der gleich dem geschätzten Radzylinderdruckwert an dem Ende der Druckverringerungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung ist, der auf die vorstehend beschriebene Art und Weise bestimmt werden kann, der geschätzte Radzylinderdruckwert, der sich über die Druckerhöhungssteuerung ändert (erhöht), auf der Grundlage des Öffnungs-Schließ-Musters des Druckerhöhungsventils bei der Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung und der Druckanstiegscharakteristik bestimmt werden, die durch das Druckerhöhungsventil verwirklicht wird.
Unterdessen kann in dem Fall, in dem ein Linearsolenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird und die vorstehend beschriebene Lineardruckerhöhungssteuerung als Druckerhöhungssteuerung durchgeführt wird, wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert bei dem Start der Druckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung auf die gleiche Art und Weise wie in dem Fall eingestellt wird, dass ein Ein-Aus-Solenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird, der geschätzte Radzylinderdruckwert, der sich über die Druckerhöhungssteuerung ändert (erhöht), auf der Grundlage eines vorher eingestellten Anstiegsgradienten des Radzylinderdrucks während der Lineardruckerhöhungssteuerung bestimmt werden.
Wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung (der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert) einmal auf die vorstehend beschriebene Art und Weise eingestellt ist, kann der geschätzte Radzylinderdruckwert, der sich über die erstmalige ABS-Steuerung ändert, erhalten werden. Demgemäß kann, wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert bei dem Start einer zweiten ABS-Steuerung auf einen Wert eingestellt wird, der gleich dem geschätzten Radzylinderdruckwert an dem Ende der Druckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung ist, der geschätzte Radzylinderdruckwert, der sich über die zweite ABS-Steuerung ändert, wie in dem Fall der erstmaligen ABS-Steuerung erhalten werden.
Der geschätzte Radzylinderdruckwert bei einer dritten oder nachfolgenden ABS-Steuerung kann ebenso durch die Wiederholung der vorstehend beschriebenen Schritte erhalten werden. Wie vorstehend beschrieben ist, erhält die Radzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung den geschätzten Radzylinderdruckwert, der sich über die ABS-Steuerung ändert, die kontinuierlich über mehrere Male durchgeführt wird, durch Verwendung von zumindest dem geschätzten Anfangsradzylinderdruckwert.
Die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung gewinnt einen geschätzten Wert (einen Differentialdruckschätzwert) des Differentialdrucks zwischen dem Hauptzylinderdruck und dem Radzylinderdruck auf der Grundlage der Differenz zwischen dem geschätzten Anfangsradzylinderdruckwert und dem geschätzten Radzylinderdruckwert.
Im Allgemeinen wird berücksichtigt, dass sich der Hauptzylinderdruck während der ABS-Steuerung innerhalb eines Bereichs in der Nähe des Radzylinderdrucks bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung ändert.
Demgemäß ändert sich der Differentialdruck (der vorstehend beschriebene Istdifferentialdruck) zwischen dem Hauptzylinderdruck und dem Radzylinderdruck während der ABS-Steuerung innerhalb eines Bereichs in der Nähe der Differenz zwischen dem geschätzten Anfangsradzylinderdruckwert und dem geschätzten Radzylinderdruckwert. Die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung ist auf der Basis einer solchen Erkenntnis aufgebaut. Mit dieser Konfiguration kann der vorstehend beschriebene geschätzte Differentialdruckwert (demgemäß der Istdifferentialdruck) während der ABS-Steuerung geeignet und genau geschätzt und erhalten werden.
Die Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung steuert das Druckerhöhungsventil während der Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des geschätzten Differentialdruckwerts. Insbesondere in dem Fall, in dem ein Linearsolenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird, ist die Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung konfiguriert, um den zu dem Druckerhöhungsventil zugeführten Strom (den Zufuhrstromwert) während der Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des geschätzten Differentialdruckwerts zu bestimmen. Mit dieser Konfiguration kann der Zufuhrstromwert bei dem Start der Druckerhöhungssteuerung auf einen Wert in der Nähe des Istdifferentialdruckstromwerts auf der Grundlage des geschätzten Differentialdruckwerts eingestellt werden, der genau bestimmt werden kann, wie vorstehend beschrieben ist. Wenn als Ergebnis die Lineardruckerhöhungssteuerung durchgeführt wird, kann der Radzylinderdruck sanft vom Zeitpunkt des Starts der Lineardruckerhöhungssteuerung erhöht werden.
Unterdessen ist in dem Fall, dass ein Ein-Aus-Solenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird, die Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung konfiguriert, um das Öffnungs-Schließ-Muster des Druckerhöhungsventils während der Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des geschätzten Differentialdruckwerts zu bestimmen. In dem Fall, in dem die Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung durchgeführt wird, kann der Druckanstieg des Radzylinderdrucks, wenn das Druckerhöhungsventil sich in seinem offenen Zustand befindet, genau auf der Grundlage des geschätzten Differentialdruckwerts erhalten werden, der genau bestimmt werden kann, wie vorstehend beschrieben ist. Demgemäß kann in dem Fall, dass das Öffnungs-Schließ-Muster des Druckerhöhungsventils durch die vorstehend beschriebene Konfiguration bestimmt wird, der Durchschnittsanstiegsgradient des Radzylinderdrucks, der durch die Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung wiederholt erhöht und gehalten wird, einfach in Übereinstimmung mit dem Anstiegsgradienten des Radzylinderdrucks in dem Fall gebracht werden, dass die vorstehend beschriebene Lineardruckerhöhungssteuerung unter Verwendung eines Linearsolenoidventils durchgeführt wird.
Bei der Antischleudersteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise die Ausgangsradzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung konfiguriert, um den geschätzten Ausgangsradzylinderdruckwert unter Berücksichtigung eines Radzylinderdrucks zu erhalten, bei dem ein Radblockieren auftritt (im Folgenden ebenso als „Blockierdruck“ bezeichnet), der auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung des Fahrzeugs erhalten wird. Wenn der Radzylinderdruck graduell während der Fahrt des Fahrzeugs erhöht wird, tritt das Radblockieren auf, wenn der Radzylinderdruck den Blockierdruck erreicht. Der Blockierdruck kann auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung erhalten werden (beispielsweise der Fahrzeugkarosserieverzögerung zum Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung).
Unterdessen ist der Radzylinderdruck bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung (insbesondere der vorstehend beschriebene geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert, der der geschätzte Wert des Radzylinderdrucks ist) in der Nähe des Blockierdrucks. Daher kann gemäß dem vorstehend beschriebenen Aufbau der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert beispielsweise auf einen Wert eingestellt werden, der gleich dem Blockierdruck ist, und kann somit der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert genau ungeachtet des Fahrbahnflächenreibungskoeffizienten erhalten werden. Anders gesagt kann der geschätzte Differentialdruckwert genau ohne eine Verzögerung von der Mitte der erstmaligen ABS-Steuerung ungeachtet des Fahrbahnflächenreibungskoeffizienten geschätzt und erhalten werden.
In diesem Fall ist die Anfangsradzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung aufgebaut, um den geschätzten Anfangsradzylinderdruckwert unter Berücksichtigung eines Zeitintervalls zwischen dem Start einer Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung zu erhalten. Genauer gesagt ist die Anfangsradzylinderdruckschätzwertgewinnungseinrichtung vorzugsweise so konfiguriert, dass der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert, der unter Berücksichtigung des Blockierdrucks (des Radzylinderdrucks, bei dem Radblockieren auftritt) erhalten wird, der auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung bestimmt wird, auf der Grundlage des Zeitintervalls zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung korrigiert wird.
Im Allgemeinen wird, wenn die Fahrzeugkarosserieverzögerung für die ABS-Steuerung oder andere Fahrzeugbewegungssteuerungen verwendet wird, diese nach dem Durchlaufen eines Tiefpassfilterprozesses verwendet, um Rauschen oder Ähnliches zu beseitigen. Demgemäß vergrößert sich, wenn die Istfahrzeugkarosserieverzögerung sich abrupt aufgrund einer raschen oder abrupten Bremsbetätigung verzögert, die Fahrzeugkarosserieverzögerung, die zur ABS-Steuerung verwendet wird, langsam mit einer Verzögerung und nimmt einen Wert an, der geringer als die Istfahrzeugkarosserieverzögerung ist.
Das bedeutet, dass, je größer der Grad der Abruptheit der Bremsbetätigung ist, die die ABS-Steuerung auslöst, umso größer die Unterschätzung des Blockierdrucks ist, der auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung erhalten wird, und somit umso größer die Unterschätzung des vorstehend beschriebenen Anfangsradzylinderdruckwerts, der unter Berücksichtigung des Blockierdrucks geschätzt wird. Demgemäß ist, je größer der Grad der Abruptheit der Bremsbetätigung ist, die die ABS-Steuerung auslöst, die Notwendigkeit zum Korrigieren eines größeren Werts des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts umso größer, der unter Berücksichtigung des Blockierdrucks erhalten wird.
Unterdessen gibt es eine Tendenz, dass, je größer der Grad der Abruptheit der Bremsbetätigung ist, die die ABS-Steuerung auslöst, umso kürzer das Zeitintervall zwischen dem Start der Bremsbetätigung und dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung ist (im Folgenden als „Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung“ bezeichnet).
Im Hinblick auf das vorstehend Genannte ist es wünschenswert, dass, je kürzer die Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung ist, der Wert, auf den der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert unter Berücksichtigung des Blockierdrucks bestimmt wird, umso größer korrigiert wird. Der vorstehend beschriebene Aufbau basiert auf dieser Erkenntnis. Mit Hilfe dieser Konfiguration kann der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert genau auch dann geschätzt und erhalten werden, wenn die Bremsbetätigung, die die ABS-Steuerung auslöst, abrupt durchgeführt wird. Anders gesagt kann der geschätzte Differentialdruckwert genau ohne Verzögerung von der Mitte der erstmaligen ABS-Steuerung geschätzt und erhalten werden, auch wenn die Bremsbetätigung, die die ABS-Steuerung auslöst, abrupt durchgeführt wird.
Bei der Antischleudersteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung konfiguriert, um den geschätzten Differentialdruckwert um einen Betrag größer entsprechend der Zeit zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der ABS-Steuerung von dem Start der Druckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung einzustellen.
Wie vorausgehend beschrieben ist, ändert sich der Hauptzylinderdruck während der ABS-Steuerung innerhalb eines Bereichs in der Nähe des Radzylinderdrucks zum Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung. Tatsächlich vergrößert sich der Hauptzylinderdruck oft weitergehend von dem Radzylinderdruck zum Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung über eine kurze Zeitdauer von dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung.
Demgemäß ändert sich der Hauptzylinderdruck während der ABS-Steuerung oft in der Umgebung eines Werts, der durch Addieren einer Erhöhung des Hauptzylinderdrucks unmittelbar nach dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung zu dem vorstehend beschriebenen geschätzten Anfangsradzylinderdruckwert erhalten wird. Somit wird zum genaueren Erhalten des geschätzten Differentialdruckwerts der geschätzte Differentialdruckwert vorzugsweise um einen Betrag entsprechend dem Anstieg in dem Hauptzylinderdruck unmittelbar nach dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung eingestellt. Unterdessen neigt dieser Anstieg des Hauptzylinderdrucks dazu anzusteigen, wenn sich die Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung verringert.
Im Hinblick auf das vorstehend Angegebene ist es wünschenswert, dass, je kürzer die Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung ist, umso größer der Wert ist, auf den der geschätzte Differentialdruckwert eingestellt wird. Der vorstehend beschriebene Aufbau basiert auf dieser Erkenntnis. Mit Hilfe dieser Konfiguration kann der geschätzte Differentialdruckwert (demgemäß der Istdifferentialdruck) genau geschätzt und erhalten werden, auch wenn die Bremsbetätigung, die die ABS-Steuerung auslöst, abrupt ist. Es ist anzumerken, dass der geschätzte Differentialdruckwert auf einen größeren Wert beispielsweise durch Korrigieren des berechneten geschätzten Differentialdruckwerts auf einen etwas größeren Wert oder durch Korrigieren des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts, der zur Berechnung des geschätzten Differentialdruckwerts verwendet wird, auf einen etwas größeren Wert eingestellt werden kann.
Bei der Antischleudersteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise, wenn ein Linearsolenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird (demgemäß wenn eine Lineardruckerhöhungssteuerung als Druckerhöhungssteuerung durchgeführt wird), vorzugsweise die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung konfiguriert, um eine obere Grenze für den Radzylinder unter Berücksichtigung des Blockierdrucks (des Radzylinderdrucks bei dem ein Radblockieren auftritt) einzustellen, der auf Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung des Fahrzeugs bestimmt wird, und den geschätzten Differentialdruckwert zu verringern, wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung die Obergrenze übersteigt.
Wie vorstehend beschrieben ist, ist der Radzylinderdruck zum Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung in der Nähe des Blockierdrucks. Demgemäß sollte, wenn die obere Grenze des Radzylinderdrucks auf einen Wert eingestellt wird, der ausreichend größer als der Blockierdruck ist, der geschätzte Radzylinderdruckwert bei dem Start der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung die Obergrenze nicht übersteigen. Unterdessen tritt in manchen Fällen ein Phänomen auf, bei dem der geschätzte Radzylinderdruckwert bei dem Start der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung die Obergrenze übersteigt, da der vorstehend beschriebene geschätzte Differentialdruckwert größer als der Istdifferentialdruck ist. Wenn nämlich der geschätzte Differentialdruckwert größer als der Istdifferentialdruck ist, tritt die vorstehend beschriebene „Verzögerung beim Starten des Radzylinderdruckanstiegs“ bei der Lineardruckerhöhungssteuerung auf und verzögert sich der Zeitpunkt, bei dem die ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt werden. Somit wird die Dauer der Lineardruckerhöhungssteuerung, in der der geschätzte Radzylinderdruckwert kontinuierlich ansteigt, länger. Als Folge kann zum Zeitpunkt des Starts der nächsten ABS-Steuerung der geschätzte Radzylinderdruckwert die Obergrenze übersteigen, obwohl der Istradzylinderdruck die Obergrenze nicht übersteigt.
Im Hinblick auf das vorstehend Angegebene muss, wenn der geschätzte Radzylinderdruck zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung die Obergrenze übersteigt, der geschätzte Differentialdruckwert kleiner gemacht werden. Die vorstehend beschriebene Konfiguration basiert auf dieser Erkenntnis. Mit Hilfe dieser Konfiguration kann, wenn der geschätzte Differentialdruckwert größer als der Istdifferentialdruck aus irgendeinem Grund wird, der geschätzte Differentialdruckwert geeignet korrigiert werden, um den Istdifferentialdruck zu erreichen. Es ist anzumerken, dass der geschätzte Differentialdruckwert beispielsweise durch Korrigieren des berechneten geschätzten Differentialdruckwerts auf einen etwas kleineren Wert, durch Korrigieren des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts, der zur Berechnung des geschätzten Differentialdruckwerts verwendet wird, auf einen etwas kleineren Wert oder durch Durchführen eines Prozesses, durch den der geschätzte Radzylinderdruckwert, der zur Berechnung des geschätzten Differentialdruckwerts verwendet wird, auf einen etwas größeren Wert berechnet wird, kleiner gemacht werden kann.
Bei der Antischleudersteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise, wenn ein Linearsolenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird (wenn demgemäß eine Lineardruckerhöhungssteuerung als Druckerhöhungssteuerung durchgeführt wird), die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung konfiguriert, um eine Untergrenze für den Radzylinderdruck unter Berücksichtigung des Blockierdrucks einzustellen und den geschätzten Differentialdruckwert zu erhöhen, wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung niedriger als die Untergrenze wird.
Wie vorausgehend beschrieben ist, ist der Radzylinderdruck zum Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung in der Nähe des Blockierdrucks. Wenn demgemäß die Untergrenze des Radzylinderdrucks auf einen Wert eingestellt wird, der ausreichend kleiner als der Blockierdruck ist, sollte der geschätzte Radzylinderdruckwert zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung nicht niedriger als die Untergrenze werden.
Unterdessen tritt in manchen Fällen ein Phänomen auf, bei dem der geschätzte Radzylinderdruckwert zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung niedriger als die Untergrenze wird, da der vorstehend beschriebene geschätzte Differentialdruckwert kleiner als der Istdifferentialdruck ist. Wenn nämlich der geschätzte Differentialdruckwert kleiner als der Istdifferentialdruck ist, tritt der vorstehend beschriebene „abrupte Anstieg des Radzylinderdrucks“ bei der Lineardruckerhöhungssteuerung auf und wird der Zeitpunkt, bei dem die ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt werden, früher. Somit wird die Dauer der Lineardruckerhöhungssteuerung, in der der geschätzte Radzylinderdruckwert kontinuierlich ansteigt, kürzer. Als Folge kann zum Zeitpunkt des Starts der nächsten ABS-Steuerung der geschätzte Radzylinderdruckwert niedriger als die Untergrenze werden, obwohl der Istradzylinderdruck nicht niedriger als die Untergrenze wird.
