JP3984419B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、制動時に車輪がロックするのを防止するべくブレーキ液圧を制御するいわゆるABS制御を実行するアンチスキッド制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
アンチスキッド制御装置(以下、ABS制御装置という)は、制動時に車輪ロックを防止して車体挙動を安定させるようホイールシリンダ圧を制御するものである。
このようなABS制御装置は、一般に、車体速度と車輪速度の相対関係(いわゆるスリップ率)に応じて、制動液圧を高める増圧制御、制動液圧を減圧する減圧制御、制動液圧を一定に保つ保持制御、制動液圧を徐々に高める緩増圧制御を実行する構成となっている。
【0003】
また、従来のABS制御装置にあっては、車体速度を求めるにあたり、4輪の車輪速度の例えば最大のものを疑似車体速度VIとして近似させて算出するのが一般的である。このような疑似車体速度VIを演算するにあたり、制動時には車輪速度が実際の車体速度よりも下回るため、特に、制動開始から最初の減圧制御が実行されるまでの制御1サイクル目は、どのくらい減速しているかが不明となる。そこで、この間は、予め設定された高μ路に対応した減速度である高μ値で減速していると推定して、疑似車体速VIならびに減圧閾値λ1を求め、これにより、制動力が不足して制動距離が長くなるという不具合が生じないようにしている。
【0004】
一方、ABS制御を実行するにあたり、制動中に路面の摩擦係数(以下、摩擦係数をμと表す)の変化を検出することは、路面状況に適したより精度の高いABS制御を行う上で重要なファクタとなっている。特に、ABS制御中に、走行路面が凍結路面などの低μ路から通常のアスファルト路面などのような高μ路に変化した場合、この路面変化を検出できないと、高μ路に変化してもそれまでの低μ路用の増圧を実行する。
そこで、このような低μ路から高μ路への変化を検出することが成されており、その検出方法として、例えば、特開平1−63542号公報に記載の発明のように減圧後の増圧における緩増圧の制御回数をカウントし、緩増圧を所定回数あるいは所定時間続けても車輪のスリップ率が高くならない場合、低μ路から高μ路に変化した、いわゆるミュージャンプと判断する方法が提案されている。
【0005】
図11は、低μ路走行中にABS制御が実行され、このABS制御の途中で走行路面が高μ路に変化した場合の、車輪速度と車体速度および制動液圧の変化を示している。
これを具体的に説明すると、車輪速度などに基づいて演算した車体速度VIに対して理想的な制動状態であるスリップ率に基づいて減圧閾値λ1が設定されており、車輪速度がこの減圧閾値λ1を下回るとABS制御装置はABS制御を開始(t01の時点)し、まず減圧制御を行う(図中▲1▼)。また、図示はしていないが、ABS制御装置は車輪加速度を監視しており、車輪加速度がある一定の加速度基準値(車輪速度が車体速度に向かって近付いていると判断することのできる値)を上回ると、保持制御を行い(図中▲2▼)、その後、車輪速度が車体速度に一致して車輪加速度がある一定の加速度基準値(車輪速度が増速する方向になっていると判断することのできる値)となると、ABS制御装置は増圧制御を実行する(図中▲3▼)し、その後、ある一定の車輪の減速度を検出したときにはABS制御装置は緩増圧制御を実行する(図中▲4▼)。
【0006】
次に、このようなABS制御中に走行路面が低μ路から高μ路に変化した場合について説明すると、図11においてt02が、ミュージャンプ時点を示している。このようにミュージャンプが生じた場合、車輪がロックする液圧は、それまでの低μ路ロック液圧PLに対して、図示のように高μ路ロック液圧PHと変化する。このため、図において▲4▼に示す緩増圧を実行したときに、車輪速度がなかなか減速せず、車体速度VIからなかなか低下せず、緩増圧制御の実行時間が長くなる。したがって、この緩増圧制御の実行時間あるいは増圧回数を検出することで、低μ路から高μ路に変化したミュージャンプと判断し。その時点(t03)から、高μ路に対応した制御に変更して、制動距離が長くならないようにするものである。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、凍結路などの低μ路を走行しているときに制動操作を行う場合、運転者は車輪がロックしないようにじわじわとブレーキペダルを踏みがちである。このような制動を、本明細書では、以下、「ぎりぎり制動」と称する。
ところが、このようなぎりぎり制動による軽い制動を行った場合、従来のABS制御装置にあっては、以下に述べるような問題が生じるおそれがあった。
【0008】
まず、第1の問題について説明すると、上述のようなぎりぎり制動による軽い制動を行っている状態では、マスタシリンダ圧が比較的低圧状態となっている。この状態でABS制御において緩増圧制御を実行した場合、マスタシリンダ圧とホイールシリンダ圧との差圧が小さいことからホイールシリンダ圧がなかなか上昇しないため、車輪速度が減圧閾値λ1を下回らないことがあり、この場合、ABS制御装置は、車輪を減速させるべく緩増圧制御を頻繁に実行することになり、実際には低μ路を走行しているのにミュージャンプと判断してしまうおそれがある。
そして、このようにミュージャンプと判断した場合、ABS制御装置は、疑似車体速度VIおよび減圧閾値λ1を演算するにあたり、高μ路に適した車体減速度VIKに基づいて演算するため、疑似車体速度VIとして、実際の車体速度Vcarよりも低い値を算出し、これに伴って減圧閾値λ1が、適正値よりも低い値となり、その結果、実際には車輪のスリップが発生しているにも拘わらず減圧制御が実行されにくくなって、車輪がロック傾向となってしまうおそれがあるという問題があった。
【0009】
第2の問題としては、ABS制御の1サイクル目にあっては、上述したように車体減速度VIKとして0.6〜1.4g程度の高μ路用の初期値を用いるとともに、減圧閾値λ1としても高μ路用の値を用いるように構成されている。このため、疑似車体速度VIは実際の車体速度Vcarよりも小さな値となる傾向になり、減圧閾値λ1としても実際の車体速度Vcarよりかなり低い値(深い値)が算出される。ここで、ぎりぎり制動を行って、車輪速度が実際の車体速度Vcarに対してじわじわと低下すると、擬似車体速度が車輪速度を追従することによって車輪速度が減圧閾値λ1を下回りにくくなり、すなわち減圧制御が実行され難くなるに伴って車輪のスリップ率が高くなり、車輪がロック傾向となるおそれがあるという問題があった。図12は、その一例を示しており、疑似車体速度VIは、高μ路用の車体減速度VIKに基づく計算により実際の車体速度Vcarよりも低く計算され、この疑似車体速度VIに基づいて計算される減圧閾値λ1も深く計算されている。これに対して、ぎりぎり制動により車輪速度Vwが実際の車体速度Vcarよりも低下しても、この車輪速度Vwは、減圧閾値λ1よりも低下しないので、車輪がロック傾向にあっても、ABS制御すなわち減圧制御が実行されない。このような問題は、特に、4輪駆動車において生じやすい。すなわち、4輪駆動車にあっては前後輪が拘束される結果、全輪が同速で回転しやすく、仮に、制動時に後輪の制動力を小さくする制御を実行したとしても、前輪の車輪速度が実際の車体速度Vcarよりも大きく低下した場合には、後輪の車輪速度も同様に低下して、全輪の車輪速が図12に示すように低下して、上述の問題が生じる。