Im Hinblick auf das vorstehend Angegebene muss, wenn der geschätzte Radzylinderdruckwert zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung niedriger als die Untergrenze wird, der geschätzte Differentialdruckwert größer gemacht werden. Die vorstehend beschriebene Konfiguration basiert auf dieser Erkenntnis. Mit Hilfe dieser Konfiguration kann, wenn der geschätzte Differentialdruckwert kleiner als der Istdifferentialdruck aus irgendeinem Grund wird, der geschätzte Differentialdruckwert geeignet korrigiert werden, um den Istdifferentialdruck zu erreichen. Es ist anzumerken, dass der geschätzte Differentialdruckwert beispielsweise durch Korrigieren des berechneten geschätzten Differentialdruckwerts auf einen etwas größren Wert, durch Korrigieren des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts, der zur Berechnung des geschätzten Differentialdruckwerts verwendet wird, auf einen etwas größeren Wert oder durch Durchführen eines Prozesses, durch den der geschätzte Radzylinderdruckwert, der zur Berechnung des geschätzten Differentialdruckwerts verwendet wird, auf einen etwas kleineren Wert berechnet wird, größer gemacht werden kann.
Bei der Antischleudersteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist vorzugsweise, wenn ein Linearsolenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird (wenn demgemäß eine Lineardruckerhöhungssteuerung als Druckerhöhungssteuerung durchgeführt wird), die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung eine Regelabweichungsphänomenbestimmungseinrichtung auf zur Bestimmung, ob ein vorbestimmtes Regelabweichungsphänomen gegenwärtig in Beziehung zu einer Drehzahl des Rads auftritt oder nicht, und erhöht den geschätzten Differentialdruckwert um einen vorbestimmten Betrag, wenn bestimmt wird, dass das vorbestimmte Regelungsabweichungsphänomen gegenwärtig auftritt.
Wenn der Fahrer den Bremsbetätigungsbetrag während der ABS-Steuerung erhöht (insbesondere wenn der Fahrer zusätzlich das Bremspedal niederdrückt), steigt der Hauptzylinderdruck (demgemäß der Istdifferentialdruck) um einen Betrag entsprechend der Vergrößerung des Bremsbetätigungsbetrags an. In diesem Fall wird der geschätzte Differentialdruckwert, der bisher auf einen Wert in der Nähe des Istdifferentialdrucks eingestellt wurde, kleiner als der Istdifferentialdruck und kann, wie in dem Fall des vorstehend beschriebenen „Falles, in dem der geschätzte Radzylinderdruckwert kleiner als die Untergrenze wird“ der „abrupte Anstieg des Radzylinderdrucks“ bei der Lineardruckerhöhungssteuerung auftreten. Als Folge kann ein Phänomen (ein Regelabweichungsphänomen), bei dem sich die Raddrehzahl in kurzen Intervallen abrupt erhöht und verringert auftreten.
Zum Beenden eines derartigen Regelabweichungsphänomens in Bezug zu der Raddrehzahl muss der geschätzte Differentialdruckwert auf einen etwas größeren Wert eingestellt werden. Die vorstehend beschriebene Konfiguration basiert auf dieser Erkenntnis. Mit Hilfe dieser Konfiguration kann, wenn ein Regelabweichungsphänomen in Beziehung zu der Raddrehzahl auftritt, dass der Bremsbetätigungsbetrag durch den Fahrer während der ABS-Steuerung erhöht wird, der geschätzte Differentialdruckwert geeignet korrigiert werden, um den Istdifferentialdruck zu erreichen. Als Folge kann das Regelabweichungsphänomen in Beziehung zu der Raddrehzahl angehalten werden. Es ist anzumerken, dass der geschätzte Differentialdruckwert beispielsweise durch Korrigieren des berechneten geschätzten Differentialdruckwert, sodass dieser sich um einen vorbestimmten Betrag vergrößert, oder durch Korrigieren des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts, der zur Berechnung des geschätzten Differentialdruckwerts verwendet wird, sodass dieser sich um einen vorbestimmten Betrag vergrößert, größer gemacht werden kann. Ferner ist die Regelabweichungsphänomenbestimmungseinrichtung konfiguriert, um zu bestimmen, dass das vorstehend beschriebene Regelabweichungsphänomen auftritt, wenn der zeitdifferenzierte Wert der Raddrehzahl (die Radbeschleunigung) geringer als ein vorbestimmter Wert (ein negativer Wert) bei dem Start der ABS-Steuerung ist und die Dauer der Lineardruckerhöhungssteuerung, die bisher durchgeführt wurde, geringer als eine vorbestimmte Zeit ist.
In diesem Fall ist die Regelabweichungsphänomenbestimmungseinrichtung konfiguriert um zu bestimmen, ob ein vorbestimmtes Regelabweichungsphänomen in Beziehung zu der Drehzahl des Rads auftritt oder nicht, jedes Mal dann, wenn die ABS-Steuerung gestartet wird, und ist die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung konfiguriert, sodass der Betrag, um den der geschätzte Differentialdruckwert erhöht wird, um einen vorbestimmten Betrag jedes Mal dann erhöht wird, wenn bestimmt wird, dass das Regelabweichungsphänomen gegenwärtig auftritt.
Wenn die Erhöhung des Bremsbetätigungsbetrags durch den Fahrer während der ABS-Steuerung größer ist, kann sich ein Fall ergeben, bei dem auch dann, nachdem der geschätzte Differentialdruckwert um den vorbestimmten Betrag erhöht ist, der geschätzte Differentialdruckwert noch kleiner als der Istdifferentialdruck ist, und hört das vorstehend beschriebene Regelabweichungsphänomen darauf nicht auf. In einem derartigen Fall muss der Betrag, um den der geschätzte Differentialdruckwert erhöht wird, weitergehend erhöht werden. Die vorstehend beschriebene Konfiguration basiert auf dieser Erkenntnis. Mit Hilfe dieser Konfiguration kann, bis das vorstehend beschriebene Regelabweichungsphänomen anhält, der Betrag, um den der geschätzte Differentialdruckwert erhöht wird, um einen vorbestimmten Betrag jedes Mal dann erhöht werden, wenn die ABS-Steuerung gestartet wird, wodurch das vorstehend beschriebene Regelabweichungsphänomen schließlich ohne Fehlfunktion angehalten werden kann.
In diesem Fall ist vorzugsweise die Differentialdruckschätzwertgewinnungseinrichtung so aufgebaut, dass der Betrag, um den der geschätzte Differentialdruckwert erhöht wird, während einer Dauer zwischen einem vorbestimmten Zeitpunkt bei der Druckerhöhungssteuerung und dem Ende der Druckerhöhungssteuerung und nach einem Zeitpunkt verringert wird, bei dem bestimmt wird, dass das vorbestimmte Regelabweichungsphänomen gegenwärtig nicht auftritt, wobei der Betrag, um den der geschätzte Differentialdruckwert erhöht wird, auf dem Wert zu diesem Zeitpunkt gehalten wird.
Mit Hilfe dieser Konfiguration kann der geschätzte Differentialdruckwert (demgemäß der Istdifferentialdruck) zu dem Zeitpunkt, bei dem bestimmt wird, dass das vorbestimmte Regelabweichungsphänomen gegenwärtig nicht auftritt, genau geschätzt und erhalten werden und kann der geschätzte Differentialdruckwert auf einem genauen Wert auch nach diesem Zeitpunkt gehalten werden.
Figurenliste
Verschiedenartige andere Aufgaben, Merkmale und viele zugehörige Vorteile der vorliegenden Erfindung werden einfach erkennbar, wenn diese unter Bezugnahme auf die folgende genaue Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele unter Hinzunahme der beigefügten Zeichnungen besser verstanden wird.

1 ist ein schematisches Diagramm eines Fahrzeugs, das mit einer Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung ausgestattet ist die eine Antischleudersteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung aufweist;
2 ist ein schematisches Diagramm eines Bremshydraulikdrucksteuerabschnitts, der in 1 gezeigt ist;
3 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen einem Anweisungsstrom und einem Anweisungsdifferentialdruck für ein Druckerhöhungsventil zeigt, das in 2 gezeigt ist;
4 ist eine Ansicht, die ein Stromzufuhrmuster zeigt, das verwendet wird, wenn der in 3 gezeigte Anweisungsstrom durch eine Einschaltdauersteuerung gesteuert wird;
5 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel von Änderungen der Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit, der Raddrehzahl, des Hauptzylinderdrucks, des Istradzylinderdrucks, des geschätzten Radzylinderdruckwerts, des geschätzten Differentialdruckwerts und eines Anweisungsstroms, der zu dem Druckerhöhungsventil zugeführt wird, das ein Linearsolenoidventil ist, in dem Fall zeigt, dass die ABS-Steuerung durch die in 1 gezeigte Antischleudersteuervorrichtung gestartet und ausgeführt wird;
6 ist eine Ansicht zum Vereinfachen des Verständnisses bezüglich der Einstellung des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts in dem Fall, dass eine langsame Bremsung mit einer Fahrbahnfläche mit geringem µ durchgeführt wird;
7 ist eine Ansicht zum Vereinfachen des Verständnisses hinsichtlich der Einstellung des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts in einem Fall, dass eine langsame Bremsung an einer Fahrbahnfläche mit hohem µ durchgeführt wird;
8 ist eine Ansicht zum Vereinfachen des Verständnisses hinsichtlich der Einstellung des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts in einem Fall, dass eine rasche Bremsung an einer Fahrbahnfläche mit niedrigem µ durchgeführt wird;
9 ist eine Ansicht zum Vereinfachen des Verständnisses hinsichtlich der Einstellung des geschätzten Anfangsradzylinderdruckwerts in einem Fall, dass die rasche Bremsung an einer Fahrbahnfläche mit hohem µ durchgeführt wird;
10 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen einer Fahrzeugkarosserieverzögerung und einem Wert G1 zeigt, der berücksichtigt wird, wenn der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert eingestellt wird;
11 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen der Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung und dem Wert von PG2 zeigt, der berücksichtigt wird, wenn der geschätzte Anfangsradzylinderdruckwert eingestellt wird;
12 ist eine Grafik, die eine Verringerung des Radzylinderdrucks über die Zeit für einen Fall zeigt, in dem ein Druckverringerungsventil in seinem offenen Zustand gehalten wird;
13 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen der Ventilöffnungszustandhaltezeit, dem Radzylinderdruck und dem Radzylinderruckabfallbetrag für einen Fall zeigt, in dem das Druckverringerungsventil in seinem offenen Zustand gehalten wird;
14 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel von Änderungen der Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit, der Raddrehzahl, des Hauptzylinderdrucks, des Istradzylinderdrucks, des geschätzten Radzylinderdruckwerts, des geschätzten Differentialdruckwerts und des Differentialdruckzugabewerts in dem Fall zeigt, dass die ABS-Steuerung durch die in 1 gezeigte Antischleudersteuervorrichtung gestartet und ausgeführt wird;
15 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen dem Differentialdruckzugabewert und der Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung zeigt;
16 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen einer Obergrenze des Radzylinderdrucks und einer Untergrenze des Radzylinderdrucks zeigt;
17 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Verfahrens zum Berechnen eines geschätzten Differentialdruckwerts auf einen eher größeren Wert in dem Fall, dass der geschätzte Radzylinderdruckwert unter die Untergrenze des Radzylinderdrucks fällt;
18 ist eine Ansicht zum Beschreiben eines Verfahrens zur Berechnung des geschätzten Differentialdruckwerts auf einen eher kleineren Wert in dem Fall, dass der geschätzte Radzylinderdruckwert die Obergrenze des Radzylinderdrucks übersteigt;
19 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die in 1 gezeigte CPU ausführt, um Raddrehzahlen usw. zu berechnen.
20 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die in 1 gezeigte CPU ausführt, um eine Beurteilung bezüglich des Starts und des Endes der ABS-Steuerung durchzuführen;
21 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die in 1 gezeigte CPU ausführt, um die ABS-Steuerung durchzuführen;
22 ist ein Ablaufdiagramm, das die in 1 gezeigte CPU ausführt, um einen Radzylinderdruck für eine Steuerung, den geschätzten Radzylinderdruck und den geschätzten Differentialdruckwert zu aktualisieren;
23 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die in 1 gezeigte CPU ausführt, um den Differentialdruckzugabewert einzustellen;
24 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die in 1 gezeigte Routine ausführt, um den Differentialdruckzugabewert einzustellen;
25 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die in 1 gezeigte CPU ausführt, um den Radzylinderdruck zur Steuerung einzustellen;
26 ist eine Grafik, die ein Beispiel eines Öffnungs-Schließ-Musters des Druckerhöhungsventils in dem Fall zeigt, dass ein Ein-Aus-Solenoidventil als Druckerhöhungsventil verwendet wird, um die Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung durchzuführen; und
27 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen der Ventilöffnungszustandshaltezeit, dem Differentialdruck zwischen dem Hauptzylinderdruck und dem Radzylinderdruck und den Radzylinderanstiegsbetrag für den Fall zeigt, dass das Druckerhöhungsventil, das ein Ein-Aus-Solenoidventil ist, in seinem offenen Zustand gehalten wird.

Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels
Eine Antischleudervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 stellt schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs dar, das mit einer Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung 10 ausgestattet ist, die einen Bremshydraulikdrucksteuerabschnitt gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung aufweist. Das dargestellte Fahrzeug ist ein Vierradfahrzeug mit Hinterradantrieb (FR), das zwei Vorderräder (ein vorderes linkes Rad FL und ein vorderes rechtes Rad FR), die nicht angetriebene Räder (Nachlaufräder) sind, und zwei Hinterräder (ein hinteres linkes Rad RL und ein hinteres rechtes Rad RR) auf, die angetriebene Räder sind.
Diese Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung 10 weist einen Bremshydraulikdrucksteuerabschnitt 30 zum Erzeugen einer Bremskraft an jedem Rad durch einen Bremshydraulikdruck auf. Wie schematisch in 2 gezeigt ist, weist der Bremshydraulikdrucksteuerabschnitt 30 einen Bremshydraulikdruckerzeugungsabschnitt 32, der einen Bremshydraulikdruck entsprechend der Betätigungskraft eines Bremspedals BP erzeugt; einen FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 33, einen FL-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 34, einen RR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 35 und einen RL-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 36, die die Bremshydraulikdrücke, die entsprechenden Radzylinder Wfr, Wfl, Wrr und Wrl zugeführt werden, die jeweils an den Rädern FR, FL, RR und RL eingebaut sind, einstellen können; und einen Rückführbremsfluidzufuhrabschnitt 37 auf.
Der Bremshydraulikdruckerzeugungsabschnitt 32 weist einen Vakuumverstärker VB, der als Reaktion auf ein Betätigungsbremspedal BP arbeitet, und einen Hauptzylinder MC auf, der mit dem Vakuumverstärker VB verbunden ist.
Der FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 33 besteht aus einem Druckerhöhungsventil PUfr, das ein normalerweise offenes Linearsolenoidventil ist, und einem Druckverringerungsventil PDfr, das ein normalerweise geschlossenes Ein-Aus-Solenoidventil mit zwei Positionen und zwei Anschlüssen ist. Wenn das Druckverringerungsventil PDfr sich in seinem geschlossenen Zustand befindet (einem Zustand, der einem nicht erregtem Zustand (AUS) entspricht), wie in 2 gezeigt ist, unterbricht es die Verbindung zwischen dem Radzylinder Wfr und einem Reservoir RSf. Wenn das Druckverringerungsventil Pdfr sich in seinem offenen Zustand befindet (einem Zustand entsprechend einem erregten Zustand (EIN)), bildet es die Verbindung zwischen dem Radzylinder Wfr und dem Reservoir RSf.
Der Ventilkörper des Druckerhöhungsventils PUfr nimmt ständig eine Kraft in die Öffnungsrichtung auf, die von der Vorspannkraft einer nicht dargestellte Schraubenfeder stammt, und nimmt ebenso eine Kraft in die Öffnungsrichtung auf, die von dem Differentialdruck (dem vorstehend beschriebenen Istdifferentialdruck) zwischen dem Hauptzylinderdruck und dem Radzylinderdruck stammt, und eine Kraft in die Schließrichtung, die von einer Anziehungskraft stammt, die sich proportional zu einem Strom vergrößert, der zu dem Druckerhöhungsventil PUfr zugeführt wird (insbesondere dem Anweisungsstrom Id).
Als Folge wird, wie in 3 gezeigt ist, ein Differentialdruck (Anweisungsdifferentialdruck ΔPd) entsprechend der Anziehungskraft so bestimmt, dass er proportional zu dem Anweisungsstrom Id ansteigt. In 3 stellt 10 einen Strom entsprechend der Vorspannkraft der Schraubenfeder dar. Wenn der Anweisungsdifferentialdruck ΔPd größer als der Istdifferentialdruck ist (insbesondere wenn der Anweisungsstrom Id größer als der Istdifferentialdruckstrom ist), wird das Druckerhöhungsventil PUfr geschlossen, um die Verbindung zwischen der stromaufwärtigen Seite des FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 33 und dem Radzylinder Wfr zu unterbrechen. Wenn unterdessen der Anweisungsdifferentialdruck ΔPd kleiner als der Istdifferentialdruck ist (insbesondere wenn der Anweisungsstrom Id kleiner als der Istdifferentialdruckstrom ist) wird das Druckerhöhungsventil PUfr geöffnet, um die Verbindung zwischen der stromaufwärtigen Seite des FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 33 und dem Radzylinder Wfr zu bilden. Als Folge strömt das Bremsfluid an den stromaufwärtigen Abschnitt des FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 33 in den Radzylinder Wfr, wodurch der Istdifferentialdruck sich verringert und mit dem Anweisungsdifferentialdruck ΔPd übereinstimmt.