【0010】
本発明は、上述の従来の問題に着目してなされたもので、ABS制御装置において、ぎりぎり制動による軽い制動を行っても、ミュージャンプの誤判断や車輪ロックの発生を防止することを目的としている。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明は、車体速度と車輪速度とを比較して、各車輪のスリップ状態を判断する車輪スリップ判断手段と、車体減速度に基づいて高摩擦係数路面と低摩擦係数路面の2つの路面を判断する路面摩擦係数判断手段と、各車輪のスリップ状態に基づいて車輪のロック防止を図るべく車輪に対するブレーキ液圧を減圧する減圧制御、ブレーキ液圧を増圧する増圧制御、この増圧制御よりも低い増圧速度にてブレーキ液圧を増圧する緩増圧制御から成る液圧制御を実行するABS制御手段と、を備えたアンチスキッド制御装置において、前記緩増圧制御が所定回数以上もしくは所定時間以上継続したとき、または所定のスリップ状態が所定時間以上継続したとき、低摩擦係数路面から高摩擦係数路面への変化であるミュージャンプが発生したと判断するミュージャンプ判断手段と、低摩擦係数路面と判断され、かつ、ミュージャンプが発生したと判断されたときに、低摩擦係数路面走行時の緩制動操作であるぎりぎり制動が実行されたと判断する第1のぎりぎり制動判断手段と、が設けられ、前記ABS制御手段は、ミュージャンプが発生したと判断されたときには、高摩擦係数路面に対応したミュージャンプ時制御を実行するとともに、ぎりぎり制動が実行されたと判断されたときには、これに対応した第1のぎりぎり制動時制御を実行することを特徴とする手段とした。
【0012】
なお、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のアンチスキッド制御装置において、前記所定のスリップ状態とは車体速度と車輪速度との差が所定速度範囲内の状態であることを特徴とする。
【0013】
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載のアンチスキッド制御装置において、前記第1のぎりぎり制動時制御は、前記ミュージャンプ時制御の実行を所定時間遅延させることであることを特徴とする。また、請求項4に記載の発明は、請求項3に記載のアンチスキッド制御装置において、前記第1のぎりぎり制動時制御は、前記ミュージャンプ判断手段によるミュージャンプ発生の判断を所定時間遅延させることであることを特徴とする。また、請求項5に記載の発明は、請求項4に記載のアンチスキッド制御装置において、前記所定時間は約0.5から1.5秒の間であることを特徴とする。
【0014】
また、請求項6に記載の発明は、請求項1ないし5のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置において、車体減速度に基づいて車体速度を求める車体速度演算手段と、車体減速度として、高摩擦係数路面用の設定値を予め設定する他、最初の減圧制御が実行された時点と、車輪速度が車体速度に復帰した時点もしくはその復帰した近傍の時点である復帰点との間における車体速度の時間変化に基づいた演算値を求める車体減速度演算手段と、減圧制御の開始判断の閾値である減圧閾値を車体速度に基づいて求める減圧閾値演算手段と、が設けられ、前記ABS制御手段は、最初の前記復帰点が得られるまでは、前記設定値を用いる一方、最初の前記復帰点が得られた以降は、前記演算値を用い、以後、ミュージャンプが発生したと判断された場合、高摩擦係数路面と判断されたときには、ミュージャンプの発生を最終判断して前記演算値に替えて前記設定値を用いる一方、低摩擦係数路面と判断され、前記第1のぎりぎり制動判断手段によりぎりぎり制動が実行されたと判断されたときには、前記第1のぎりぎり制動時制御として、前記演算値に替えて前記設定値を用いることを所定時間遅延させるとともに、この遅延時間が経過するまでに復帰点が得られた場合には、新たに得られた演算値を用いることを特徴とする。
【0015】
また、請求項7に記載の発明は、請求項1ないし6のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置において、少なくとも最初の減圧制御が実行されるまでの間は、予め設定された高摩擦係数路面用の車体減速度に基づいて車体速度を求める車体速度演算手段と、減圧制御の開始判断の閾値である減圧閾値を車体速度に基づいて求める減圧閾値演算手段と、少なくとも最初の減圧制御が実行されるまでの間に、低摩擦係数路面と判断され、かつ車体速度の減速度の所定時間当たり平均値または4輪の車輪速度の減速度が所定値よりも大きいと判断されたときに、ぎりぎり制動が実行されたと判断する第2のぎりぎり制動判断手段と、を設けたことを特徴とする。
【0016】
また、請求項8に記載の発明は、請求項7に記載のアンチスキッド制御装置において、前記減圧閾値演算手段は、高摩擦係数路面用の減圧閾値と、該高摩擦係数路面用の減圧閾値よりも車体速度との差が小さい低摩擦係数路面用の減圧閾値と、をそれぞれ求め、前記ABS制御手段は、少なくとも最初の減圧制御が実行されておらず、かつ前記第2のぎりぎり制動判断手段によりぎりぎり制動の実行が判断されていないときには、前記高摩擦係数路面用の減圧閾値を用いる一方、前記第2のぎりぎり制動判断手段によりぎりぎり制動の実行が判断されたときには、前記低摩擦係数路面用の減圧閾値を用いる第2のぎりぎり制動時制御を実行することを特徴とする。
【0017】
また、請求項9に記載の発明は、請求項8に記載のアンチスキッド制御装置において、前記減圧閾値演算手段は、車体減速度に基づいて減圧閾値を求める演算式を有し、かつ、この演算式として、前記高摩擦係数路面用の減圧閾値を求める第1演算式と、前記低摩擦係数路面用の減圧閾値を求める第2演算式と、を有していることを特徴とする。
【0018】
また、請求項10に記載の発明は、請求項8または9に記載のアンチスキッド制御装置において、前記第2のぎりぎり制動判断手段は、最初の減圧制御の実行後、最初の増圧制御が実行されるまでの間に、低摩擦係数路面と判断され、かつ車体速度の減速度の所定時間当たり平均値または4輪の車輪速度の減速度が所定値よりも大きいと判断されたときに、ぎりぎり制動が実行されたと判断する構成であることを特徴とする。