Anders gesagt kann der Istdifferentialdruck (sein zulässiger Maximalwert) gemäß dem Anweisungsstrom Id gesteuert werden, der zu dem Druckerhöhungsventil PUfr zugeführt wird. Wenn ferner das Druckerhöhungsventil PUfr in den entregten Zustand gebracht wird (insbesondere wenn der Anweisungsstrom Id auf „0“ gesetzt wird), hält das Druckerhöhungsventil PUfr seinen geöffneten Zustand durch die Vorspannkraft der Schraubenfeder. Darüber hinaus wird der Anweisungsstrom Id auf einen Wert (beispielsweise einen Ventilschließzustandshaltestromwert Ihold, siehe 3) entsprechend einem Anweisungsdifferentialdruck ΔPdhold gesetzt, der ausreichend größer als der Maximalwert des Differentialdrucks ist, der als Istdifferentialdruck erzeugt werden kann, wodurch das Druckerhöhungsventil PUfr seinen geschlossenen Zustand beibehält.
Wenn somit der Anweisungsstrom Id, der zu dem Druckerhöhungsventil PUfr zugeführt wird, graduell von dem Istdifferentialdruckstrom an diesen Punkt graduell verringert wird, wobei das Druckverringerungsventil PDfr geschlossen ist, verringert sich der Istdifferentialdruck graduell mit dem Ergebnis, dass der Bremshydraulikdruck (der Radzylinderdruck) in dem Radzylinder Wfr geringfügig ansteigt. Die Steuerung, die den Radzylinderdruck auf diese Art und Weise linear erhöht, wird als „Lineardruckerhöhungssteuerung“ bezeichnet.
Wenn ferner das Druckverringerungsventil PDfr geschlossen ist, wobei das Druckerhöhungsventil PUfr geschlossen gehalten wird, ungeachtet des Hydraulikdrucks an der stromaufwärtigen Seite des FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 33, wird der Radzylinderdruck in dem gegenwärtigen Augenblick aufrechterhalten. Die Steuerung, die den Radzylinderdruck auf diese Art und Weise hält, wird als „Druckhaltesteuerung“ bezeichnet.
Wenn ferner das Druckverringerungsventil PDfr geöffnet ist, wobei das Druckerhöhungsventil PUfr geschlossen gehalten wird, wird das Bremsfluid in dem Radzylinder Wfr zu dem Reservoir RSf zurückgeführt, um dadurch den Radzylinderdruck zu verringern. Die Steuerung, die den Radzylinderdruck auf diese Art und Weise verringert wird als „Druckverringerungssteuerung“ bezeichnet. Somit können die Lineardruckerhöhungssteuerung, die Druckhaltesteuerung und die Druckverringerungssteuerung zum Steuern des Bremshydraulikdrucks in dem Radzylinder Wfr (des Radzylinderdrucks) durchgeführt werden.
Ein Rückschlagventil CV1, das eine Strömung des Bremsfluids in nur eine Richtung von dem Radzylinder Wfr zu der stromaufwärtigen Seite des FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 33 gestattet, ist parallel zu dem Druckerhöhungsventil PUfr verbunden. Mit diesem Aufbau wird, wenn das Bremspedal BP nach der Betätigung losgelassen wird, der Bremshydraulikdruck in dem Radzylinder Wfr rasch verringert.
In ähnlicher Weise weisen der FL-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 34, der RR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 35 und der RL-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitt 36 ein Druckerhöhungsventil PUfl und ein Druckverringerungsventil PDfl, ein Druckerhöhungsventil PUrr und ein Druckverringerungsventil PDrr bzw. ein Druckerhöhungsventil PUrl und ein Druckverringerungsventil PDrl auf.
Ein Rückführbremsfluidzufuhrabschnitt 37 weist einen Gleichstrom-Motor MT und zwei Hydraulikpumpen HPf und HPr auf, die gleichzeitig durch den Motor MT betrieben werden. Die Hydraulikpumpe HPf pumpt über ein Rückschlagventil CV7 das Bremsfluid, das von den Druckverringerungsventilen PDfr und PDfl zu dem Reservoir RSf zurückgeführt wird, und führt das gepumpte Bremsfluid zu den stromaufwärtigen Seiten des FR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 33 und des FI-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 34 über Rückschlagventile CV8 und CV9.
In ähnlicher Weise pumpt die Hydraulikpumpe HPr über ein Rückschlagventil CV10 das Bremsfluid, das von den Druckverringerungsventilen PDrr und PDrl zu dem Reservoir RSr zurückgeführt wird, und führt das gepumpte Bremsfluid zu den stromaufwärtigen Seiten des RR-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 35 und des RL-Bremshydraulikdruckeinstellabschnitts 36 über Rückschlagventile CV11 und CV12 zu.
Wenn mit dem vorstehend beschriebenen Aufbau alle Solenoidventile in ihren entregten Zuständen vorliegen, führt der Bremshydraulikdrucksteuerabschnitt 30 jedem Radzylinder einen Bremshydraulikdruck (insbesondere eine Hauptzylinderdruck) entsprechend der Betätigungskraft des Bremspedals BP zu. In diesem Zustand kann nur der Bremshydraulikdruck in einem bestimmten Radzylinder von dem Hauptzylinderdruck ausgehend um einen vorbestimmten Betrag durch die Steuerung eines bestimmten Druckerhöhungsventils PU und eines bestimmten Druckverringerungsventils PDfr verringert werden. Der Bremshydraulikdrucksteuerabschnitt 30 kann nämlich individuell den Radzylinderdruck jedes Rads von dem Hauptzylinderdruck ausgehend verringern.
Unter Rückbezug auf 1 weist die Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung 10 Raddrehzahlsensoren 41fl, 41fr, 41rl und 41rr auf, die jeweils ein Signal abgeben, das einen Impuls jedes Mal dann hat, wenn das entsprechende Rad sich um einen vorbestimmten Winkel dreht; einen Bremsschalter 42, der ein Ein-Signal (ein hohes Signal) oder ein Aus-Signal (ein niedriges Signal) gemäß der Tatsache abgibt, ob das Bremspedal BP betätigt ist oder nicht, und eine elektronische Steuerung 50 auf.
Die elektronische Steuerung 50 ist ein Mikrocomputer, wie eine CPU 51; einen ROM 52, in dem im Voraus Routinen (Programme), die durch die CPU 51 aufgeführt werden, Tabellen (Nachschlagtabellen und Kennfelder), Konstanten und dergleichen gespeichert werden; einen RAM 53, in dem die CPU 51 zeitweilig Daten speichert, falls das notwendig ist; einen Sicherungs-RAM 54, der Daten speichert, wenn die Energiezufuhr eingeschaltet ist und der die gespeicherten Daten beibehält, wenn die Energiezufuhr abgeschaltet wird; eine Schnittstelle 55, die A/D-Wandler enthält, und dergleichen aufweist. Die vorstehend genannten Bauteile sind über einen Bus verbunden.
Die Schnittstelle 55 ist mit den Raddrehzahlsensoren 41** und dem Bremsschalter 42 verbunden. Die Schnittstelle 55 führt der CPU 51 Signale von den Raddrehzahlsensoren 41** und dem Bremsschalter 42 zu. Ferner sendet gemäß den Anweisungen von der CPU 51 die Schnittstelle 55 Antriebssignale zu den Solenoidventilen (dem Druckerhöhungsventil PU** und dem Druckverringerungsventil PD**) und dem Motor MT des Bremshydraulikdrucksteuerabschnitts 30.
In der folgenden Beschreibung gibt das Symbol „**“, das an die verschiedenen Variablen und dergleichen angefügt ist, die Symbole fl, fr, rl und rr an und stellt dar, dass die bestimmte Variable oder Ähnliches sich auf alle Räder FR, FL usw. des Fahrzeugs bezieht. Insbesondere gibt das Druckerhöhungsventil PU** gemeinsam das Druckerhöhungsventil PUfl für das vordere linke Rad, das Druckerhöhungsventil PUfr für das vordere rechte Rad, das Druckerhöhungsventil PUrl für das hintere linke Rad und das Druckerhöhungsventil PUrr für das hintere rechte Rad an.
Der Anweisungsstrom Id, der zu dem Druckerhöhungsventil PU zugeführt wird (der Zufuhrstromwert), wird durch die CPU 51 gesteuert. Wie insbesondere in 4 gezeigt ist, stellt die CPU 51 das Verhältnis einer Zeit Ton, über die der Strom zu dem Druckerhöhungsventil PU** zugeführt wird, zu einer Zeit eines einzelnen Zyklus Tcycle ein (insbesondere ein Einschaltdauerverhältnis Ratio Duty = Ton/Tcycle)), um dadurch den durchschnittlichen (wirksamen) Strom (gleich Anweisungsstrom Id) einzustellen. Als Folge kann durch individuelles Einstellen des Einschaltdauerverhältnisses Ratio Duty für die jeweiligen Räder der Anweisungsstrom Id, der auf jedes Rad aufgebracht wird, linear individuell geändert werden.
Der Bremshydraulikdrucksteuerabschnnitt 30 (die CPU 51), der vorstehend erklärt ist, führt eine Antischleudersteuerung (eine ABS-Steuerung) aus, die später beschrieben wird, damit der Schlupf eines Rads (von Rädern), der durch die Betätigung des Bremspedals BP durch den Fahrer verursacht wird, nicht übermäßig wird.
Darstellung der ABS-Steuerung
5 ist ein Zeitdiagramm, das beispielhafte Änderungen der Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso, der Raddrehzahl Vb, des Hauptzylinderdrucks Pm, des Istradzylinderdrucks Pwact, des Radzylinderdruckschätzwerts Pw, der später beschrieben wird, des Differentialdruckschätzwerts Pdiff, der später beschrieben wird, und des Anweisungsstroms Id zeigt, der zu dem Druckerhöhungsventil PU** zugeführt wird, das ein Linearsolenoidventil ist, wenn der Fahrer des Fahrzeugs das Bremspedal BP betätigt, sodass die ABS-Steuerung durch die vorliegende Vorrichtung zum Zeitpunkt t1 gestartet und ausgeführt wird.
Da in diesem Fall die ABS-Steuerung nicht vor dem Zeitpunkt t1 ausgeführt wird wie in 5 gezeigt ist, wird der Istradzylinderdruck Pwact gleich dem Hauptzylinderdruck Pm zum Zeitpunkt t1. Zum Zeitpunkt t1 werden die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt, sodass die vorliegende Vorrichtung die Druckverringerungssteuerung startet (Druckerhöhungsventil PU**: geschlossen (Anweisungsstrom Id: Ihold), Druckverringerungsventil PD**: offen). Als Folge wird ein erstmaliger Steuerzyklus (erstmalige ABS-Steuerung) gestartet und beginnt der Istradzylinderdruck Pwact sich zu verringern. Die ABS-Steuerstartbedingungen in diesem Beispiel sind „SLIP** > SLIP1 und DVw** < -DVw1“.
Hier ist SLIP** der Schlupfbetrag des Rads**. Der Schlupfbetrag SLIP** wird durch die folgende Gleichung 1 dargestellt. In Gleichung 1 ist Vso die Fahrzeuggeschwindigkeit. In diesem Beispiel ist der Maximalwert der Raddrehzahlen Vw**. DVw** ist die Radbeschleunigung (insbesondere der zeitdifferenzierte Wert der Raddrehzahl Vw** für das Rad**. SLIP1 und DVw1 sind vorbestimmte Konstanten. $SLIP * * = Vso-Vw**$
nachfolgend werden zum Zeitpunkt t1' die Druckerhöhungssteuerstartbedingungen erfüllt, sodass die vorliegende Vorrichtung die Lineardruckerhöhungssteuerung sukzessive nach der Druckverringerungssteuerung startet. Die Druckerhöhungssteuerstartbedingungen in diesem Beispiel sind „SLIP** < SLIP2“. SLIP2 (< SLIP1) ist eine vorbestimmte Konstante. Während der Lineardruckerhöhungssteuerung wird das Druckverringerungsventil PD** auf seinem geschlossenen Zustand gehalten. Ferner wird, wie später beschrieben wird, bei der Lineardruckerhöhungssteuerung der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der wiederholt geschätzt und aktualisiert wird, sodass er mit dem Istdifferentialdruck bei und nach dem Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung übereinstimmt, als Anweisungsdifferentialdruck ΔPd verwendet. Auf der Grundlage des in 3 gezeigten Kennfelds und des Differentialdruckschätzwerts Pdiff wird der Anweisungsstrom Id, der dem Druckerhöhungsventil PU** zugeführt wird, wiederholt bestimmt und geändert.
Mit diesem Betrieb, wie in 5 gezeigt ist, verringert sich der Anweisungsstrom Id ebenso linear mit dem Differentialdruckschätzwert Pdiff, der sich linear durch die Lineardruckerhöhungssteuerung verringert. Als Folge erhöht sich der Istradzylinderhydraulikdruck Pwact.
Die vorliegende Vorrichtung führt kontinuierlich diese Lineardruckerhöhungssteuerung durch, bis die vorstehend beschriebenen ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt sind (bis nämlich eine zweite ABS-Steuerung gestartet wird). Dann werden zum Zeitpunkt t2 die vorstehend beschriebenen ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt, sodass die vorliegende Vorrichtung die Lineardruckerhöhungssteuerung, die gegenwärtig ausgeführt wird, anhält und die erstmalige ABS-Steuerung beendet. Gleichzeitig startet die vorliegende Vorrichtung die zweite ABS-Steuerung und führt diese aus, die aus der Druckverringerungssteuerung und der Lineardruckerhöhungssteuerung zusammengesetzt ist, mit der gleichen Prozedur wie bei der erstmaligen ABS-Steuerung.
Nachfolgend startet, solange die vorstehend beschriebenen ABS-Steuerendbedingungen nicht erfüllt sind, jedes Mal dann, wenn die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt werden (zu den Zeitpunkten t3, t4, t5, t6, t7 in 5) die vorliegende Vorrichtung den nächsten ABS-Steuerzyklus, der aus der Druckverringerungssteuerung und der Lineardruckerhöhungssteuerung zusammengesetzt ist, und führt diese mit der gleichen Prozedur wie bei dem erstmaligen ABS-Steuerzyklus aus. Das vorstehend Angegebene ist die Darstellung der ABS-Steuerung.
Differentialdruckschätzwert Pdiff
Als nächstes wird der Differentialdruckschätzwert Pdiff beschrieben, der zum Bestimmen des Anweisungsstroms Id verwendet wird, der dem Druckerhöhungsventil PU** während der Lineardruckerhöhungssteuerung zugeführt wird. Der Differentialdruckschätzwert Pdiff ist der geschätzte Wert des Differentialdrucks (= Istdifferentialdruck) zwischen dem Hauptzylinderdruck Pm und dem Istradzylinderhydraulikdruck Pwact und wird in diesem Beispiel wiederholt gemäß der folgenden Gleichung 2 berechnet und aktualisiert, nachdem die erstmalige ABS-Steuerung gestartet ist (Zeitpunkt t1 in 5), bis die vorstehend beschriebenen ABS-Steuerendbedingungen erfüllt sind. $Pdiff = (Pw 0 - Pw) + Pup1+Pup2$
In der vorstehend genannten Gleichung 2 stellt Pw0 einen Radzylinderdruckanfangsschätzwert dar, der ein geschätzter Wert des Radzylinderdrucks bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung ist. Pw stellt einen geschätzten Wert des Radzylinderdrucks dar, der sich durch die ABS-Steuerung ändert und dessen Anfangswert Pw0 ist. Pup1 und Pup2 sind Differentialdruckzugabewerte und werden später beschrieben. Hier entspricht der Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 dem „ersten Wert“. Der Radzylinderdruckschätzwert Pw entspricht dem „zweiten Wert“. Der Differentialdruckschätzwert Pdiff entspricht dem „dritten Wert“. „Ein erster Verringerungszustand“ entspricht einer Zeitdauer während der Druckverringerungssteuerung der erstmaligen ABS-Steuerung. „Ein Erhöhungszustand“ entspricht einer Zeitdauer während der Lineardruckerhöhungssteuerung.
Im Allgemeinen wird angenommen, dass sich der Hauptzylinderdruck Pm während der ABS-Steuerung innerhalb eines Bereichs in der Nähe des Radzylinderdrucks bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung ändert. Somit wird angenommen, dass sich der Differentialdruck (der vorstehend beschriebene Istdifferentialdruck) zwischen dem Hauptzylinderdruck Pm und dem Istradzylinderhydraulikdruck Pwact während der ABS-Steuerung innerhalb eines Bereichs in der Nähe der Differenz (Pw0 - Pw) zwischen dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 und dem Radzylinderdruckschätzwert Pw ändert. Die vorstehend genannte Gleichung 2 (anders als Pup1 und Pup2) basiert auf diesen Erkenntnissen. Zuerst wird das Verfahren der Einstellung des Radzylinderdruckanfangsschätzwerts Pw0 in Gleichung 2 beschrieben.
Wenn der Istradzylinderhydraulikdruck Pwact während der Fahrt des Fahrzeugs graduell erhöht wird und einen gewissen Druck erreicht, tritt ein Radblockieren auf. In der folgenden Beschreibung wird dieser Druck als „Blockierdruck Pg“ bezeichnet. Der Blockierdruck Pg ist im Allgemeinen proportional zu dem Fahrbahnflächenreibungskoeffizienten µ.
Unterdessen ist die Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso zu dem Zeitpunkt, wenn das Blockieren auftritt proportional zu dem Fahrbahnflächenreibungskoeffizienten µ. Die Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso wird durch Umkehren des Vorzeichens eines zeitdifferenzierten Werts der Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso erhalten. Die Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso wird nach dem Unterziehen eines Tiefpassfilterprozesses verwendet, der Start der ABS-Steuerung auslöst, schnell durchgeführt wird oder nicht, und unabhängig von dem Fahrbahnflächenreibungskoeffizienten µ.