【0019】
また、請求項11に記載の発明は、請求項1ないし10のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置において、前記ABS制御手段は4輪駆動車に適用されていることを特徴とする。また、請求項12に記載の発明は、請求項1ないし11のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置において、前記路面摩擦係数判断手段は、前後方向減速度が所定値以上と所定値未満とで出力が変化するGスイッチを備え、制動時の減速度が所定値以上のときに高摩擦係数路面と判断し、所定値未満のときに低摩擦係数路面と判断することを特徴とする。
【0020】
【発明の作用および効果】
本発明では、運転者が凍結路などの低μ路において、車輪速度が車体速度よりも低下するが、ABS制御は実行もしくは実行されない付近の制動状態である「ぎりぎり制動」を実行したときには、ぎりぎり制動判断手段が、ぎりぎり制動が実行されたと判断して、ABS制御手段は、これに対応したぎりぎり制動時制御を実行する。これにより、ぎりぎり制動を原因とした、ミュージャンプの誤検出や特に4輪駆動車などに全車輪速度の低下に伴う車体速度および減圧閾値の低下、すなわち低μ路における制動にも拘わらず減圧閾値が高μ路に設定されていることにより車輪ロックが発生することを防止することが可能となるという効果が得られる。
【0021】
これをより具体的に説明すると、ミュージャンプ判断手段が設けられている発明が、請求項1ないし6に記載の発明であり、このようにミュージャンプ判断手段が設けられているABS制御装置にあっては、路面摩擦係数判断手段が低μ路と判断しているのにもかかわらず、ミュージャンプ判断手段がミュージャンプ判断したときには、ぎりぎり制動と判断する。ここで前記ミュージャンプ判断とは、例えば路面の摩擦係数が低μから高μに変化したことを判断するものである。すなわち、ぎりぎり制動を行っている場合は、低μ路を走行しているのにも拘わらず高μ路用のABS制御を実行しているが故に、減圧が実行されない状況であって、これはミュージャンプ判断するミュージャンプ条件が成立する状況と共通する。具体的には、請求項1に記載の発明では、緩増圧制御の回数あるいは時間が所定以上継続して実行された場合、ミュージャンプと判断することができ、あるいは、車輪の所定のスリップ状態(例えば、請求項2に記載のように車体速度と車輪速度との差が所定速度範囲内の状態)が、所定時間以上継続された場合、ミュージャンプと判断することができる。したがって、路面摩擦係数判断手段が低μ路と判断しているのにもかかわらず、ミュージャンプ判断された場合にぎりぎり制動と判断することができる。なお、本当にミュージャンプが成された場合には、路面摩擦係数判断手段が高μ路と判断することになるため、本来のミュージャンプ判断に悪影響を及ぼすことはない。したがって請求項1ないし6に記載の発明にあっては、既存のミュージャンプ判断手段を利用した安価な手段によりぎりぎり制動判断を実行することができるという効果が得られ、また、ミュージャンプの誤検出により車輪ロックが発生するのを防止することができ、かつ、実際のミュージャンプは確実に判断することができるという効果が得られる。
【0022】
請求項3に記載の発明にあっては、ぎりぎり制動判断時には、ミュージャンプ判断手段がミュージャンプ判断を行っても、これに応じてABS制御手段が高μ路に対応した制御を実行するのを所定時間遅らせる。また、請求項4に記載の発明にあっては、ぎりぎり制動判断時には、ミュージャンプ判断手段におけるミュージャンプ判断を所定時間遅延させる。したがって、ミュージャンプ判断に応じて高μ路に対応した制御がすぐに実行されることがなく、ミュージャンプの誤判断を原因とした車輪ロックが発生するのを防止できる。また、本発明では、ミュージャンプに対応した制御を遅延させるだけであり、低μ路におけるぎりぎり制動が行われている場合には、通常のABS制御によって、その所定時間の範囲内に減圧制御が実行されると、これにより車輪速度が車体速度に復帰するため、ミュージャンプ判断も解消されることになる。一方、所定時間遅延させている間に、上述した減圧が実行されない場合、そのままミュージャンプ判断に基づいて高μ路に対応したABS制御が実行されるが、この場合は、ミュージャンプ判断が正しく、路面摩擦係数判断手段に異常が発生していると考えられるものであり、高μ路に対応したABS制御を実行する。この場合、所定時間を最適に設定して、高μ路に対応した制御に切り替わるのが遅れないようにするのが好ましく、その遅延時間としては、請求項5に記載の発明のように0.5ないし1.5秒程度とするのが好ましい。
【0023】
また、請求項6に記載の発明では、ABS制御手段は、ミュージャンプ判断時にあって、路面摩擦係数判断手段が高μ路と判断している時には、ミュージャンプと最終的に判断して演算値に替えて高μ値を用いる。したがって、車体速度ならびに減圧閾値の傾きを急にして、車輪速度を車体速度に一致させる増圧制御を実行させることを可能な限り早くして、制動力を高めて制動距離が長くなるのを防止できる。一方、ミュージャンプ判断時に、同時に路面摩擦係数判断手段により低μ路と判断されているぎりぎり制動判断時には、車体減速度として高μ値を用いるのを所定時間遅延させ、その間、それまでに得られていた演算値を保持するとともに、この遅延時間が経過するまでに復帰点VPが得られた場合には、ミュージャンプ判断をキャンセルして、新たに得られた演算値を用いる。なお、前記復帰点VPは、車輪速度が車体速度に復帰した時点または復帰点近傍の値をとることが可能であり、例えば、復帰点VPは車輪速度が車体速度に復帰する直前や直後の車輪速度の値をとる事ができる。
【0024】
次に、請求項7に記載の発明について説明する。低μ路におけるぎりぎり制動では、全車輪速度が実際の車体速度よりも低下するけれども、減圧閾値よりは低下しないので、減圧制御がなかなか実行されない場合がある。この請求項7に記載の発明では、このような走行状況を、路面摩擦係数判断手段が低μ路と判断していること、ならびに4輪の車輪速度の減速度が所定速度よりも大きいこと、の2つの条件により判断する。すなわち低μ路と判断しているのにも拘わらず、車輪速度の減速度が低μ路ではあり得ない減速度(例えば、氷上または雪路での最大減速度は0.4G以下であることから、当該減速度は0.4G以上とすることができる)を示しているときには、ぎりぎり制動により車輪速が下ずっているとみなして、ぎりぎり制動と判断する。よって、請求項7に記載の発明にあっては、ABS制御装置において既存の構成である路面摩擦係数判断手段ならびに車輪減速度を求める手段を利用してぎりぎり制動を判断することができるという効果が得られる。