Als nächstes wird das Verfahren zum Berechnen des Radzylinderdruckschätzwerts Pw in der vorstehend angegebenen Gleichung 2 beschrieben. Wie vorstehend beschrieben ist, wird beim Start der erstmaligen ABS-Steuerung die Berechnung des Radzylinderdruckschätzwerts Pw eingeleitet (siehe 5), wodurch bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung der Radzylinderdruckschätzwert Pw auf den vorstehend beschriebenen Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 gesetzt wird.
Wenn die erstmalige ABS-Steuerung gestartet wird, wird zuerst die Druckverringerungssteuerung durchgeführt. Hier wird, wie in den 12 und 13 gezeigt ist, ein Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdrucks (im Folgenden als „W/C-Druck“), der durch die Betätigung des Druckverringerungsventils PD** während der Druckverringerungssteuerung verursacht wird, aus dem Radzylinderdruck selbst und der Zeit Tdown bestimmt, während der das Druckverringerungsventil PD** in seinem offenen Zustand gehalten wird. Unter der Annahme, dass die Zeit Tdown konstant ist, ist der Druckabfall ΔPdown proportional zu dem Istradzylinderhydraulikdruck Pwact selbst. Eine solche Druckverringerungscharakteristik, die durch das Druckverringerungsventil PD** bereitgestellt wird, kann im Voraus durch ein vorbestimmtes Experiment, eine Simulation oder Ähnliches erhalten werden.
Die vorliegende Vorrichtung verwendet den Druckabfallbetrag ΔPdown, der aus dem Kennfeld in 13 erhalten wird, um den Radzylinderdruckschätzwert Pw zu erhalten, der sich von dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 durch die vorstehend beschriebene Druckverringerungssteuerung verringert (siehe Zeitpunkte t1 bis t1' in 5). Mit diesem Betrieb vergrößert sich der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der gemäß Gleichung 2 berechnet wird, von „0“.
Nachdem die vorstehend beschriebene Druckverringerungssteuerung beendet ist, wird die Lineardruckerhöhungssteuerung sukzessive ausgeführt. Bei der Lineardruckerhöhungssteuerung wird der Anstiegsgradient des Istradzylinderhydraulikdrucks Pwact während der Steuerung im Voraus auf einen geeigneten Wert eingerichtet (ausgelegt). Daher bestimmt durch die Lineardruckerhöhungssteuerung die vorliegende Vorrichtung den Radzylinderdruckschätzwert Pw, der mit einem konstanten Gradienten von dem Radzylinderdruckschätzwert Pw ansteigt, an dem Ende der Druckverringerungssteuerung (siehe Zeitpunkte t1' bis t2 in 5). Mit diesem Betrieb verringert sich der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der gemäß Gleichung 2 berechnet wird, von dem Wert an dem Ende der Druckverringerungssteuerung.
Auf diese Weise kann durch Einstellen des Radzylinderdruckschätzwerts Pw (= Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0) bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung der Radzylinderdruckschätzwert Pw, der sich durch die erstmalige ABS-Steuerung ändert, wiederholt erhalten werden. Daher kann der Radzylinderdruckschätzwert Pw, der sich durch die zweite ABS-Steuerung ändert, auf eine Weise erhalten werden, die derjenigen der erstmaligen ABS-Steuerung ähnlich ist (siehe Zeitpunkte t2 bis t3 in 5), in den der Radzylinderdruckschätzwert Pw bei dem Start der zweiten ABS-Steuerung (nämlich den Start der Druckverringerungssteuerung) auf einen Wert eingestellt wird, der gleich dem Radzylinderdruckschätzwert Pw an dem Ende der Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung ist.
Der Radzylinderdruckschätzwert Pw bei einer dritten ABS-Steuerung oder einer nachfolgenden ABS-Steuerung kann sukzessive durch wiederholtes Durchführen der vorstehend beschriebenen Schritte erhalten werden. Mit Hilfe dieser Schritte kann die vorliegende Vorrichtung wiederholt den Radzylinderdruckschätzwert Pw erhalten, der sich durch die ABS-Steuerung ändert, die kontinuierlich mehrere Male ausgeführt wird, während sie den Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 einsetzt. Als Folge kann der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der gemäß Gleichung 2 berechnet wird, ebenso wiederholt auf der Grundlage des Radzylinderdruckschätzwerts Pw geschätzt und erhalten werden (siehe 5).
Wenn der Radzylinderdruckschätzwert Pw durch das vorstehend beschriebene Verfahren geschätzt wird, wie in 5 gezeigt ist, erreicht auch dann, wenn der Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 auf einen Wert eingerichtet wird, der etwas von dem Istradzylinderdruck Pwact bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung abweicht, der Radzylinderdruckschätzwert Pw graduell den Istradzylinderdruck Pwact mit dem Verlauf der Zeit. Der Grund dafür wird nachstehend beschrieben.
Wie vorstehend beschrieben ist, wird nämlich der Radzylinderdruckschätzwert Pw während der Druckverringerungssteuerung aus dem Druckabfallbetrag ΔPdown geschätzt, der aus dem in 13 gezeigten Kennfeld erhalten wird. Je höher der Istradzylinderhydraulikdruck Pwact ist, umso höher ist der Druckabfallbetrag ΔPdown. Daher wird, wie beispielsweise in 5 gezeigt ist, wenn der Radzylinderdruckschätzwert Pw größer als der Istradzylinderdruck Pwact ist, der Gesamtabfall des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Druckverringerungssteuerung größer als der gesamte Abfall des Istradzylinderdrucks Pwact durch die Druckverringerungssteuerung. Als Folge erreicht jedes Mal dann, wenn die Druckverringerungssteuerung wiederholt während der wiederholten Ausführung der ABS-Steuerung ausgeführt wird, der Radzylinderdruckschätzwert Pw graduell den Istradzylinderdruck Pwact.
Wenn unterdessen der Radzylinderdruckschätzwert Pw kleiner als der Istradzylinderdruck Pwact ist, wird der gesamte Abfall des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Druckverringerungssteuerung kleiner als der gesamte Abfall des Istradzylinderdrucks Pwact durch die Druckverringerungssteuerung. Daher erreicht, wie in dem vorstehend angegebenen Fall, jedes Mal dann, wenn die Druckverringerungssteuerung wiederholt während der wiederholten Ausführung der ABS-Steuerung ausgeführt wird, der Radzylinderdruckschätzwert Pw graduell den Istradzylinderdruck Pwact.
Wenn auf diese Weise der Radzylinderdruckschätzwert Pw durch das vorstehend beschriebene Verfahren geschätzt wird, kann auch dann, wenn der Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 auf einen Wert eingestellt wird, der etwas von dem Istradzylinderdruck Pwact beim Start der erstmaligen ABS-Steuerung abweicht, der Radzylinderdruckschätzwert Pw darauf genau geschätzt werden.
Als nächstes wird der Differentialdruckzugabewert Pup1 in der vorstehend angegebenen Gleichung 2 unter Bezugnahme auf 14 beschrieben. 14 ist ein Zeitdiagramm, das beispielhafte Änderungen der Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso, der Raddrehzahl Vw, des Hauptzylinderdrucks Pm, des Istradzylinderdrucks Pwact, des Radzylinderdruckschätzwerts Pw, des Differentialdruckschätzwerts Pdiff und der Differentialdruckzugabewerte Pup2 und Pup1 zeigt, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs das Bremspedal BP betätigt, sodass die ABS-Steuerung durch die vorliegende Vorrichtung von dem Zeitpunkt t11 gestartet und ausgeführt wird.
Es wurde vorausgehend beschrieben, dass der Hauptzylinderdruck Pm während der ABS-Steuerung sich innerhalb eines Bereichs in der Nähe des Radzylinderdrucks (= des Hauptzylinderdrucks Pm) bei dem Start der erstmaligen ABS-Steuerung ändert. Tatsächlich, wie in 14 gezeigt ist, vergrößert sich der Hauptzylinderdruck Pm oft von dem Radzylinderdruck zum Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung über eine kurze Zeitdauer (Zeitpunkte t11 bis t12) von dem Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung. Dieser Betrag des Anstiegs des Hauptzylinderdrucks Pm wird als Differentialdruckzugabewert Pup1 definiert.
Der Hauptzylinderdruck Pm während der ABS-Steuerung ändert sich nämlich oft in der Umgebung eines Werts, der durch Addieren des Differentialdruckzugabewerts Pup1 zu dem vorstehend beschriebenen Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 erhalten wird. Somit wird zum genaueren Erhalten des Differentialdruckschätzwerts Pdiff, wie in der vorstehend genannten Gleichung 2 gezeigt ist, der Differentialdruckschätzwert Pdiff vorzugsweise auf einen Wert gesetzt, der durch Addieren des Differentialdruckzugabewerts Pup1 zu dem Wert (Pw0 - Pw) erhalten wird. Unterdessen neigt dieser Differentialdruckzugabewert Pup1 dazu, anzusteigen, wenn die Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstp sich verringert, und kann aus dem in 15 gezeigten Kennfeld erhalten werden, das die Beziehung zwischen der Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstp und dem Differentialdruckzugabewert Pup1 definiert.
Von dem vorstehend Angegebenen ausgehend initialisiert die vorliegende Vorrichtung den Differentialdruckzugabewert Pup1 auf 0 zum Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung (Zeitpunkt t11 in 14). Ferner ändert zum Zeitpunkt des Starts der Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung (Zeitpunkt t12 in 14), nämlich zu dem Zeitpunkt, wenn die Verwendung des Differentialdruckschätzwerts Pdiff gestartet wird, um den Anweisungsstrom Id zu bestimmen, der zu dem Druckerhöhungsventil PU** zugeführt wird, die vorliegende Vorrichtung den Differentialdruckzugabewert Pup1 (≥ 0) auf einen Wert, der aus dem Kennfeld von 15 erhalten wird.
Somit wird der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der gemäß der vorstehend angegebenen Gleichung 2 berechnet wird, auf einen Wert gesetzt, der um den Differentialdruckzugabewert Pup1 größer ist, der aus dem Kennfeld in 15 bestimmt wird, von dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung. Als Folge kann auch dann, wenn die Bremsbetätigung, die die ABS-Steuerung auslöst, schnell durchgeführt wird, der Differentialdruckschätzwert Pdiff genau geschätzt und erhalten werden.
Als nächstes wird der Differentialdruckzugabewert Pup2 in der vorstehend angegebenen Gleichung 2 unter Bezugnahme auf 14 beschrieben. 14 zeigt den Fall, bei dem der Fahrer zusätzlich das Bremspedal BP (im Folgenden als „Zusatzbremsbetätigung“ bezeichnet) zu einem gewissen Zeitpunkt während der Ausführung der vierten ABS-Steuerung niederdrückt (Zeitpunkte t13 bis t15). Hier wird ein Anstieg des Hauptzylinderdrucks Pm aufgrund der Zusatzbremsbetätigung als H definiert.
In diesem Fall wird der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der auf einen Wert in der Nähe des Istdifferentialdrucks soweit eingerichtet wurde, kleiner als der Istdifferentialdruck, nachdem die Zusatzbremsbetätigung durchgeführt wird. Als Folge tritt der vorstehend beschriebene plötzliche Anstieg des Istradzylinderdrucks (Pwact) während der Lineardruckerhöhungssteuerung (Zeitpunkte t14 bis t15) bei der vierten ABS-Steuerung auf und wird der Zeitpunkt (Zeitpunkt t15), bei dem die ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt werden, früher.
Somit wird, nachdem die Lineardruckerhöhungssteuerung innerhalb einer kurzen Zeitdauer beendet ist, die Druckverringerungssteuerung bei einer fünften ABS-Steuerung unmittelbar gestartet. Als Folge tritt, wie in 14 gezeigt ist, ein Phänomen auf, bei dem die Raddrehzahl Vw in kurzen Intervallen stark erhöht und verringert (im Folgenden als „Regelabweichungsphänomen“ bezeichnet). Zum Vermeiden eines solchen Regelabweichungsphänomens muss der Differentialdruckschätzwert Pdiff auf einen etwas größeren Wert eingestellt werden. Ein Wert, der zu dem Differentialdruckschätzwert Pdiff für diesen Zweck addiert wird, ist als Differentialdruckzugabewert Pup2 (≥ 0) definiert.
Im Hinblick auf das vorstehend Angegebene bestimmt die vorliegende Vorrichtung, ob das Regelabweichungsphänomen auftritt, jedes Mal dann, wenn die zweite oder nachfolgende ABS-Steuerung gestartet wird (beispielsweise zu Zeitpunkten t13, t15, t17, t18 und t19 in 14). In dem vorliegenden Beispiel wird bestimmt, dass das Regelabweichungsphänomen auftritt, wenn die Bedingungen „DVw < -DVw2 und Tup < T1“ erfüllt sind. Hier stellt Tup die Dauer der vorherigen ausgeführten Lineardruckerhöhungssteuerung dar. DVw2 und T1 sind vorbestimmte Konstanten.
Die vorliegende Vorrichtung erhöht den Differentialdruckzugabewert Pup2 (Anfangswert: 0) um einen Wert A (eine Konstante) jedes Mal dann, wenn sie bestimmt, dass ein Regelabweichungsphänomen auftritt (siehe Zeitpunkte t15, t17 und t18 in 14). Wenn ferner der Differentialdruckzugabewert Pup2 größer als „0“ ist, verringert die vorliegende Vorrichtung graduell den Differentialdruckzugabewert Pup2 über eine Zeitdauer zwischen einem vorbestimmten Zeitpunkt bei der Lineardruckerhöhungssteuerung und dem Ende dieser Lineardruckerhöhungssteuerung (siehe beispielsweise Zeitpunkte t16 bis t17 während der Lineardruckerhöhungssteuerung bei der fünften ABS-Steuerung).
Bei und nach dem Zeitpunkt, bei dem die vorliegende Vorrichtung bestimmt, dass kein Regelabweichungsphänomen auftritt (bei und nach dem Zeitpunkt t19 in 14), hält die vorliegende Vorrichtung den Differentialdruckzugabewert Pup2 zu diesem Zeitpunkt auf dem Wert aufrecht. Der Differentialdruckzugabewert Pup2 wird auf diese Weise eingestellt und geändert, wodurch der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der gemäß Gleichung 2 berechnet wird, um den Differentialdruckzugabewert Pup2 während einer Zeitdauer größer eingestellt wird, wenn der Differentialdruckzugabewert Pup2 größer als 0 ist (nach dem Zeitpunkt t15 in 14).
Dieser Betrieb kann zuverlässig das Regelabweichungsphänomen anhalten. Da wird der Differentialdruckzugabewert Pup2, der nach dem Zeitpunkt aufrechterhalten wird, wenn bestimmt wird, dass das Regelabweichungsphänomen nicht auftritt (nach dem Zeitpunkt t19 in 14), ein Wert in der Nähe des vorstehend beschriebenen Erhöhungsbetrags H des Hauptzylinderdrucks Pm aufgrund der zusätzlichen Betätigung des Bremspedals BP durch den Fahrer. Somit kann der Differentialdruckschätzwert Pdiff zu dem Zeitpunkt, wenn bestimmt wird, dass das Regelabweichungsphänomen nicht auftritt, genau geschätzt und erhalten werden, und kann darauf der Differentialdruckschätzwert Pdiff auf einem genauen Wert gehalten werden.
<Einstellung der Obergrenze und Untergrenze des Radzylinderdruckschätzwerts>
Wie vorstehend beschrieben ist, wird der Istradzylinderhydraulikdruck Pwact zum Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung ein Wert in der Nähe des Blockierdrucks Pg (= Kg · DVso). Daher sollte der Radzylinderdruckschätzwert Pw zu dem Zeitpunkt, wenn die zweite oder nachfolgende ABS-Steuerung gestartet wird, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs einschließlich des Blockierdrucks Pg liegen. Hier wird, wie in 16 gezeigt ist, beispielsweise die obere Grenze Pwmax dieses Bereichs auf einen Wert eingerichtet, der durch Multiplizieren des Blockierrucks Pg mit einem vorbestimmten Wert α erhalten wird (1 < α; beispielsweise α = 1,2). Die Untergrenze Pwmin dieses Bereichs wird auf einen Wert eingerichtet, der durch Multiplizieren des Blockierdrucks Pg mit einem vorbestimmten Wert β erhalten wird (0 < β < 1; beispielsweise β = 0,8). Es ist anzumerken, dass die Obergrenze Pwmax und die Untergrenze Pwmin vorzugsweise unter Berücksichtigung von Variationen der Fahrzeuglast und der Bremswirksamkeit eingerichtet werden (insbesondere des Reibungskoeffizienten zwischen einem Bremsklotz und einem Scheibenrotor).
Unterdessen wird, wie in 17 gezeigt ist, in manchen Fällen der Radzylinderdruckschätzwert Pw zur Zeit TA des Starts der zweiten oder der nachfolgenden ABS-Steuerung kleiner als die Untergrenze Pwmin. Das liegt daran, dass der Differentialdruckschätzwert Pdiff kleiner als der Istdifferentialdruck ist. Wenn nämlich der Differentialdruckschätzwert Pdiff kleiner als der Istdifferentialdruck ist, tritt der vorstehend beschriebene „plötzliche Anstieg des Istradzylinderdrucks (Pwact)“ bei der Lineardruckerhöhungssteuerung auf, wodurch der Zeitpunkt, bei dem die ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt werden, früher wird (zum Zeitpunkt TA in 17). Somit wird die Dauer der Lineardruckerhöhungssteuerung, während der der Radzylinderdruckschätzwert Pw kontinuierlich ansteigt, kürzer. Als Folge kann zum Zeitpunkt des Starts der nächsten ABS-Steuerung, obwohl der Istradzylinderdruck Pwact nicht unter die Untergrenze Pwmin fällt, der Radzylinderdruckschätzwert Pw unter die Untergrenze Pwmin fallen. Im Hinblick auf das vorstehend Angegebene muss dann, wenn der Radzylinderdruckschätzwert Pw bei dem Start der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung kleiner als die Untergrenze Pwmin wird, der Differentialdruckschätzwert Pdiff erhöht werden. Hier ist ein mögliches Verfahren zum Erhöhen des Differentialdruckschätzwerts Pdiff, einen Prozess durchzuführen, durch den der Radzylinderdruckschätzwert Pw, der in Gleichung 2 zum Berechnen des Differentialdruckschätzwerts Pdiff verwendet wird, so berechnet wird, dass er etwas kleiner ist.