【0026】
請求項8に記載の発明は、ABS制御の1サイクル目(最初の減圧制御が実行されるまでの間)において、非ぎりぎり制動判断時には、高μ路用減圧閾値を用いる。すなわち、ABS制御の1サイクル目は、車輪速度が実際の車体速度よりも低下しており、正確な車体速度および車体減速度を求めることができない。そこで、ABS制御手段は、通常(非ぎりぎり制動時)は、高μ路用減圧閾値を用いて、制動力の立ち上がりが遅れないようにする。なお、この高μ路用減圧閾値は、例えば、請求項9に記載の発明のように、第1演算式を用いて車体減速度に基づいて求める。また、請求項8および請求項9における高μ路用減圧閾値は高μ路に限定されることなく中μ路用の減圧閾値であっても良い。一方、ぎりぎり制動判断時には、ABS制御手段は、低μ路用減圧閾値を用いる。したがって、ぎりぎり制動により全車輪速度が実際の車体速度よりも下ずっていても、減圧閾値として通常よりも浅い値を用いることで、車輪速度が減圧閾値を下回り易くなり、この結果、減圧制御が実行されやすくなる。また、減圧制御を実行すると、車輪速度が実際の車体速度に一致することになり、(疑似)車体速度および減圧閾値の下ずりを解消して、正常なABS制御に復帰することができる。なお、この正常なABS制御への復帰とともに、ぎりぎり制動判断が解消され、減圧閾値も通常の減圧閾値に復帰される。また、低μ路用減圧閾値も、例えば請求項9に記載の発明のように、第2演算式を用いて車体減速度に基づいて求める。このように請求項8に記載の発明にあっては、ぎりぎり制動時制御を実行することにより、全車輪の車輪速度が低下して車輪がロック傾向に陥るのを防止することができるという効果が得られる。また、請求項10に記載の発明は、最初の減圧制御の実行後、最初の増圧制御が実行されるまでの間に、ぎりぎり制動を判断する。そして、ぎりぎり制動判断時には、ABS制御手段は、低μ路用減圧閾値を用いる。したがって、減圧閾値として通常よりも浅い値を用いることで、車輪速度が減圧閾値を下回り易くなり、この結果、減圧制御が実行されやすくなる。
【0027】
請求項11に記載の発明は、4輪駆動車に適用されており、4輪駆動車にあっては、全車輪が拘束されて制動時には、全車輪にエンジンブレーキが作用し、これにより車輪速度が下ずる結果、ミュージャンプの誤検出や、減圧閾値の下ずりによる車輪ロックの発生を招くが、これを防止することができるという効果が得られる。
【0028】
請求項12に記載の発明では、路面摩擦係数判断手段として、Gスイッチを用い、アナログ信号にて減速度を出力するGセンサを用いるよりも安価な手段でありながら、上述のようなミュージャンプの誤判断や車輪ロックの発生を防止することができるという効果が得られる。
【0029】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
(実施の形態)図2は本発明実施の形態のアンチスキッド制御装置の要部を示す構成図である。図中1はマスタシリンダである。このマスタシリンダ1は、運転者が図外のブレーキペダルを操作することにより液圧を発生するよう構成されている。
【0030】
前記マスタシリンダ1は、ブレーキ配管2を介してホイールシリンダ3に接続されている。そして、ブレーキ配管2の途中には、ブレーキ配管2の上流(マスタシリンダ1側)と下流(ホイールシリンダ3側)とを連通させる増圧状態と、ホイールシリンダ3のブレーキ液をドレン回路4に逃がす減圧状態と、ブレーキ配管2を遮断してホイールシリンダ3のブレーキ液圧を保持する保持状態とに切替可能な制御弁5が設けられている。すなわち、ホイールシリンダ2の液圧は、制御弁5の切り替えに基づいて任意に制御可能である。なお、この制御弁5は、ブレーキ配管2を連通状態と遮断状態に切り替える増圧弁と、ドレン回路4を連通状態と遮断状態とに切り替える減圧弁との2つの電磁弁で構成することもできる。
【0031】
また、前記ドレン回路4には、ブレーキ液を貯留可能なリザーバ6が設けられている。そして、前記リザーバ6とブレーキ配管2の前記制御弁5よりも上流位置とを接続する還流回路8が設けられ、この還流回路8には、前記リザーバ6に貯留されているブレーキ液をブレーキ配管2に還流させるポンプ7が設けられている。
【0032】
上述した図2において一点鎖線で囲まれた範囲の構成は、ブレーキユニット11として1つにまとめられている。図2では1つの車輪について構成を説明しているが全体としては図1に示すように構成され、前記ブレーキユニット11は、4つの車輪FR,FL,RR,RLの各ホイールシリンダ3(図1においては図示省略)のブレーキ液圧をそれぞれ制御することができるよう構成されている。ちなみに、実施の形態のアンチスキッド制御装置は、4輪駆動車に適用されている。
【0033】
前記ブレーキユニット11の制御弁5およびポンプ7の作動は、コントロールユニット12により制御される。このコントロールユニット12は、特許請求の範囲のABS制御手段に相当するもので、入力手段として、各車輪FR,FL,RR,RLの回転速度を検出す車輪速度センサ13,13,13,13と、前後方向加速度が所定値以上と所定値未満とで切り替わるGスイッチ14が設けられている。なお、前記Gスイッチ14は、本実施の形態の場合、0.4g以下で出力がLoとなり、0.4gよりも大きいとHi出力となるものである。
また、このGスイッチ14としては、揺動可能に設けられた例えばアルミニウムにより扇型形状に形成された薄板にスリットを形成するとともに、この薄板を挟み込むように対向配置された発光ダイオードと受光素子(いわゆるフォトカプラ)により構成されたものが知られている。そして、車両の加速度に応じて薄板が揺動したときに、発光ダイオードの発光出力がスリットにより遮断もしくは挿通されたことを受光素子により検出する構成となっている。
【0034】
次に、本実施の形態のABS制御について説明する。
図3は制動時の車輪ロックを防止すべく各輪に対してブレーキ液圧を制御するABS制御の全体の流れを示しており、この制御を実行する部分がABS制御手段に相当する。
【0035】
本ABS制御は、10msec周期で行うものであり、まず、ステップS1では、10msec毎に発生する各車輪速度センサ13のセンサパルス数と周期とからセンサ周波数を求め、車輪速度Vwおよび車輪加速度△Vwを演算する。なお、以下の説明あるいは図面において、符号VwあるいはΔVwの後に、FR,FL,RR,RL の符号を付けた場合は、その車輪の車輪速度あるいは車輪加速度を示すものである。ステップS2では、車輪速度Vwに基づいて疑似車体速度VIを計算する。この疑似車体速度VIの演算の詳細については後述する。ステップS3では、疑似車体速度VIの変化率に基づき車体減速度VIKを計算する。なお、この車体減速度VIKの演算の詳細については後述する。ステップS4では、減圧制御の開始判断閾値である減圧閾値λ1を求める演算を行うが、その詳細についても後述する。