Insbesondere wird in dem möglichen Verfahren, wie in 17 gezeigt ist, ein verringerter Betrag des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB), die von dem Zeitpunkt (Zeitpunkt TA) des Starts der ABS-Steuerung ausgeführt wird, auf der Grundlage eines (hypothetischen) Radzylinderdrucks für die Steuerung Pws, der sich von der Untergrenze Pwmin während der Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB) verringert, und des Kennfelds bestimmt, das in 13 gezeigt ist, anstelle dem Radzylinderdruckschätzwert Pw selbst und mit dem Kennfeld zu erhalten, das in 13 gezeigt ist.
Wie vorstehend beschrieben ist, ist nämlich, je höher der Istradzylinderhydraulikdruck Pwact ist, der Druckabfall ΔPdown umso größer, der von dem in 13 gezeigten Kennfeld erhalten wird. Wenn der Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdruckschätzwerts Pw während der Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB) auf der Grundlage des Radzylinderdruckschätzwerts Pw selbst und dem in 13 gezeigten Kennfeld erhalten wird, verringert sich der Radzylinderdruckschätzwert Pw entlang der gestrichelten Linie. Daher erreicht der gesamte Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Druckverringerungssteuerung schließlich ΔP1.
Wenn unterdessen der Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdruckschätzwerts Pw während der Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB) auf der Grundlage des Istradzylinderhydraulikdrucks Pwact für die Steuerung Pws, der höher als der Radzylinderdruckschätzwert Pw ist, und des Kennfelds erhalten wird, das in 13 gezeigt ist, verringert sich der Radzylinderdruckschätzwert Pw entlang der durchgezogenen Linie in hohem Maße. Daher erreicht der gesamte Abfall des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Druckverringerungssteuerung schließlich ΔP2 (ΔP1).
Wenn auf diese Weise der Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdruckschätzwerts Pw während der Druckverringerungssteuerung aus dem Istradzylinderhydraulikdruck Pwact für die Steuerung Pws anstelle aus dem Radzylinderdruckschätzwert Pw selbst bestimmt wird, kann der Radzylinderdruckschätzwert Pw am Ende der Druckverringerungssteuerung (nämlich bei dem Start der nächsten Lineardruckerhöhungssteuerung (Zeitpunkt TB in 17)) verringert werden. Als Folge kann der Radzylinderdruckschätzwert Pw durch die vorstehend beschriebene nächste Lineardruckerhöhungssteuerung ebenso so berechnet werden, dass er etwas kleiner ist.
Mit diesem Prozess, wie in 17 gezeigt ist, wird der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der gemäß der vorstehend angegebenen Gleichung 2 berechnet wird, so berechnet, dass er um den Betrag etwas größer ist, um den der Radzylinderdruckschätzwert Pw sich verringert. Somit kann auch in dem Fall, dass der Differentialdruckschätzwert Pdiff kleiner als der Istdifferentialdruck aus irgend einem Grund wird, der der Differentialdruckschätzwert Pdiff geeignet korrigiert werden, um den Istdifferentialdruck zu erreichen, wodurch bei der vorstehend beschriebenen nächsten Lineardruckerhöhungssteuerung (nach dem Zeitpunkt TB) das Auftreten des vorstehend beschriebenen „plötzlichen Anstiegs des Istradzylinderdrucks Pwact“ unterdrückt wird. Als Folge kann der Radzylinderdruckschätzwert Pw bei dem Start der nächsten ABS-Steuerung (oder bei dem Start einer nachfolgenden ABS-Steuerung) zuverlässig größer als die Untergrenze Pwmin gemacht werden.
Unterdessen kann, wie in 18 gezeigt ist, der Radzylinderdruckschätzwert Pw zum Zeitpunkt TA des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung die Obergrenze Pwmax übersteigen. Das liegt daran, dass der Differentialdruckschätzwert Pdiff größer als der Istradzylinderhydraulikdruck Pwact ist. Wenn nämlich der Differentialdruckschätzwert Pdiff höher als der Istdifferentialdruck ist, tritt die vorstehend beschriebene „Verzögerung des Starts der Druckerhöhung des Istradzylinderdrucks Pwact“ (Istdifferentialdruck?) bei der Lineardruckerhöhungssteuerung auf, wodurch der Zeitpunkt, bei dem die ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt werden, später wird (zum Zeitpunkt TA in 18). Somit wird die Zeitdauer der Lineardruckerhöhungssteuerung, während der der Radzylinderdruckschätzwert Pw kontinuierlich ansteigt, länger. Als Folge kann bei dem Start der nächsten ABS-Steuerung, obwohl der Istradzylinderdruck Pwact die Obergrenze Pwmax nicht übersteigt, der Radzylinderdruckschätzwert Pw die Obergrenze Pwmax übersteigen.
Von dem vorstehend Angegebenen ausgehend muss, wenn der Radzylinderdruckschätzwert Pw bei dem Start der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung die Obergrenze Pwmax übersteigt, der Differentialdruckschätzwert Pdiff verringert werden. Hier ist ein mögliches Verfahren zum Verringern des Differentialdruckschätzwerts Pdiff, einen Prozess durchzuführen, mit dem der Radzylinderdruckschätzwert Pw, der in Gleichung 2 zur Berechnung des Differentialdruckschätzwerts Pdiff verwendet wird, so berechnet wird, dass er eher größer ist.
Insbesondere wird in dem möglichen Verfahren, wie in 18 gezeigt ist, der Abfall des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB), die von dem Zeitpunkt (Zeitpunkt TA) des Starts der ABS-Steuerung ausgeführt wird, auf der Grundlage des (hypothetischen) Istradzylinderhydraulikdrucks Pwact für die Steuerung Pws, der sich von Obergrenze Pwmax während der Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB) verringert, und des in 13 erhalten, anstelle aus dem Radzylinderdruckschätzwert Pw selbst und dem in 13 gezeigten Kennfeld erhalten zu werden.
Wie vorstehend beschrieben ist, ist nämlich, je höher der Istradzylinderhydraulikdruck Pwact ist, der Druckabfall ΔPdown umso größer, der von dem in 13 gezeigten Kennfeld erhalten wird. Wenn der Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdruckschätzwerts Pw der Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB) auf der Grundlage des Radzylinderdruckschätzwerts Pw selbst und des in 13 gezeigten Kennfelds erhalten wird, verringert sich der Radzylinderdruckschätzwert Pw in hohem Maße entlang der gestrichelten Linie. Daher erreicht der gesamte Abfall des Radzylinderdruckschätzwerts PW durch die Druckverringerungssteuerung schließlich ΔP1.
Wenn unterdessen der Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdruckschätzwerts Pw während der Druckverringerungssteuerung (Zeitpunkte TA bis TB) auf der Grundlage des Istradzylinderhydraulikdrucks Pwact für die Steuerung Pws, der kleiner als der Radzylinderdruckschätzwert Pw ist, und des in 13 gezeigten Kennfelds bestimmt wird, verringert sich der Radzylinderdruckschätzwert Pw entlang der durchgezogenen Linie. Daher erreicht der gesamte Abfall des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Druckverringerungssteuerung schließlich ΔP2 (<ΔP1).
Wenn auf diese Weise der Druckabfall ΔPdown des Radzylinderdruckschätzwerts Pw während der Druckverringerungssteuerung aus dem Istradzylinderhydraulikdruck Pwact für die Steuerung Pws anstelle des Radzylinderdruckschätzwerts Pw selbst bestimmt wird, kann der Radzylinderdruckschätzwert Pw an dem Ende der Druckverringerungssteuerung (nämlich bei dem Start der nächsten Lineardruckerhöhungssteuerung (Zeitpunkt TB in 18)) erhöht werden. Als Folge kann der Radzylinderdruckschätzwert Pw durch die vorstehend beschriebene nächste Lineardruckerhöhungssteuerung ebenso etwas größer gemacht werden.
Mit diesem Prozess, wie in 18 gezeigt ist, wird der Differentialdruckschätzwert Pdiff, der gemäß Gleichung 2 berechnet wird, etwas kleiner um den Betrag berechnet, um den der Radzylinderdruckschätzwert Pw sich erhöht. Somit kann auch in dem Fall, dass der Differentialdruckschätzwert Pdiff größer als der Istdifferentialdruck aus irgendeinem Grund wird, der Differentialdruckschätzwert Pdiff geeignet korrigiert werden, um den Istdifferentialdruck zu erreichen, wodurch bei der vorstehend beschriebenen nächsten Lineardruckerhöhungssteuerung (nach dem Zeitpunkt TB) das Auftreten der vorstehend beschriebenen „Verzögerung des Starts der Druckerhöhung des Istradzylinderdrucks (Pwact)“ unterdrückt wird. Als Folge kann der Radzylinderdruckschätzwert Pw bei dem Start der nächsten ABS-Steuerung (oder zu dem Zeitpunkt, wenn eine nachfolgende ABS-Steuerung gestartet wird) zuverlässig nicht größer als die Obergrenze Pwmax gemacht werden. Das vorstehend angegebene ist die Darstellung der Berechnung des Differentialdruckschätzwerts Pdiff.
Der tatsächliche Betrieb der Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung 10 einschließlich des ABS gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit dem vorstehend beschriebenen Aufbau wird unter Bezugnahme auf die 19 bis 25 beschrieben, die in der Form von Ablaufdiagrammen Routinen zeigen, die durch die CPU 51 der elektronischen Steuerung 50 ausgeführt werden. Die in den 19 bis 25 gezeigten Routinen werden für jedes Rad ausgeführt.
Die CPU 51 führt wiederholt eine in 19 gezeigte Routine zum Berechnen der Raddrehzahl usw. bei vorbestimmten Zeitintervallen aus. Wenn demgemäß eine vorbestimmte Zeitabstimmung erreicht ist, startet die CPU 51 die Verarbeitung der Routine von Schritt 1900 und schreitet zu Schritt 1905 weiter, um die Raddrehzahl Vw** des Rads** zu berechnen (die Geschwindigkeit des äußeren Umfangs des Rads**). Insbesondere berechnet die CPU 51 die Raddrehzahl Vw** auf der Grundlage der Zeitintervalle zwischen Impulsen eines Signals, die der entsprechende Raddrehzahlsensor 41** abgibt.
Als nächstes schreitet die CPU 51 zu Schritt 1910 weiter und berechnet den höchsten Wert aus den Raddrehzahlen Vw** als Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso. Alternativ kann der Durchschnitt der Raddrehzahlen Vw** als Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso berechnet werden. Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 1915 weiter und berechnet den Schlupfbetrag SLIP** des Rads** auf der Grundlage des Werts der Fahzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso, die in Schritt 1910 berechnet wird, des Werts der Raddrehzahl Vw** die in Schritt 1905 berechnet wird, und der vorstehend angegebenen Gleichung 1.
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 1920 weiter und berechnet die Radbeschleunigung Dvw** des Rads**, die ein zeitdifferenzierter Wert der Raddrehzahl Vw** ist, gemäß der folgenden Gleichung 4. In Gleichung 4 stellt Vw1** (Ausführungszyklus 1) die Raddrehzahl Vw** (Ausführungszyklus 0) dar, die in Schritt 1905 während der vorherigen Ausführung der vorliegenden Routine berechnet wird, und stellt Δt die Länge der vorstehend beschriebenen vorbestimmten Intervalle dar (die Ausführungszyklen der vorliegenden Routine durch die CPU 51). $DVw * * = (Vw * * - Vw 1 * *) / Δ t$
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 1925 weiter und berechnet die Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso, die durch Umkehren des Vorzeichens des zeitdifferenzierten Werts der Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso erhalten wird, gemäß der folgenden Gleichung 5. Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 1995 weiter, um die gegenwärtige Ausführung der vorliegenden Routine zu beenden. In Gleichung 5 stellt Vso1 (Ausführungszyklus 1) die Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vso (Ausführungszyklus 0) dar, die in Schritt 1910 während der vorherigen Ausführung der vorliegenden Routine berechnet wird. $DVso=- (Vso - Vso1) / Δ t$
Ferner führt die CPU 51 bei vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt eine in 20 gezeigte Routine zur Bestimmung des Starts und des Endes der ABS-Steuerung durch. Wenn demgemäß eine vorbestimmte Zeitabstimmung erreicht ist, startet die CPU 51 einen Prozess der Routine von dem Schritt 2000 und schreitet zu Schritt 2005 weiter um zu bestimmen, ob der Wert einer Variablen CYCLE** „0“ ist. Hier stellt die Variable CYCLE** dar, dass die ABS-Steuerung vorliegend für das Rad** nicht ausgeführt wird, wenn ihr Wert „0“ ist, und dass die N-te ABS-Steuerung vorliegend für das Rad** ausgeführt wird, wenn ihr Wert „N“ ist (N: Natürliche Zahl).
Die Beschreibung wird nun unter der Annahme fortgesetzt, dass die ABS-Steuerung gegenwärtig für das Rad** nicht durchgeführt wird und die ABS-Steuerstartbedingungen noch nicht erfüllt wurden. Da in diesem Fall der Wert der Variablen CYCLE** „0“ beträgt, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2005 und schreitet dann zu Schritt 2010 weiter, um zu bestimmen, ob der Bremsschalter 42 ein Signal von EIN abgibt. Wenn die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ macht, schreitet die CPU 51 zu Schritt 2015 weiter, um einen Zähler Tstp** auf „0“ zu initialisieren.
Wenn andererseits die CPU 51 in Schritt 2010 eine Bestimmung von „ja“ macht, schreitet die CPU 51 zu Schritt 2020 weiter, um den Zähler Tstp** um „1“ hochzuzählen. Der Zähler Tstp** stellt eine Dauer dar, während der ein Fahrer das Bremspedal BP betätigt.
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2025 weiter, um zu bestimmen, ob die ABS-Steuerstartbedingungen für das Rad** erfüllt wurden. Hier wird der letzte Wert, der in dem vorherigen Schritt 1915 berechnet wird, als SLIP** verwendet und wird der letzte Wert, in dem vorherigen Schritt 1920 berechnet wird, als DVw** verwendet.
Zu dem vorliegenden Zeitpunkt sind die ABS-Steuerstartbedingungen für das Rad** nicht erfüllt. Daher macht die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2025 und schreitet unmittelbar zu Schritt 2095 weiter, um die gegenwärtige Ausführung der vorliegenden Routine zu beenden. Der vorstehend beschriebene Prozess wird wiederholt ausgeführt, bis die ABS-Steuerstartbedingungen für das Rad** erfüllt sind.
Als nächstes wird die Beschreibung unter der Annahme fortgesetzt, dass der Fahrer das Bremspedal BP in diesem Zustand betätigt, sodass die ABS-Steuerstartbedingungen für das Rad** erfüllt werden (siehe Zeitpunkt t1 in 5 und Zeitpunkt t11 in 14). In diesem Fall macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“, wenn sie zu Schritt 2025 voranschreitet, und schreitet dann zu Schritt 2030 weiter, um den Wert der Variablen CYCLE** von „0“ zu „1“ zu ändern. Bei dem nachfolgenden Schritt 2035 stellt die CPU 51 den Wert einer Variablen Mode** auf „1“ ein. Hier stellt die Variable Mode** dar, dass die Druckverringerungssteuerung für das Rad** ausgeführt wird, wenn ihr Wert „1“ ist, und dass die Lineardruckerhöhungssteuerung für das Rad** ausgeführt wird, wenn ihr Wert „2“ ist.
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2040 weiter, um die Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstp** für das Rad** auf einen Wert einzustellen, der gleich dem Zähler Tstp** zum vorliegenden Zeitpunkt ist, der in dem vorherigen Schritt 2020 aktualisiert wurde. Als Folge wird die Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstp** ein Wert entsprechend einer Zeit, seit die Betätigung des Bremspedals BP gestartet ist, bis die erstmaligen ABS-Steuerung für das Rad** gestartet wird.
Als nächstes schreitet die CPU 51 zu Schritt 2045 weiter, um den Wert von PG1** auf der Grundlage des letzten Werts der Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso zu bestimmen, die in dem vorherigen Schritt 1925 berechnet wird (nämlich ein Wert zum Zeitpunkt des Starts der erstmaligen ABS-Steuerung) und des in 10 gezeigten Kennfelds.
In Schritt 2050, der darauf folgt, bestimmt die CPU 51 den Wert von PG2** auf der Grundlage der Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstps**, die in dem vorherigen Schritt 2040 eingestellt wurde, und des in 11 gezeigten Kennfelds.
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2055 und setzt den Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0** für das Rad** auf den höheren Wert von PG1** und PG2**. In dem nachfolgenden Schritt 2060 initialisiert die CPU 51 den Differentialdruckzugabewert Pup1**, den Differentialdruckzugabewert Pup2** und den Differentialdruckschätzwert Pdiff** für das Rad** auf „0“. In dem nachfolgenden Schritt 2065 setzt die CPU 51 den Radzylinderdruckschätzwert Pw** und den Radzylinderdruck für die Steuerung Pws** für das Rad** auf einen Wert, der gleich dem vorstehend beschriebenen Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0** ist. Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2095 weiter, um die gegenwärtige Ausführung der vorliegenden Routine zu beenden.