【0036】
ステップS5では、車輪速度Vwが減圧閾値λ1よりも低いか否かを判定し、減圧閾値λ1よりも低い場合には、ステップS7に進んで、制御弁5を減圧状態に切り替えてホイールシリンダ圧を減圧する減圧制御を実行し、さらに、ステップS11に進んで、ABSタイマを150にセットする。なお、ステップS7における減圧制御の詳細については後述する。
【0037】
また、ステップS5においてNOと判定された場合(Vw≧λ1の場合)、ステップS6に進んで車輪加速度△Vwが予め設定された保持閾値未満であるか否かを判定し、保持閾値よりも大きい場合には車輪速度が復帰したとしてステップS8に進んで増圧制御(制御弁5を増圧状態に切り替える)を行い、一方、保持閾値未満の場合はステップS9に進んで保持制御(制御弁5を保持状態に切り替える)を行う。なお、ステップS5およびS6の判断を行う部分は、各車輪のスリップ状態を判断しているもので、特許請求の範囲の車輪スリップ判断手段に相当する。また、ステップS8に進んで増圧制御を実行した場合、さらにステップS13に進んでABSタイマASが0以外であるか否か判定し、AS≠0の場合ステップS14に進んで、サイクルフラグcycleF=1にセットする。ステップS10では、10msが経過したか否かを判定し、10msが経過したら、ステップS12に進んで、ABSタイマASを1だけ減算し、さらに、ステップS15に進んで、ABSタイマAS=0であるか否か判定し、AS=0のときには、ステップS16に進んで、サイクルフラグcycleF=0にリセットした後、ステップS1に戻る。すなわち、前記ABSタイマASは、ABS制御の最初の減圧制御が成されるまでは0にリセットされていて、その後、最初の減圧制御が実行されると150からカウントダウンされるものである。したがって、サイクルフラグcycleFは、ABS制御が実行されているときにおいて、=0のときは、1サイクル目の制御であることを示し、≠0のときは、2サイクル目以降であることを示す。
【0038】
次に、ステップS2の疑似車体速度計算の一例の詳細について図4のフローチャートにより説明する。
まず、ステップ201では、4輪の車輪速度のうちで最も高速の車輪速度を制御用車輪速度Vfsとする。
次に、ステップ202において、疑似車体速の計算に使用する値zをz=2km/hに設定する。
続くステップ203では、ABSタイマAS=0であるか否か、すなわち最初の減圧が成される前か後かを判定し、AS=0すなわち減圧前にはステップ204に進み、AS≠0すなわち減圧後にはステップ206に進む。
ステップ204では、制御用車輪速度Vfsを、前輪の車輪速度VwFR,VwFLのうちの大きい方の値に設定し、続くステップ205において、z=0.15km/hとする。
【0039】
ステップ206では、制御用車輪速度Vfsが、疑似車体速度VIよりも大きいか否か、すなわち減圧後に車輪速度が車体速度に戻る復帰点VPを越えたか否か判定し、Vfs>VIのすなわち復帰点の場合は、ステップ207に進んで、VI=VI+zとし、一方、Vfs≦VIすなわち復帰点VPに至る前の場合は、ステップ208に進んで、VI=VI−(VIK+0.3g)×kとする。また、ステップ207は制御用車輪速度Vfsが擬似車体速度VIよりも極端に大きな値をとった場合のリミッタとしての機能を果たしている。
なお、k=(0.353km/h)/gとする。
【0040】
次に、ステップS3における車体減速度計算の一例の詳細を図5のフローチャートにより説明する。ステップ301では、AS=0であるか否かを判定し、AS=0すなわち最初の減圧制御が実行される前には、ステップ302に進んで、車体減速度VIK=1.3gと設定し、かつV0=0,T0=0とする。なお、V0,T0は車体減速度VIKの演算に使用する基準となる値である。ちなみに、このステップ302で得られた車体減速度VIKは、ABS制御の1サイクル目の制御に使用される値であり、この場合、1.3gという値は、特許請求の範囲の高摩擦係数路面用の設定値に相当する。すなわち、高μ路走行時にあっては、ABS制御による減圧が早期に行われて減速度不足になるのを防止したい。このため、後述する減圧閾値λ1を疑似車体速度VIに対して低い値に設定するために、減圧閾値λ1の計算に使用する車体減速度VIKを大き目の値に設定する。続いてステップ302aに進み、Gスイッチ14の信号が低μを示している場合にはステップ302bにて車体減速度VIKを若干小さ目の0.6gに設定しなおす。これは低μ路1サイクル目の制御性能向上の為に行われる。
【0041】
次のステップ303では、ぎりぎり制動タイマTGIRI≠0であるか否か判定する。このぎりぎり制動タイマTGIRIは、ぎりぎり制動判断が成されたら100からカウントダウンされるタイマであり、TGIRI≠0、すなわちぎりぎり制動判断時には、ステップ304に進み、TGIRI=0、すなわち非ぎりぎり制動判断時には、ステップ308に進む。
【0042】
ぎりぎり制動判断時に進むステップ304では、VI<Vfsの状態からVI≧Vfsに変化したか否か、すなわち、車輪速度が車体速度に復帰した復帰点VP(図9,10参照)であるか否か判断し、YESすなわち復帰点VPであればステップ310に進み、復帰点VPでなければステップ305に進んで、ぎりぎり制動タイマTGIRIのカウント値を1だけ減算する。
続くステップ306では、ぎりぎり制動タイマTGIRI=0であるか判断し、TGIRI≠0で1回の流れを終え、TGIRI=0の場合はステップ307に進んで、VIK=1.3g,V0=VI,T0=0と処理をして1回の流れを終える。なお、ステップ307に進む場合は、後述するミュージャンプ判断の遅延が終了された場合である。
【0043】
一方、ステップ303において、TGIRI=0、すなわち非ぎりぎり制動判断時には、ステップ308に進み、4輪の車輪速度の最大値を制御用車輪速度Vfsとする処理を実行し、さらにステップ309に進んで、VI<Vfsの状態からVI≧Vfsの状態に変化したか否か、すなわち 復帰点VPであるか否か判断し、YESすなわち復帰点VPでは、ステップ310に進み、非復帰点VPではステップ317に進む。
【0044】
復帰点VPになった場合に進むステップ310では、ぎりぎり制動タイマTGIRI=0としてぎりぎり制動判断をクリアし、さらに、続くステップ311では、車体減速度VIKを、VIK=(V0−VI)/T0により算出する。ちなみに、V0は、最初の減圧制御の実行時における疑似車体速度VIであり、T0は、最初の減圧制御の実行時から復帰点VPまでの時間である。この演算式により、疑似車体速度VIの時間あたりの偏差、すなわち車体減速度VIKが演算されるものである。この演算値は、制御用車輪速度Vfsが疑似車体速度VIに復帰する毎に更新される。