Nach diesem Zeitpunkt wiederholt die CPU 51 die folgenden Vorgänge: Vornehmen einer Bestimmung von „nein“, wenn sie zu Schritt 2005 voranschreitet, und dann Voranschreiten zu Schritt 2070, um zu überwachen, ob die ABS-Steuerendbedingungen für das Rad** erfüllt wurden. Die ABS-Steuerendbedingungen sind erfüllt, wenn der Bremsschalter 42 ein Signal von AUS abgibt (insbesondere wenn der Fahrer die Betätigung des Bremspedals BP beendet), oder wenn der Zustand, in der „Mode** =2“ erfüllt ist (insbesondere die Ausführung der Lineardruckerhöhungssteuerung) sich für zumindest eine vorbestimmte Zeit Tref fortsetzt.
Da der vorliegende Zeitpunkt unmittelbar dann ist, nachdem die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt wurden, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2070. Darauf führt die CPU 51, bis die ABS-Steuerendbedingungen in Schritt 2070 erfüllt sind, wiederholt den Prozess der Schritte 2005 und 2070 aus. Während der wiederholten Ausführung dieses Prozesses führt die CPU 51 kontinuierlich die ABS-Steuerung für das Rad** aus, die aus der Druckverringerungssteuerung und der Lineardruckerhöhungssteuerung zusammengesetzt ist, durch die Ausführung der Routinen, die in den 21 bis 25 gezeigt sind, die später beschrieben werden.
Die CPU 51 führt wiederholt eine in 21 gezeigte Routine zum Ausführen der ABS-Steuerung bei vorbestimmten Zeitintervallen durch. Wenn demgemäß eine vorbestimmte Zeitabstimmung erreicht ist, startet die CPU 51 den Prozess der Routine von Schritt 2100 und schreitet zu Schritt 2102 weiter, um zu bestimmen, ob der Wert der Variablen CYCLE** nicht „0“ ist (dass nämlich die ABS-Steuerung für das Rad** gegenwärtig ausgeführt wird). Wenn die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ macht, schreitet die CPU 51 direkt zu Schritt 2195 weiter, um die gegenwärtige Ausführung der vorliegenden Routine zu beenden.
Die Beschreibung wird nun unter der Annahme fortgesetzt, dass der gegenwärtige Zeitpunkt unmittelbar dann ist, nachdem die ABS-Steuerstartbedingungen für das Rad** erfüllt wurden, und unmittelbar nachdem der Wert der Variablen CYCLE** von „0“ zu „1“ durch die Ausführung des vorherigen Schritts 2030 geändert wurde (siehe Zeitpunkt t1 in 5 und Zeitpunkt t11 in 14). In diesem Fall macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2102 und schreitet zu Schritt 2104 weiter, um zu bestimmen, ob der Wert der Variablen Mode** „1“ ist.
Bei dem vorliegenden Zeitpunkt ist der Wert der Variablen Mode** „1“ aufgrund des Prozesses des vorherigen Schritts 2035. Daher macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2104 und schreitet zu Schritt 2106 weiter, um das Druckverringerungsventil PD** für das Rad** in seinen offenen Zustand zu versetzen und den zu dem Druckerhöhungsventil PU** zugeführten Strom über die Einschaltdauer auf den Wert Ihold zu steuern (siehe 3). Somit wird die Druckverringerungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung für das Rad** gestartet und ausgeführt.
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2108 weiter, um zu bestimmen, ob der Wert der Variablen CYCLE** zumindest „2“ ist oder nicht (ob nämlich die zweite oder nachfolgende ABS-Steuerung gegenwärtig ausgeführt wird oder nicht). Bei dem vorliegenden Zeitpunkt macht die CPU 51, da der Wert der Variablen CYCLE** „1“ ist, eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2108 und schreitet zu Schritt 2110 weiter, um den Druckabfallbetrag DP** (<0) des Radzylinderdruckschätzwerts Pw** (und des Radzylinderdrucks für die Steuerung Pws**) während des Ausführungszyklus Δt bei der Druckverringerungssteuerung auf der Grundlage des Radzylinderdrucks für die Steuerung Pws** (bei dem vorliegenden Zeitpunkt gleich dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0** als Ergebnis des Prozesses in dem vorherigen Schritt 2065), des Ausführungszyklus Δt der vorliegenden Routine der CPU 51 und des in 13 gezeigten Kennfelds zu bestimmen.
Nachfolgend schreitet die CPU 51 über den Schritt 2112 zu der Routine von 22, die angepasst ist, um Pws, Pw und Pdiff zu aktualisieren, und startet den Prozess von dort von Schritt 2200. Wenn nämlich die CPU 51 von Schritt 2200 zu Schritt 2205 voranschreitet, aktualisiert die CPU 51 den Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** auf einen Wert, der durch Addieren des Werts zu dem Zeitpunkt (zu dem vorliegenden Zeitpunkt gleich dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0**) des Druckabfallbetrags DP**, der bei dem vorherigen Schritt 2110 erhalten wird. In dem nachfolgenden Schritt 2210 aktualisiert die CPU 51 den Radzylinderdruckschätzwert Pw** auf einen Wert, der durch Addieren des Druckabfallbetrags DP** zu dem Wert zu dem Zeitpunkt bestimmt wird (zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt gleich dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0**).
Nachfolgend schreitet die CPU 51 über den Schritt 2215 zu der Routine von 23 weiter, die angepasst ist, um den Differentialdruckzugabewert Pup1 einzustellen, und startet den Prozess der Routine von dem Schritt 2300. Wenn nämlich die CPU 51 von dem Schritt 2300 zu dem Schritt 2305 voranschreitet, bestimmt die CPU 51, ob der Wert der Variablen CYCLE** „1“ ist oder nicht. Wenn die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ macht (die zweite oder nachfolgende ABS-Steuerung wird gegenwärtig ausgeführt), schreitet die CPU 51 direkt zu Schritt 2395 weiter.
Da zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt die erstmalige ABS-Steuerung ausgeführt wird und der Wert der Variablen CYCLE** „1“ ist, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2305, und schreitet zu Schritt 2310 weiter, um zu bestimmen, ob der Wert der Variablen Mode** von „1“ zu „2“ geändert wurde (ob nämlich die Steuerbetriebsart von der Druckverringerungssteuerung zu der Lineardruckerhöhungssteuerung geändert wurde).
Der gegenwärtige Zeitpunkt ist unmittelbar dann, nachdem die Druckverringerungssteuerung gestartet wurde, und der Wert der Variablen Mode** wird auf „1“ gehalten. Daher macht die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2310 und schreitet zu Schritt 2395 weiter. Als Folge wird der Differentialdruckzugabewert Pup1** auf dem Anfangswert von „0“, der in dem vorherigen Schritt 2060 eingestellt wurde, ohne Änderung aufrechterhalten. Die CPU 51 kehrt über den Schritt 2395 zu Schritt 2220 zurück, der in 22 gezeigt ist. Nachfolgend schreitet die CPU 51 von dem Schritt 2220 zu der Routine von 24 weiter, die angepasst ist, um den Differentialdruckzugabewert Pup2 einzustellen, und startet den Prozess der Routine vom Schritt 2400.
Wenn nämlich die CPU 51 von Schritt 2400 zu Schritt 2405 voranschreitet, bestimmt die CPU 51, ob der Wert der Variablen CYCLE** zumindest „2“ beträgt oder nicht. Wenn die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ macht, führt die CPU 51 den Prozess des Schritts 2410 und der nachfolgenden Schritte aus. Zum gegenwärtigen Zeitpunkt macht die CPU 51, da der Wert der Variablen CYCLE** „1“ ist, eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2405 und schreitet direkt zu Schritt 2495 weiter. Als Folge wird der Differentialdruckzugabewert Pup2** ebenso auf den Anfangswert „0“, der in dem vorherigen Schritt 2060 eingestellt wurde, ohne Änderung aufrechterhalten.
Die CPU 51 kehrt über den Schritt 2495 zu dem Schritt 2225 zurück, der in 22 gezeigt ist, um den Differentialdruckschätzwert Pdiff** für das Rad** auf der Grundlage von Pw0**, Pw**, Pup1** und Pup2** zum gegenwärtigen Zeitpunkt und der vorstehend angegebenen Gleichung 2 zu aktualisieren (zu bestimmen), und schreitet dann zu Schritt 2295 weiter. Als Folge werden der Radzylinderdruck zur Steuerung Pws**, der Radzylinderdruckschätzwert Pw** und der Differentialdruckschätzwert Pdiff** aktualisiert. Es ist anzumerken, dass der Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** und der Radzylinderdruckschätzwert Pw** ständig den gleichen Wert haben.
Die CPU 51 kehrt dann über den Schritt 2295 zu Schritt 2114 zurück, der in 21 gezeigt ist, und bestimmt, ob die vorstehend beschriebenen Druckerhöhungssteuerstartbedingungen erfüllt wurden. Da der gegenwärtige Zeitpunkt unmittelbar dann ist, nachdem die Druckverringerungssteuerung gestartet wurde, ist der Wert von SLIP** größer als der Wert von SLIP2. Die CPU 51 macht eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2114, und schreitet direkt zu Schritt 2195 weiter.
Der vorstehend beschriebene Prozess wird wiederholt ausgeführt, bis die Druckerhöhungssteuerstartbedingungen für das Rad** erfüllt sind. Als Folge wird die Druckverringerungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung für das Rad** fortgesetzt, wodurch der Radzylinderdruck für die Steuerung Pws** und der Radzylinderdruckschätzwert Pw** sich verringern, während sie den gleichen Wert annehmen, und der Differentialdruckschätzwert Pdiff** ansteigt (siehe Zeitpunkte t1 bis t1' in 5 und Zeitpunkte t11 bis t12 in 14).
Wenn eine vorbestimmte Zeitdauer abläuft und die vorstehend beschriebenen Druckerhöhungssteuerstartbedingungen für das Rad** erfüllt werden (siehe Zeitpunkt t1* in 5 und Zeitpunkt t12 in 14), macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“, wenn sie zu Schritt 2114 von 21 voranschreitet, und schreitet zu Schritt 2116 weiter, um den Wert der Variablen Mode** von „1“ zu „2“ zu ändern. Bei dem nachfolgenden Schritt 2118 initialisiert die CPU 51 den Wert des Zählers Tup** auf „0“. Dieser Zähler Tup** stellt die Dauer der Lineardruckerhöhungssteuerung für das Rad** dar.
Darauf macht die CPU 51, da der Wert der Variablen Mode** „2“ ist, eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2104 und schreitet zu Schritt 2120 weiter. Wenn die CPU 51 zu Schritt 2120 voranschreitet, bestimmt die CPU 51, ob die gleichen ABS-Steuerstartbedingungen, wie diejenigen des vorherigen Schritts 2025, erneut erfüllt wurden (ob nämlich der zweite Steuerzyklus gestartet wurde).
Da der gegenwärtige Zeitpunkt unmittelbar dann liegt, nachdem die Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung gestartet wurde, sind die ABS-Steuerstartbedingungen nicht erfüllt. Demgemäß macht die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ bei Schritt 2120 und schreitet zu Schritt 2122 weiter, um den Anweisungsstrom Id**, der zu dem Druckerhöhungsventil PU** für das Rad** zugeführt wird, auf der Grundlage des Differentialdruckschätzwerts Pdiff zu dem Zeitpunkt (zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt, den Zeitpunkt des Starts der Lineardruckerhöhungssteuerung, siehe Zeitpunkt t1* in 5 und Zeitpunkt t12 in 14) und des in 3 gezeigten Kennfelds zu bestimmen. Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2124 weiter, um das Druckverringerungsventil PD** für das Rad** in seinen geschlossenen Zustand zu versetzen, und steuert den zu dem Druckerhöhungsventil PU** auf den vorstehend bestimmten Anweisungsstrom Id** über die Einschaltdauer. Somit wird die Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung für das Rad** gestartet und ausgeführt.
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2126 weiter, um den Druckanstiegsbetrag DP** (>0) des Radzylinderdruckschätzwerts Pw** (und des Radzylinderdrucks zur Steuerung Pws**) während des Ausführungszyklus Δt bei der Lineardruckerhöhungssteuerung zu bestimmen. Hier ist Kup ein Wert (ein positiver Wert) entsprechend einem Anstiegsgradienten des Radzylinderdrucks während der Lineardruckerhöhungssteuerung.
Nachfolgend startet die CPU 51 über den Schritt 2128 den Prozess der vorstehend beschriebenen Routine von 22. Nachdem die CPU 51 den Prozess von Schritt 2205 und den Schritt 2310 ausführt, startet die CPU 51 über den Schritt 2215 den Prozess der Routine von 23. Da der gegenwärtige Zeitpunkt unmittelbar dann ist, nachdem die Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung gestartet wurde, ist der Wert der Variablen CYCLE** „1“ und wurde der Wert der Variablen Mode** gerade von „1“ zu „2“ geändert.
Demgemäß macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2305 und Schritt 2310 und schreitet zu Schritt 2315 weiter, um den Differentialdruckzugabewert Pup1 von „0“ auf weiter, um den Differentialdruckzugabewert Pup1 von „0“ auf einen Wert zu ändern, der auf der Grundlage der Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstps**, die in dem vorherigen Schritt 2040 eingestellt wurde, und des in 15 gezeigten Kennfelds erhalten wird. Es ist anzumerken, dass darauf der Differentialdruckzugabewert Pup1, da die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2310 macht, auf diesem Wert gehalten wird, bis die ABS-Steuerendbedingungen (die Bedingungen des Schritts 2070 von 20) erfüllt sind.
Die CPU 51 führt über den Schritt 2395 den Prozess des Schritts 2220 von 22 (nämlich die Routine von 24) und den Schritt 2225 aus. Darauf kehrt die CPU 51 über den Schritt 2295 zu dem Schritt 2130 von 21 zurück, um den Wert des Zählers Tup** um „1“ hochzuzählen, und schreitet zu Schritt 2195 weiter. Der vorstehend beschriebene Prozess wird wiederholt ausgeführt, bis die ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt sind.
Somit wird die Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung für das Rad** fortgesetzt, wodurch der Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** und der Radzylinderdruckschätzwert Pw** ansteigen, während sie den gleichen Wert annehmen, und sich der Differentialdruckschätzwert Pdiff** verringert (siehe Zeitpunkte t1' bis t2 in 5). Zusätzlich wird nach dem Zeitpunkt des Starts der Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung der Differentialdruckschätzwert Pdiff**, der in Schritt 2225 von 22 berechnet und aktualisiert wird, so berechnet, dass er um den Differentialdruckzugabewert Pup1** eher größer ist, der in Schritt 2315 berechnet wird (siehe nach dem Zeitpunkt t12 in 14).
Wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verläuft und die vorstehend beschriebenen ABS-Steuerstartbedingungen erneut erfüllt werden (siehe Zeitpunkt t2 in 5), macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“, wenn sie zu Schritt 2120 von 21 voranschreitet, und schreitet zu Schritt 2132 weiter, um den Wert der Variablen CYCLE** um „1“ hochzuzählen. In dem nachfolgenden Schritt 2134 ändert die CPU 51 den Wert der Variablen Mode** von „2“ zu „1“. In dem nachfolgenden Schritt 2136 stellt die CPU 51 die Lineardruckerhöhungssteuerdauer Tups** für das Rad** auf einen Wert ein, der gleich dem Zähler Tup** zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt ist, der in dem vorherigen Schritt 2130 aktualisiert wurde. Als Folge wird die Lineardruckerhöhungssteuerdauer Tups** ein Wert entsprechend der Dauer der Linerdruckerhöhungssteuerung, die soweit ausgeführt wurde. Somit wird die erstmalige ABS-Steuerung beendet und wird die zweite ABS-Steuerung gestartet.
Der Wert der Variablen CYCLE** wurde nämlich zu „2“ geändert und der Wert der Variablen Mode** wurde zu „1“ geändert. Demgemäß macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2102 und Schritt 2104. Nachdem die CPU 51 den Prozess von Schritt 2106 ausführt (nachdem die Druckverringerungssteuerung bei der zweiten ABS-Steuerung gestartet ist), macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2108 und schreitet zu Schritt 2138 weiter, um zu bestimmen, ob der Wert der Variablen CYCLE** sich geändert hat (nämlich ob der gegenwärtige Zeitpunkt unmittelbar dann ist, nachdem die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt wurden (die Druckverringerungssteuerung gestartet wurde)).
Da der gegenwärtige Zeitpunkt unmittelbar dann ist, nachdem der Wert der Variablen CYCLE** von „1“ zu „2“ geändert wurde, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2138 und schreitet über den Schritt 2140 zu der Routine von 25 weiter, die angepasst ist, um den Radzylinderdruck zur Steuerung Pws einzustellen, um den Prozess der Routine von Schritt 2500 zu starten. Somit wird der Prozess der Routine, die in 25 gezeigt ist, jedes Mal dann ausgeführt, wenn die zweite oder nachfolgende ABS-Steuerung gestartet wird.
Wenn nämlich die CPU 51 von Schritt 2500 zu Schritt 2505 voranschreitet, bestimmt die CPU 51 den Blockierdruck Pg** auf der Grundlage des letzten Werts der Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso, die in dem vorherigen Schritt 1925 aktualisiert wurde (nämlich ein Wert zum Zeitpunkt des Starts der Druckverringerungssteuerung) und der vorstehend angegebenen Gleichung 3. In dem nachfolgenden Schritt 2510 erhält die CPU 51 die Obergrenze Pwmax** durch Multiplizieren des Blockierdrucks Pg** mit α (1 < a). In dem nachfolgenden Schritt 2515 erhält die CPU 51 die Untergrenze Pwmin** durch Multiplizieren des Blockierdrucks Pg** mit β (0 < β < 1).