【0045】
次のステップ312では、緩増圧回数が所定回数である9回を超えたか否かによりミュージャンプ判断を実行し、9回を超えていない場合すなわち非ミュージャンプ判断時には、そのままステップ317に進むが、9回を超えた場合すなわちミュージャンプ判断時には、ステップ313に進む。
このステップ313および続くステップ314は、路面摩擦係数判断手段による路面μ判断を行うもので、まず、ステップ313では、車体減速度VIKが、低μ路制動を示す所定値である0.4gよりも小さいか否か判定し、小さい場合には、さらにステップ314に進んで、Gスイッチ14の出力G_SWが低μ路を示すLoであるか否か判定し、G_SW=Lo(低μ路)の場合には、ミュージャンプ判断と低μ路判断とが同時に成されるため、ぎりぎり制動と判断して、ぎりぎり制動タイマTGIRI=100にセットする。一方、ステップ314において、G_SW=Hiの場合は、ミュージャンプと最終判断してステップ316に進んで、車体減速度VIKを高μ路に対応した値である1.3gとする処理を実行する。
【0046】
また、ステップ317では、AS=0からAS≠0に変化したか否か、すなわち最初の減圧制御の実行時点であるか否か判定し、最初の減圧制御の実行時には、ステップ318に進んで、基準車体速度V0をその時点の疑似車体速度VIとする処理を実行する。次のステップ319では、ABSタイマAS≠0であるか否か、すなわち最初の減圧制御の実行後であるか否か判定し、実行後であるときには、ステップ320に進んで基準タイマT0を1だけ加算する。
【0047】
以上のように、ABS制御中にあっては、車体減速度VIKは、まず、ABS制御の1サイクル目は、ステップ301→302により、高μ値である1.3gに設定される。また、2サイクル目以降は、ステップ303→308→309→310→311の流れにより、最初の減圧制御の実行時点から復帰点VPまでにおける疑似車体速度VIの時間変化に基づいて、すなわちVIK=(V0−VI)/T0の演算により得られる演算値に設定される。さらに、ミュージャンプ判断が成されたら、その時、同時にGスイッチ14の出力がHiとなっていれば、ステップ314→316の流れに基づいて車体減速度VIKを高μ値である1.3gに設定するが、このとき、VIK<0.4gならびにGスイッチ14の出力がLoの場合は、ぎりぎり制動と判断し、ステップ303→304→305→306の流れに基づいて、その時点の演算値である車体減速度VIKが維持される。そして、このままぎりぎり制動タイマTGIRIが0までカウントされたら、遅延を終了して車体減速度VIKとして、高μ値である1.3gを用いるが、ぎりぎり制動タイマTGIRIがカウントされている途中で、復帰点VPが生じた場合は、ステップ304→310→311の流れとなってぎりぎり制動判断がキャンセルされるとともに、車体減速度VIKとして演算値が用いられる。
【0048】
次に、ステップS4の減圧閾値演算処理の詳細を図6のフローチャートにより説明する。なお、この図6のフローチャートに記載された処理を実行する部分は、特許請求の範囲の減圧閾値演算手段に相当する。まず、ステップ400において、サイクルフラグcycleF=0であるか否か判定し、すなわち1サイクル目であるか否か判定し、=0すなわち1サイクル目では、ステップ401に進み、≠0すなわち2サイクル目以降では、ステップ410に進む。
【0049】
ここで、ステップ401では、減圧閾値λ1の演算に使用する値x,yを、それぞれx=VIK×α,y=VIK×βにより算出する。なお、α>βである。そしてステップ402に進んで、減圧閾値λ1を、特許請求の範囲の第1演算式に相当するλ1=0.95×VI−xにより算出する。なお、この演算式により得られた値は高μ路用減圧閾値に相当するもので、疑似車体速度VIに対して10から20%程度低い値となる。次に、ステップ403において、Gスイッチ14の出力G_SWがLoであるか否か判定し、G_SW≠Loの場合は、ステップ402で求めた減圧閾値λ1をそのまま使用し、ステップ407に進んで、車体速の減速度である100msにおける移動平均値VID100を、VID100=(VI100ms前−VI)/100msにより求める。
【0050】
一方、ステップ403において、G_SW=Loの場合は、ステップ404に進んで、車体減速度VIKが更新されていないか判断し、すなわちABS制御の1サイクル目であるか否か判断し、1サイクル目であれば、ステップ405に進んで、移動平均値VID100≦−0.5gであるか否か判定し、移動平均値VID100≦−0.5gの場合、ステップ406に進んで減圧閾値λ1を、特許請求の範囲の第2演算式に相当するλ1=0.95×VI−yの演算により求める。このステップ406で得られる値は、ステップ402で得られる高μ路用減圧閾値よりも浅い値に設定され、これが低μ路用減圧閾値に相当するもので、疑似車体速度VIに対して10%程度低い値となる。ステップ403〜405の処理を実行する部分が、特許請求の範囲の第2のぎりぎり制動判断を実行する部分に相当する。
【0051】
以上のように、1サイクル目にあっては、減圧閾値λ1は、基本的には、λ1=0.95×VI−xにより高μ路用減圧閾値を求めるが、Gスイッチ14の出力がLoとなって、低μ路と判断され、疑似車体速度VIの移動平均値VID100≦−0.5gとなった場合は、λ1=0.95×VI−yにより低μ路用減圧閾値を求める。
【0052】
次に、ステップ400からステップ410に進んだ場合の処理について説明する。ステップ410では、x=8km/hとし、続くステップ411において、車体減速度VIK≧0,4gであるか否か、すなわち高μ路であるか否か判定し、YESすなわち高μ路の場合はステップ415に進んで、ステップ410で得られたxの値を用いて、減圧閾値λ1を演算する。すなわち、λ1=VI×0.95−xにより演算する。
【0053】
一方、ステップ411においてNOすなわち低μ路の場合は、ステップ412に進んでx=6km/hとし、さらにステップ413において、車体減速度VIK≧0.2gであるか否か、すなわち比較的高めの低μ路であるか否か判定し、YESの場合、圧雪路相当の低μ路であると判定して、ステップ412で得られたxを用いて減圧閾値λ1を演算する。ちなみに、この場合、x=8km/hを用いて演算したときよりも少し浅い値が得られる。
【0054】
また、ステップ413においてNOと判断された場合、氷上などの極低μ路であるとして、ステップ414においてx=4km/hとする。この値を用いて減圧閾値λ1を演算すると、最も浅い値となる。
【0055】