Die CPU 51 schreitet zu Schritt 2520 weiter, um den Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** für das Rad** auf einen mittleren Wert von der vorstehend beschriebenen Untergrenze Pwmin**, dem Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** zu diesem Zeitpunkt, der in Schritt 2205 aktualisiert wurde (nämlich zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung), und der vorstehend beschriebenen Obergrenze Pwmax** einzustellen. Darauf führt die CPU 51 den Prozess von Schritt 2110 und den nachfolgenden Schritten von 21 über den Schritt 2595 aus.
Wenn als Folge der Radzylinderdruck für die Steuerung Pws** zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung zwischen der Obergrenze Pwmax** und der Untergrenze Pwmin** liegt, wird der Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** auf dem Wert zu diesem Zeitpunkt aufrechterhalten.
Wenn unterdessen der Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung die Obergrenze Pwmax** übersteigt, wird dieser auf die Obergrenze Pwmax** eingestellt; wenn der Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung unter die Untergrenze Pwmin** fällt, wird dieser auf die Untergrenze Pwmin** eingestellt.
In diesem Fall wird nämlich der Radzylinderdruck zur Steuerung Pws** engestellt, der unter Bezugnahme auf 17 und 18 beschrieben wurde. Demgemäß wird in diesem Fall der Druckabfallbetrag DP** (<0) des Radzylinderdruckschätzwerts Pw** während der Druckverringerungssteuerung bei der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung in Schritt 2110 nämlich so berechnet, dass er eher kleiner oder größer ist (siehe durchgezogene Linie von 17 und 18).
Zusätzlich macht während der Ausführung der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung (nämlich in einem Fall, dass der Wert der Variablen CYCLE** „2“ oder größer ist), wenn die CPU 51 die Routine von 24 über den Schritt 2220 der Routine von 22 ausführt, die über Schritt 2112 von 21 ausgeführt wird, die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2405. Die CPU 51 macht nämlich eine Bestimmung von „ja“, wenn sie zu Schritt 2405 voranschreitet, und schreitet dann zu Schritt 2410 weiter, um zu bestimmen, ob der Wert der Variablen CYCLE** geändert wurde.
Die Beschreibung wird nun unter der Annahme fortgesetzt, dass der gegenwärtige Zeitpunkt unmittelbar dann ist, nachdem der Wert der Variablen CYCLE** geändert wurde (die zweite oder nachfolgende ABS-Steuerung gestartet wurde), wobei die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2410 macht und zu Schritt 2405 voranschreitet, um zu bestimmen, ob die folgenden zwei Bedingungen gleichzeitig erfüllt wurden: (1) Die vorherige Lineardruckerhöhungssteuerdauer Tups**, die in dem vorherigen Schritt 2136 eingestellt wurde, ist geringer als eine vorbestimmte Zeitdauer T1 und (2) die Radbeschleunigung DVw**, die in Schritt 1920 berechnet wird, ist geringer als ein vorbestimmter Wert -DVw2 (das vorstehend beschriebene Regelabweichungsphänomen ist nämlich aufgetreten). Hier wird angenommen, dass die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2415 macht. In diesem Fall schreitet die CPU 51 zu Schritt 2420 weiter, um den Differentialdruckzugabewert Pup2** auf einen Wert zu aktualisieren, der durch Addieren des Werts A (eines feststehenden Werts) zu dem Differentialdruckzugabewert Pup2** sowie den Zeitpunkt erhalten wird (der Anfangswert ist „0“, der in dem vorherigen Schritt 2060 eingestellt wird) (siehe beispielsweise Zeitpunkt t15 in 14).
Nachfolgend schreitet die CPU 51 zu Schritt 2425 weiter, um zu bestimmen, ob die folgenden zwei Bedingungen gleichzeitig erfüllt wurden: (1) Der Wert der Variablen Mode** ist „2“ und (2) der Wert des Zählers Tup**, der in Schritt 2130 aktualisiert wird, ist größer als ein vorbestimmter Wert T4 (ob nämlich die Lineardruckerhöhungssteuerung gegenwärtig ausgeführt wird und die abgelaufene Zeit vom Zeitpunkt des Starts der Lineardruckerhöhungssteuerung den vorbestimmten Wert von T4 erreicht hat).
Da die Druckverringerungssteuerung bei der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung zum gegenwärtigen Zeitpunkt ausgeführt wird, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2425 und schreitet zu Schritt 2495 weiter.
Es ist anzumerken, dass nach diesem Zeitpunkt die CPU 51 die folgenden Vorgänge wiederholt: Vornehmen einer Bestimmung von „nein“, wenn sie zu Schritt 2410 voranschreitet, direkt Voranschreiten zu Schritt 2425 und ebenfalls Vornehmen einer Bestimmung von „nein“ in Schritt 2425. Der vorstehend beschriebene Prozess der Routine von 24 wird wiederholt ausgeführt, bis die Bedingungen von Schritt 2425 erfüllt sind.
Es wird angenommen, dass die Druckverringerungssteuerung bei der zweiten oder nachfolgenden ABS-Steuerung geendet hat und eine Zeit entsprechend dem vorbestimmten Wert T4 nach dem Start der Lineardruckerhöhungssteuerung abgelaufen ist, die darauf ausgeführt wird (beispielsweise Zeitpunkt t16 in 14). In diesem Fall wurde der Wert der Variablen Mode** „2“ aufgrund des Prozesses von Schritt 2116 und wurde der Wert des Zählers Tup**, der in Schritt 2130 aktualisiert wird, größer als der vorbestimmte Wert T4.
Wenn demgemäß die CPU 51 die Routine von 24 über den Schritt 2220 der Routine von 22 ausführt, die über Schritt 2128 von 21 ausgeführt wird, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2425 und schreitet zu Schritt 2430 weiter, um den Differentialdruckzugabewert Pup2 um „1“ von dem Wert zu diesem Zeitpunkt zu verringern (innerhalb eines Bereichs der gleich „0“ oder größer ist). Der vorstehend beschriebene Prozess wird wiederholt ausgeführt, bis der Wert der Variablen CYCLE** geändert wird (nämlich die nächste ABS-Steuerung gestartet wird) und eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2410 gemacht wird (beispielsweise Zeitpunkte t16 bis t17 in 14.
Wenn die nächste ABS-Steuerung gestartet wird, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2410 von 24 erneut und schreitet zu Schritt 2415 weiter, um eine Bestimmung vorzunehmen. Wenn hier die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ macht, schreitet sie zu Schritt 2420 weiter, um den Differentialdruckzugabewert Pup2** erneut auf einen Wert zu aktualisieren, der durch Addieren des Werts A zu dem Differentialdruckzugabewert Pup2** zu diesem Zeitpunkt erhalten wird (beispielsweise siehe Zeitpunkt t17 bis t18 in 14).
Wenn unterdessen eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2415 gemacht wird (wenn nämlich bestimmt wird, dass das Regelabweichungsphänomen aufgehört hat), schreitet die CPU 51 zu Schritt 2435 weiter, um zu bestimmen, ob die vorherige Lineardruckerhöhungssteuerdauer Tups** innerhalb eines geeigneten Bereichs liegt (T2 ≤ Tups** ≤ T3, wobei T2 und T3 Konstanten sind). Wenn die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ macht, schreitet die CPU 51 direkt zu Schritt 2425 voran. Da hier der Wert der Variablen Mode** „1“ ist, macht die CPU 51 eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2425 und schreitet zu Schritt 2495 voran. Somit wird darauf der Differentialdruckzugabewert Pup2** auf dem Wert aufrechterhalten, der erhalten wird, wenn eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2415 gemacht wird (siehe nach dem Zeitpunkt t19 in 14).
Wenn unterdessen eine Bestimmung von „nein“ in Schritt 2435 gemacht wird, ist eine Anormalität in Relation zu der vorherigen linearen Druckerhöhungssteuerdauer Tups** aufgetreten. Die vorstehend beschriebenen „Verzögerungen beim Start der Druckerhöhung des Radzylinderdrucks“ oder „der plötzliche Anstieg des Radzylinderdrucks“ können nämlich aufgetreten sein und der Differentialdruckschätzwert Pdiff** kann von dem Istdifferentialdruck abweichen. In diesem Fall schreitet die CPU 51 zu Schritt 2440 weiter, um den Differentialdruckzugabewert Pup2**, der eine geringe Zuverlässigkeit hat, auf „0“ zu löschen.
Auf diese Weise wird nach dem Zeitpunkt des Starts der zweiten ABS-Steuerung der Differentialdruckschätzwert Pdiff**, der in Schritt 2225 von 22 berechnet und aktualisiert wird, so berechnet, dass er um den Differentialdruckzugabewert Pup2** eher größer ist, der wiederholt durch den Prozess der Routine von 24 geändert werden kann.
Der vorstehend beschriebene Betrieb der CPU 51 kann ausgeführt werden, solange die ABS-Steuerendbedingungen von Schritt 2070 in der Routine von 20 nicht erfüllt sind, in der der Prozess der Schritte 2005 und 2070 wiederholt ausgeführt wird. Demgemäß macht in einem Fall, dass die Bedingdung von Schritt 2070 (beispielsweise der Fahrer hält die Betätigung des Bremspedals BP an) während des vorstehend erwähnten Betriebs erfüllt wird, die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“ in Schritt 2070 und schreitet zu Schritt 2075 weiter, um den Wert der Variablen CYCLE** von einem Wert, der ein anderer als „0“ ist, auf „0“ zu ändern. In dem nachfolgenden Schritt 2080 werden alle Solenoidventile (insbesondere das Druckerhöhungsventil PU** und das Druckverringerungsventil PD**) in ihre entregten Zustände versetzt. Das beendet die Ausführungsserie der ABS-Steuerung.
Nach diesem Zeitpunkt wiederholt die CPU 51 die folgenden Vorgänge: Vornehmen einer Bestimmung von „nein“, wenn sie zu Schritt 2102 von 21 voranschreitet, und direktes Voranschreiten zu Schritt 2195. Als Folge wird die ABS-Steuerung nicht ausgeführt. Ferner macht die CPU 51 eine Bestimmung von „ja“, wenn sie zu Schritt 2005 von 20 voranschreitet, und schreitet erneut zu Schritt 2025 voran, um erneut zu überwachen, ob die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt sind.
Wie vorstehend beschrieben ist, setzt die Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als Druckerhöhungsventil PU** ein normalerweise offenes Linearsolenoidventil ein, dessen Zufuhrstrom linear mittels einer Einschaltdauersteuerung gesteuert wird, und setzt ein normalerweise geschlossenes Ein-Aus-Solenoidventil als Druckverringerungsventil PD** ein. Dann führt die vorliegende Vorrichtung die ABS-Steuerung aus, die aus der Druckverringerungssteuerung und der Lineardruckerhöhungssteuerung zusammengesetzt ist, nachdem die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt sind und bis die ABS-Steuerendbedingungen erfüllt sind.
Wenn die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt sind, bestimmt die vorliegende Vorrichtung den Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 des Radzylinderdruckschätzwerts Pw auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso (nämlich den Blockierdruck Pg) zu dem Zeitpunkt, wenn die ABS-Steuerstartbedingungen erfüllt sind, und der Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstp, und erhält dann den Radzylinderdruckschätzwert Pw während der ABS-Steuerung auf der Grundlage des Radzylinderdruckanfangsschätzwerts Pw0 und der Druckverringerungscharakteristik des Druckverringerungsventils PD**.
Während der ABS-Steuerung erhält die vorliegende Vorrichtung den Differentialdruckschätzwert Pdiff zwischen dem Hauptzylinderdruck Pm und dem Istradzylinderhydraulikdruck Pwact gemäß der vorstehend genannten Gleichung 2 (Pdiff = (Pw0 - Pw) + Pup1 + Pup2). Ferner bestimmt die vorliegende Vorrichtung den Anweisungsstrom Id, der zu dem Druckerhöhungsventil PU** während der Lineardruckerhöhungssteuerung zugeführt wird unter Verwendung des erhaltenen Differentialdruckschätzwerts Pdiff. Der Differentialdruckzugabewert Pup1 wird gemäß der Bremsbetätigungszeit vor dem Start der ABS-Steuerung Tstp eingestellt und der Differentialdruckzugabewert Pup2 wird gemäß der Zusatzbetätigung des Bremspedals BP während der ABS-Steuerung eingestellt.
Mit Hilfe des vorstehend angegebenen Betriebs kann die vorliegende Vorrichtung den Differentialdruckschätzwert Pdiff von der ersten ABS-Steuerung ungeachtet der Tatsache genau schätzen und erhalten, ob die Bremsbetätigung, die den Start der ABS-Steuerung auslöst, schnell oder nicht durchgeführt wird, und unabhängig von dem Fahrbahnflächenreibungskoeffizienten µ. Darüber hinaus kann, auch wenn die Zusatzbetätigung des Bremspedals BP während der ABS-Steuerung auftritt, die vorliegende Vorrichtung den Differentialdruckschätzwert Pdiff genau schätzen und erhalten, wobei dieser aufgrund der zusätzlichen Bremsbetätigung angestiegen ist.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt und verschiedenartige Abwandlungen können ohne Abweichen von dem Grundgedanken der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden. Beispielsweise ist in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel die Antischleudersteuervorrichtung aufgebaut, um wiederholt eine ABS-Steuerung auszuführen, die aus der Druckverringerungssteuerung und der Lineardruckerhöhungssteuerung zusammengesetzt ist. Jedoch kann sie zum Durchführen der wiederholten ABS-Steuerung aufgebaut sein, die aus der Druckverringerungssteuerung, der Druckhaltesteuerung und der Lineardruckerhöhungssteuerung zusammengesetzt ist.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Antischleudersteuervorrichtung aufgebaut, um ständig den Differentialdruckzugabewert Pup1 von „0“ auf einen Wert, der auf der Grundlage des in 15 gezeigten Kennfelds erhalten wird, nach dem Zeitpunkt des Starts der Lineardruckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen ABS-Steuerung zu ändern (siehe Schritte 2310 und 2315). Jedoch kann sie aufgebaut sein, um den Differentialdruckzugabewert Pup1 von „0“ auf einen Wert, der auf der Grundlage des in 15 gezeigten Kennfelds erhalten wird, nur in dem Fall zu ändern, indem PG1 > PG2 erfüllt ist. In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist der Maximalwert von PG1 der gleiche wie derjenige von PG2 (siehe 10 und 11). Jedoch können sich die Maximalwerte von PG1 und PG2 voneinander unterscheiden.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird während der Druckverringerungssteuerung der Abfall des Radzylinderdruckschätzwerts Pw unter Verwendung des in 13 gezeigten Kennfelds für jeden Ausführungszyklus Δt des Programms erhalten. Jedoch kann der gesamte Abfallbetrag (Gesamtdruckabfallbetrag) des Radzylinderdruckschätzwerts Pw durch die Dauer der Druckverringerungssteuerung zu einem Zeitpunkt unter Verwendung des in 13 gezeigten Kennfelds erhalten werden.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel werden gemäß der vorstehend beschriebenen Gleichung 2 die Differentialdruckzugabewerte Pup1 und Pup2 zu den Differentialdruckschätzwert Pdiff unabhängig von dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 addiert. Jedoch können die Differentialdruckzugabewerte Pup1 und Pup2 zu dem Differentialdruckschätzwert Pdiff durch Korrigieren des Radzylinderdruckanfangsschätzwerts Pw0 selbst addiert werden, um die Differentialdruckzugabewerte Pup1 und Pup2 zu erhöhen.
Wenn in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Radzylinderdruckschätzwert Pw zum Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung unter die Untergrenze Pwmin fällt, berechnet die Antischleudersteuervorrichtung den Differentialdruckschätzwert Pdiff, sodass dieser eher größer ist, durch Berechnen des Abfalls des Radzylinderdruckschätzwerts Pw während der Druckverringerungssteuerung, sodass dieser eher größer ist, auf der Grundlage des hypothetischen Radzylinderdrucks zur Steuerung Pws, der sich von der Untergrenze Pwmin während der Druckverringerungssteuerung verringert, und des in 13 gezeigten Kennfelds. Jedoch kann sie so aufgebaut sein, um den Differentialdruckschätzwert Pdiff durch Korrigieren des Radzylinderdruckanfangsschätzwerts Pw0 so zu berechnen, dass dieser eher größer ist, dass der Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 um einen Betrag entsprechend dem Mangel des Radzylinderdruckschätzwerts Pw zum Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung mit Bezug auf die Untergrenze Pwmin größer wird.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel berechnet, wenn der Radzylinderdruckschätzwert Pw zum Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung die Obergrenze Pwmax übersteigt, die Antischleudersteuervorrichtung den Differentialdruckschätzwert Pdiff, sodass dieser eher kleiner ist, durch Berechnen des Abfalls des Radzylinderdruckschätzwerts Pw während der Druckverringerungssteuerung, sodass dieser eher kleiner ist, auf der Grundlage des hypothetischen Radzylinderdrucks zur Steuerung Pws, der sich von der Obergrenze Pwmax während der Druckverringerungssteuerung verringert, und des in 13 gezeigten Kennfelds. Jedoch kann sie so aufgebaut sein, um den Differentialdruckschätzwert Pdiff so zu berechnen, dass dieser eher kleiner ist, durch Korrigieren des Radzylinderdruckanfangsschätzwerts Pw0, sodass der Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 um einen Betrag entsprechend dem Überschuss des Radzylinderdruckschätzwerts Pw zu dem Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung mit Bezug auf die Obergrenze Pwmax kleiner wird.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Antischleudersteuervorrichtung aufgebaut, um die Obergrenze Pwmax und die Untergrenze Pwmin durch Multiplizieren des Blockierdrucks Pg mit einem vorbestimmten Wert α (1 < a) und einem vorbestimmten Wert β (0 < β < 1) zu erhalten. Jedoch kann sie so aufgebaut sein, um die Obergrenze Pwmax und die Untergrenze Pwmin durch Addieren eines vorbestimmten Werts α' (α' > 0) und eines vorbestimmten Werts β' (β' < 0) zu dem Blockierdruck Pg zu erhalten.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Antischleudersteuervorrichtung so aufgebaut, dass sie den Wert A zu dem Differentialdruckschätzwert Pup2 zum Zeitpunkt des Starts der ABS-Steuerung addiert (nämlich zum Zeitpunkt des Starts der Druckverringerungssteuerung). Jedoch kann sie so aufgebaut sein, dass sie den Wert A zu dem Differentialdruckzugabewert Pup2 zum Zeitpunkt des Starts der Lineardruckerhöhungssteuerung addiert.
Zusätzlich ist in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel die Antischleudersteuervorrichtung konfiguriert, um das (normalerweise offene) Linearsolenoidventil PU** als Druckerhöhungsventil zu verwenden. Jedoch kann ein (normalerweise offenes) Ein-Aus-Solenoidventil PU** als Druckerhöhungsventil verwendet werden. In diesem Fall, wie in 26 gezeigt ist, wird eine Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung, die das Druckerhöhungsventil abwechselnd öffnet und schließt (es werden nämlich Druckerhöhungszeitdauern und Druckhaltezeitdauern abwechselnd wiederholt), anstelle der Lineardruckerhöhungssteuerung durchgeführt. Bei der Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung wird das Muster, mit dem das Druckerhöhungsventil geöffnet und geschlossen wird, auf der Grundlage des Differentialdruckschätzwerts Pdiff bestimmt.
Wenn nämlich, wie in 27 gezeigt ist, das Druckerhöhungsventil, das ein Ein-Aus-Solenoidventil ist, sich während der Öffnungs-Schließdruckerhöhungssteuerung öffnet, wird der Druckanstiegsbetrag ΔPup des Radzylinderdrucks in Abhängigkeit von dem Differentialdruck zwischen dem Hauptzylinderdruck Pm und dem Istradzylinderhydraulikdruck Pwact der Zeit Tup bestimmt, über die das Druckerhöhungsventil in seinem offenen Zustand gehalten wird. Eine solche Druckerhöhungscharakteristik, die durch das Druckerhöhungsventil bereitgestellt wird, kann im Voraus durch ein vorbestimmtes Experiment, eine Simulation oder ähnliches erhalten werden.
Wenn demgemäß zum Beispiel jede Druckerhöhungsdauer während der Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungsdauer durch eine Zeit Y (feststehend) dargestellt wird, kann der Druckanstiegsbetrag des Radzylinderdrucks während jeder Druckerhöhungsdauer unter Verwendung der Zeit Y, des Differentialdruckschätzwerts Pdiff zum Zeitpunkt des Starts der Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung (nämlich der Zeit des Endes der Druckverringerungssteuerung, die soweit ausgeführt wurde), und des in 27 gezeigten Kennfelds erhalten werden. Es ist anzumerken, dass mit dieser Konfiguration der Radzylinderdruck Pd, der in Stufen durch die Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung ansteigt, auf der Grundlage des Radzylinderdruckschätzwerts Pw zum Zeitpunkt des Starts der Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung (nämlich zum Zeitpunkt des Endes der Druckverringerungssteuerung, die soweit ausgeführt wurde) und des Druckantriebsbetrags des Radzylinderdrucks während jeder Druckerhöhungsdauer geschätzt werden kann.
Als Folge kann die Länge jeder Druckhaltedauer (Zeitpunkte X1 bis X5 in 26) so eingestellt werden, dass das Verhältnis des Druckanstiegsbetrags des Radzylinderdrucks während einer einzelnen Druckerhöhungsdauer zu der Summe von dieser Druckerhöhungsdauer und der vorausgehenden einzelnen Druckhaltedauer (nämlich der durchschnittliche Anstiegsgradient des Radzylinderdrucks) gleich dem Anstiegsgradienten des Radzylinderdrucks wird (der Wert entsprechend dem Wert Kup in Schritt 2126), wenn die Lineardruckerhöhungssteuerung mit dem Linearsolenoid durchgeführt wird. Somit kann bei der Öffnungs-Schließ-Druckerhöhungssteuerung eine Radzylinderdruckerhöhungscharakteristik erhalten werden, die im Wesentlichen identisch mit derjenigen in dem Fall ist, in dem die Lineardruckerhöhungssteuerung unter Verwendung des Linearsolenoidventils durchgeführt wird.
Somit setzt die ABS-Steuervorrichtung ein normalerweise offenes Linearsolenoidventil als Druckerhöhungsventil ein und führt wiederholt eine ABS-Steuerung durch, die aus einer Druckverringerungssteuerung und Lineardruckerhöhungssteuerung zusammengesetzt ist. Diese Vorrichtung bestimmt einen Radzylinderdruckanfangsschätzwert Pw0 eines Radzylinderdruckschätzwerts Pw unter Berücksichtigung einer Bremsbetätigungszeit vor einem Start der ABS-Steuerung Tstp und der Fahrzeugkarosserieverzögerung DVso beim Start der erstmaligen ABS-Steuerung, und bestimmt dann den Radzylinderdruckschätzwert Pw während der ABS-Steuerung auf der Grundlage des Werts Pw0 und der Druckverringerungscharakteristik eines Druckverringerungsventils. Diese Vorrichtung bestimmt einen Anweisungsstrom Id, der zu dem Druckerhöhungsventil während der Lineardruckerhöhungssteuerung zugeführt wird, während sie einen geschätzten Differentialdruck Pdiff(=(Pw0 - Pw) + Pup1 + Pup2) verwendet, wobei Pup1 und Pup2 gemäß der Zeit Tstp und einer zusätzlichen Bremsbetätigung während der ABS-Steuerung eingestellt werden.

Claims

Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug mit: einer Antischleudersteuereinrichtung (51) zum kontinuierlichen Durchführen einer Antischleudersteuerung über mehrere Male, wobei die Antischleudersteuerung eine Druckverringerungssteuerung, die zuerst ausgeführt wird, und eine Druckerhöhungssteuerung aufweist, die nach der Druckverringerungssteuerung durchgeführt wird, wobei die Druckverringerungssteuerung durch Steuern eines Druckverringerungsventils (PD**) durchgeführt wird, das in einem ersten Hydraulikschaltkreis zwischen einem Radzylinder (W**) und einem Reservoir (Rsf, RSr) zwischengesetzt ist, wobei ein Druckerhöhungsventil (PU**), das in einem zweiten Hydraulikschaltkreis zwischen dem Radzylinder (W**) und einem Hauptzylinder (MC) zwischengesetzt ist, geschlossen gehalten wird, um den Radzylinderdruck (Pwact) zu verringern, und wobei die Druckerhöhungssteuerung durch Steuern des Druckerhöhungsventils (PU**) durchgeführt wird, wobei das Druckverringerungsventil (PD**) geschlossen gehalten wird, um den Radzylinderdruck (Pwact) zu erhöhen, dadurch gekennzeichnet, dass die Antischleudersteuervorrichtung folgendes aufweist: eine erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) zum Gewinnen eines Radzylinderdruckanfangsschätzwerts (Pw0), der ein geschätzter Wert ist, der den Radzylinderdruck bei dem Start einer erstmaligen Antischleudersteuerung darstellt; eine zweite Gewinnungseinrichtung (2110, 2210) zum Gewinnen eines geschätzten Werts (Pw), der den Radzylinderdruck darstellt, der durch die Antischleudersteuerung variiert, durch Anwenden von zumindest dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0); eine dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) zum Gewinnen eines geschätzten Werts (Pdiff), der den Differentialdruck zwischen einem Hauptzylinderdruck (Pm) und dem Radzylinderdruck (Pwact) darstellt, auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) und dem Radzylinderdruckschätzwert (Pw); und eine Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung (2122, 2124) zum Steuern des Druckerhöhungsventils (PU**) während der Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des Differentialdruckschätzwerts (Pdiff), wobei die erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Radzylinderdrucks (Pg) gewinnt, bei dem ein Blockieren eines Rads auftritt, und der auf der Grundlage einer Fahrzeugkarosserieverzögerung (DVso) des Fahrzeugs gewonnen wird, die erste Gewinneinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Zeitintervalls (Tstp) zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der erstmaligen Antischleudersteuerung gewinnt, wobei der Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) umso größer ist, je kürzer das Zeitintervall (Tstp) ist.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) durch Korrigieren des Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0), der unter Berücksichtigung des Radzylinderdrucks (Pg) erhalten wird, bei dem ein Blockieren eines Rads auftritt und der auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung bestimmt wird, auf der Grundlage des Zeitintervalls (Tstp) zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der erstmaligen Antischleudersteuerung gewinnt.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Gewinnungseinrichtung (2315) den Differentialdruckschätzwert (Pdiff) um einen Betrag (Pup1) entsprechend dem Intervall (Tstp) zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der Antischleudersteuerung von dem Start der Druckerhöhungssteuerung bei der erstmaligen Antischleudersteuerung größer einstellt.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung (2122, 2124) ein Öffnungs-Schließ-Muster des Druckerhöhungsventils (PU**), das ein Ein-Aus-Solenoidventil ist und das wahlweise auf einen offenen Zustand und einen geschlossenen Zustand gesteuert werden kann, während der Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des Differentialdruckschätzwerts (Pdiff) bestimmt.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung (2122, 2124) einen Strom (Id), der zu dem Druckerhöhungsventil (PU**) zugeführt wird, das ein Linearsolenoidventil ist und das den Differentialdruck gemäß dem Strom (Id) einstellen kann, während der Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des Differentialdruckschätzwerts (Pdiff) bestimmt.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) eine Obergrenze (Pwmax) des Radzylinderdrucks unter Berücksichtigung eines Radzylinderdrucks (Pg) bei dem ein Blockieren eines Rads (FL, FR, RL, RR) auftritt und der auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung (DVso) des Fahrzeugs bestimmt wird, einstellt und den Differentialdruckschätzwert (Pdiff) verringert, wenn der Radzylinderdruckschätzwert (Pw) zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden Antischleudersteuerung die Obergrenze (Pwmax) übersteigt.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) eine Untergrenze (Pwmin) des Radzylinderdrucks (Pwact) unter Berücksichtigung eines Radzylinderdrucks (Pg), bei dem ein Blockieren eines Rads (FL, FR, RL, RR) auftritt und der auf der Grundlage der Fahrzeugkarosserieverzögerung (DVso) des Fahrzeugs bestimmt wird, einstellt und den Differentialdruckschätzwert (Pdiff) erhöht, wenn der Radzylinderdruckschätzwert (Pw) zum Zeitpunkt des Starts der zweiten oder nachfolgenden Antischleudersteuerung niedriger als die Untergrenze (Pwmin) wird.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) eine Bestimmungseinrichtung (2415) aufweist zum Bestimmen, ob ein vorbestimmtes Regelabweichungsphänomen gegenwärtig in Bezug auf eine Drehzahl (Vw) eines Rads (FL, FR, RL, RR) auftritt oder nicht, und den Differentialdruckschätzwert (Pdiff) um einen vorbestimmten Betrag (Pup2 = A) erhöht, wenn bestimmt wird, dass das vorbestimmte Regelabweichungsphänomen gegenwärtig auftritt.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmungseinrichtung (2410, 2415) bestimmt, ob ein vorbestimmtes Regelabweichungsphänomen in Beziehung zu einer Drehzahl (Vw) des Rads (FL, FR, RL, RR) auftritt oder nicht, jedes Mal dann, wenn die Antischleudersteuerung gestartet wird; und wobei die dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) so aufgebaut ist, dass der Betrag (Pup2), um den der Differentialdruckschätzwert (Pdiff) erhöht wird, um einen vorbestimmten Betrag (A) jedes Mal dann erhöht wird, wenn bestimmt wird, dass das Regelabweichungsphänomen gegenwärtig auftritt.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) so aufgebaut ist, dass der Betrag (Pup2), um den der Differentialdruckschätzwert (Pdiff) erhöht wird, während einer Dauer zwischen einem vorbestimmten Zeitpunkt in der Druckerhöhungssteuerung und dem Ende der Druckerhöhungssteuerung verringert wird, und nach einem Zeitpunkt, bei dem bestimmt wird, dass das vorbestimmte Regelabweichungsphänomen gegenwärtig in Beziehung auf die Drehzahl (Vw) des Rads (FL, FR, RL, RR) nicht auftritt, der Betrag (Pup2), um den der Differentialdruckschätzwert (Pdiff) erhöht wird, auf dem Wert zu diesem Zeitpunkt aufrecht erhalten wird.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug mit: einem Druckverringerungsventil (PD**), das in einem ersten Hydraulikschaltkreis zwischen einem Radzylinder (W**) und einem Reservoir (RSf, RSr) zwischengesetzt ist; einem Druckerhöhungsventil (PU**), das in einem zweiten Hydraulikschaltkreis zwischen dem Radzylinder (W**) und dem Hauptzylinder (MC) zwischengesetzt ist; und einer Antischleudersteuereinrichtung (51) zum kontinuierlichen Durchführen einer Antischleudersteuervorrichtung über mehrere Male, wobei die Antischleudersteuerung eine Druckverringerungssteuerung aufweist, die zuerst durchgeführt wird, und eine Druckerhöhungssteuerung, die nach der Druckverringerungssteuerung durchgeführt wird, wobei die Druckverringerungssteuerung durch Steuern des Druckverringerungsventils (PD**) durchgeführt wird, wobei das Druckerhöhungsventil (PU**) geschlossen gehalten wird, um den Radzylinderdruck (Pwact) zu verringern, und wobei die Druckerhöhungssteuerung durch Steuern des Druckerhöhungsventils (PU**) durchgeführt wird, wobei das Druckverringerungsventil (PD**) geschlossen gehalten wird, um den Radzylinderdruck (Pwact) zu erhöhen, dadurch gekennzeichnet, dass die Antischleudersteuervorrichtung folgendes aufweist: eine erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) zum Gewinnen eines Radzylinderdruckanfangsschätzwerts (Pw0), der ein geschätzter Wert ist, der den Radzylinderdruck beim Start einer erstmaligen Antischleudersteuerung darstellt; eine zweite Gewinnungseinrichtung (2110, 2210) zum Gewinnen eines geschätzten Werts (Pw), der den Radzylinderdruck darstellt, der durch die Antischleudersteuerung variiert, durch Anwenden von zumindest dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0); einen dritte Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) zum Gewinnen eines geschätzten Werts (Pdiff), der den Differentialdruck zwischen einem Hauptzylinderdruck (Pm) und dem Radzylinderdruck darstellt, auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) und dem Radzylinderdruckschätzwert (Pw); und eine Druckerhöhungsventilsteuereinrichtung (2122, 2124) zum Steuern des Druckerhöhungsventils (PU**) während der Druckerhöhungssteuerung auf der Grundlage des Differentialdruckschätzwerts (Pdiff) wobei die erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Radzylinderdrucks (Pg) gewinnt, bei dem ein Blockieren eines Rads auftritt, und der auf der Grundlage einer Fahrzeugkarosserieverzögerung (DVso) des Fahrzeugs gewonnen wird, die erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Zeitintervalls (Tstp) zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der erstmaligen Antischleudersteuerung gewinnt, wobei der Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) umso größer ist, je kürzer das Zeitintervall (Tstp) ist.
Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug zum kontinuierlichen Durchführen einer Antischleudersteuerung über mehrere Male, wobei die Antischleudersteuerung abwechselnd einen Radzylinderdruck eines Fahrzeugs verringert und erhöht, mit: einer ersten Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) zum Schätzen eines ersten Werts (Pw0), der den Radzylinderdruck bei einem ersten Verringerungszustand der Antischleudersteuerung darstellt; einer zweiten Gewinnungseinrichtung (2110, 2210) zum Schätzen eines zweiten Werts (Pw), der den Radzylinderdruck bei einem Erhöhungszustand der Antischleudersteuerung darstellt, auf der Grundlage des ersten Werts (Pw0); einer dritten Gewinnungseinrichtung (2215, 2220, 2225) zum Schätzen eines dritten Werts (Pdiff), der einen Differentialdruck zwischen einem Hauptzylinderdruck (Pm) und dem Radzylinderdruck (Pwact) darstellt, auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem ersten Wert (Pw0) und dem zweiten Wert (Pw); und einer Druckerhöhungseinrichtung (2122, 2124) zum Erhöhen des Radzylinderdrucks auf der Grundlage des dritten Werts (Pdiff) bei einem Erhöhungszustand, wobei die erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Radzylinderdrucks (Pg) gewinnt, bei dem ein Blockieren eines Rads auftritt, und der auf der Grundlage einer Fahrzeugkarosserieverzögerung (DVso) des Fahrzeugs gewonnen wird, die erste Gewinnungseinrichtung (2045, 2050, 2055) den Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) unter Berücksichtigung eines Zeitintervalls (Tstp) zwischen dem Start der Bremsbetätigung durch den Fahrer und dem Start der erstmaligen Antischleudersteuerung gewinnt, wobei der Radzylinderdruckanfangsschätzwert (Pw0) umso größer ist, je kürzer das Zeitintervall (Tstp) ist.