次に、ステップS7の減圧制御の詳細を図7により説明する。まず、ステップ701では、減圧量AWを、AW=(ΔVw30×A)/VIKにより求める。次のステップ702では、減圧量AWが減圧制御の実行時間である減圧カウンタGCNT以上となったか否か判定し、減圧カウンタGCNT以上の場合はステップ703に進んで保持出力を行い、減圧カウンタGCNT未満の場合はステップ704に進んで減圧出力を行う。なお、減圧制御において、減圧出力と保持出力とを行って、減圧の程度を調整するものである。次のステップ705では、GCNTのインクリメントを行う。次に、ステップS8における増圧制御の詳細を図8により説明する。ステップ801ではABSタイマASが0で非制御である場合はステップ806に進み連続増圧を行う。ABSタイマASが0でない場合には、ステップ802に進み車輪速Vwが減圧閾値λ1以下の状態からλ1以上の状態にスリップが復帰したかを判断し、復帰した瞬間であればステップ803に進み、急増圧パルス幅AWZの計算を行う。つづいてステップ804に進み急増圧時間ZCNTと急増圧パルス幅AWZを比較し、急増圧時間ZCNTが急増圧パルス幅AWZ未満と判断された場合にはステップ805にて急増圧時間ZCNTをインクリメントし、その後ステップ806にて増圧を行う。ステップ804にて急増圧時間ZCNTが急増圧パルス幅AWZ以上と判断された場合には急増圧終了と判断し、ステップ807に進む。ステップ807では緩増圧の保持時間タイマZHCNTを確認し、ZHCNT=0であるならばステップ808にて増圧を行い、その後ステップ809で保持時間タイマZHCNTをインクリメントし、ステップ810にて緩増圧回数をインクリメントする。ステップ807にてZHCNT=0でないと判断された場合は、ステップ811に進みブレーキ液圧の保持制御を行い、続くステップ812にて保持時間タイマZHCNTをデクリメントする。よってステップ807〜812にて緩増圧が実行されていることを示す。
【0056】
次に、実施の形態の作動を、図9および図10のタイムチャートにより説明する。図9は、低μ路において、ぎりぎり制動を行って、緩増圧回数がミュージャンプ判断を行う回数だけ実行された場合の例を示している。この場合、Gスイッチ14の出力は低μ路であるからLo出力となっており、また、車体減速度VIKは、ABS制御の2サイクル目以降で復帰点VPに基づく演算により0.1gという値が得られているものとする。この状態で緩増圧回数がミュージャンプ判断の基準となる9回を超えると、車体減速度VIKとしては低μ路を示す値0.1gが算出され、かつ、Gスイッチ14の出力がLoとなっていることから、ぎりぎり制動タイマTGIRIが100にセットされる。緩増圧回数が9回を超えても、このTGIRIが100から0となるまでは、ミュージャンプ判断を遅延させる。すなわち、車体減速度VIKとして、現時点の値が維持されて高μ路用の値である1.3gは使用しない。なお、本実施の形態ではTGIRIが100から0となるまでに要する時間は1から1.5秒である。
【0057】
そして、ミュージャンプ判断を遅延させている間に、復帰点VPが得られれば、この時点で、ぎりぎり制動判断をキャンセルする(ミュージャンプ判断を無効とする)べくぎりぎりタイマTGIRIをクリアし、さらにV0および復帰点VPにおけるT0に基づいて車体減速度VIKを演算する。また、この時点では、車輪速度が疑似車体速度に復帰していることから、復帰点VPを結んで得られる車体減速度VIKは、信頼性の高い値となり、この車体減速度VIKに基づいて実行するABS制御も信頼性の高いものとすることができる。
【0058】
次に、低μ路においてぎりぎり制動を行って全車輪速度Vwが実際の車体速度Vcarよりも低下した場合の作動を図10により説明する。
この図に示すように、ABS制御の1サイクル目は、車体減速度VIKとして高μ値である1.3gを使用するため、疑似車体速度VIが実際の車体速度Vcarに対して下ずり、よって、減圧閾値λ1も下ずる。同時に、4輪駆動車において、4輪拘束により全車輪速度Vwが実際の車体速度Vcarよりも低下した場合、図示のように、全車輪における車輪速度Vwが減圧閾値λ1よりも低下しない状況が生じることがある。
【0059】
しかしながら、本実施の形態にあっては、このように疑似車体速度VIが下ずった場合、移動平均値VID100も下ずることに着目し、Gスイッチ14の出力G_SWがLoで低μ路を示しているにもかかわらず、移動平均値VID100≦−0.5gになった時点(図中t11の時点)で、図6のフローチャートに示す制御に基づいて、減圧閾値λ1として、低μ路用の浅い値が用いられることになる。この結果、図示のように、車輪速度Vwが減圧閾値λ1よりも下回ることになり、この時点で減圧が実行され、その結果、車輪速度Vwならびに車体速度VIが実車体速度Vcarに向けて復帰し、そこで復帰点VPが得られることになる。よって、この復帰点VPが得られた時点から、低μ路に応じた車体減速度VIKが使用され、路面μに応じた制御を実行して、車輪がロックするのを防止できる。
【0060】
以上、図面により実施の形態について説明してきたが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。例えば、実施の形態では、ぎりぎり制動判断手段として、ミュージャンプ判断を用いる手段と、Gスイッチ14の出力と車体減速度VIKを用いる手段とを示したが、いずれか一方による判断のみを行うようにしてもよい。また、ミュージャンプ判断を行う手段としては、図5においてステップ312に示したように、緩増圧回数に基づく手段を示したが、この回数は実施の形態で示した9回に限定されるものではない。また、所定のスリップ状態(例えば、車体速度と車輪速度との差が所定速度範囲内の状態を監視したり、車輪のスリップ率やスリップ量)が所定時間継続されることで検出するようにしてもよく、この場合、ステップ312の処理において、VI−Vw<xkm/hが所定時間(例えば、1秒)継続されたか否か判断し、所定時間継続された場合にミュージャンプと判断するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態のアンチスキッド制御装置の全体図である。
【図2】実施の形態の要部を示す油圧回路図である。
【図3】実施の形態におけるABS制御の流れを示すフローチャートである。
【図4】実施の形態における疑似車体速度計算の流れを示すフローチャートである。
【図5】実施の形態の車体減速度計算の流れを示すフローチャートである。
【図6】実施の形態の減圧閾値演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】実施の形態の減圧制御の流れを示すフローチャートである。
【図8】実施の形態の増圧制御の流れを示すフローチャートである。
【図9】実施の形態における作動例を示すタイムチャートである。
【図10】実施の形態における作動例を示すタイムチャートである。
【図11】従来技術の作動例を示すタイムチャートである。
【図12】従来技術の作動例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
1 マスタシリンダ
2 ブレーキ配管
3 ホイールシリンダ
4 ドレン回路
5 切替弁
6 リザーバ
7 ポンプ
8 還流回路
11 ブレーキユニット
12 コントロールユニット
13 車輪速度センサ
14 Gスイッチ
Claims (12)
- 車体速度と車輪速度とを比較して、各車輪のスリップ状態を判断する車輪スリップ判断手段と、
車体減速度に基づいて高摩擦係数路面と低摩擦係数路面の2つの路面を判断する路面摩擦係数判断手段と、
各車輪のスリップ状態に基づいて車輪のロック防止を図るべく車輪に対するブレーキ液圧を減圧する減圧制御、ブレーキ液圧を増圧する増圧制御、この増圧制御よりも低い増圧速度にてブレーキ液圧を増圧する緩増圧制御から成る液圧制御を実行するABS制御手段と、
を備えたアンチスキッド制御装置において、
前記緩増圧制御が所定回数以上もしくは所定時間以上継続したとき、または所定のスリップ状態が所定時間以上継続したとき、低摩擦係数路面から高摩擦係数路面への変化であるミュージャンプが発生したと判断するミュージャンプ判断手段と、
低摩擦係数路面と判断され、かつ、ミュージャンプが発生したと判断されたときに、低摩擦係数路面走行時の緩制動操作であるぎりぎり制動が実行されたと判断する第1のぎりぎり制動判断手段と、が設けられ、
前記ABS制御手段は、ミュージャンプが発生したと判断されたときには、高摩擦係数路面に対応したミュージャンプ時制御を実行するとともに、ぎりぎり制動が実行されたと判断されたときには、これに対応した第1のぎりぎり制動時制御を実行すること
を特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記所定のスリップ状態とは車体速度と車輪速度との差が所定速度範囲内の状態であることを特徴とする請求項1に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第1のぎりぎり制動時制御は、前記ミュージャンプ時制御の実行を所定時間遅延させることであることを特徴とする請求項1または2に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第1のぎりぎり制動時制御は、前記ミュージャンプ判断手段によるミュージャンプ発生の判断を所定時間遅延させることであることを特徴とする請求項3に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記所定時間は約0.5から1.5秒の間であることを特徴とする請求項4に記載のアンチスキッド制御装置。
- 車体減速度に基づいて車体速度を求める車体速度演算手段と、
車体減速度として、高摩擦係数路面用の設定値を予め設定する他、最初の減圧制御が実行された時点と、車輪速度が車体速度に復帰した時点もしくはその復帰した近傍の時点である復帰点との間における車体速度の時間変化に基づいた演算値を求める車体減速度演算手段と、
減圧制御の開始判断の閾値である減圧閾値を車体速度に基づいて求める減圧閾値演算手段と、が設けられ、
前記ABS制御手段は、
最初の前記復帰点が得られるまでは、前記設定値を用いる一方、
最初の前記復帰点が得られた以降は、前記演算値を用い、
以後、ミュージャンプが発生したと判断された場合、
高摩擦係数路面と判断されたときには、ミュージャンプの発生を最終判断して前記演算値に替えて前記設定値を用いる一方、
低摩擦係数路面と判断され、前記第1のぎりぎり制動判断手段によりぎりぎり制動が実行されたと判断されたときには、前記第1のぎりぎり制動時制御として、前記演算値に替えて前記設定値を用いることを所定時間遅延させるとともに、この遅延時間が経過するまでに復帰点が得られた場合には、新たに得られた演算値を用いること
を特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。 - 少なくとも最初の減圧制御が実行されるまでの間は、予め設定された高摩擦係数路面用の車体減速度に基づいて車体速度を求める車体速度演算手段と、
減圧制御の開始判断の閾値である減圧閾値を車体速度に基づいて求める減圧閾値演算手段と、
少なくとも最初の減圧制御が実行されるまでの間に、低摩擦係数路面と判断され、かつ車体速度の減速度の所定時間当たり平均値または4輪の車輪速度の減速度が所定値よりも大きいと判断されたときに、ぎりぎり制動が実行されたと判断する第2のぎりぎり制動判断手段と、を設けたことを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記減圧閾値演算手段は、高摩擦係数路面用の減圧閾値と、該高摩擦係数路面用の減圧閾値よりも車体速度との差が小さい低摩擦係数路面用の減圧閾値と、をそれぞれ求め、
前記ABS制御手段は、少なくとも最初の減圧制御が実行されておらず、かつ前記第2のぎりぎり制動判断手段によりぎりぎり制動の実行が判断されていないときには、前記高摩擦係数路面用の減圧閾値を用いる一方、前記第2のぎりぎり制動判断手段によりぎりぎり制動の実行が判断されたときには、前記低摩擦係数路面用の減圧閾値を用いる第2のぎりぎり制動時制御を実行すること
を特徴とする請求項7に記載のアンチスキッド制御装置。 - 前記減圧閾値演算手段は、車体減速度に基づいて減圧閾値を求める演算式を有し、かつ、この演算式として、前記高摩擦係数路面用の減圧閾値を求める第1演算式と、前記低摩擦係数路面用の減圧閾値を求める第2演算式と、を有していることを特徴とする請求項8に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第2のぎりぎり制動判断手段は、最初の減圧制御の実行後、最初の増圧制御が実行されるまでの間に、低摩擦係数路面と判断され、かつ車体速度の減速度の所定時間当たり平均値または4輪の車輪速度の減速度が所定値よりも大きいと判断されたときに、ぎりぎり制動が実行されたと判断することを特徴とする請求項8または9に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記ABS制御手段は4輪駆動車に適用されていることを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記路面摩擦係数判断手段は、前後方向減速度が所定値以上と所定値未満とで出力が変化するGスイッチを備え、制動時の減速度が所定値以上のときに高摩擦係数路面と判断し、所定値未満のときに低摩擦係数路面と判断することを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置。
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