JP3912980B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3912980B2 JP3912980B2 JP2000381153A JP2000381153A JP3912980B2 JP 3912980 B2 JP3912980 B2 JP 3912980B2 JP 2000381153 A JP2000381153 A JP 2000381153A JP 2000381153 A JP2000381153 A JP 2000381153A JP 3912980 B2 JP3912980 B2 JP 3912980B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- wheel
- vehicle body
- road
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、制動時に車輪がロックするのを防止するべくブレーキ液圧を制御するいわゆるアンチスキッド制御を実行するアンチスキッド制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
アンチスキッド制御装置(以下、ABS制御装置という)は、制動時に車輪ロックを防止するようホイールシリンダ圧を制御するものである。
このようなABS制御装置は、一般に、車体速度と車輪速度の相対関係(いわゆるスリップ率)に応じて、制動液圧を高める増圧制御、制動液圧を減圧する減圧制御、制動液圧を一定に保つ保持制御を実行する構成となっている。
【0003】
また、従来のABS制御装置にあっては、車体速度を求めるにあたり、4輪の車輪速度の例えば最大のものを疑似車体速度VIとして近似させて算出するのが一般的である。このような疑似車体速度VIを演算するにあたり、制動時には車輪速度が実際の車体速度よりも下回るため、特に、制動開始から最初の減圧制御が実行されるまでの制御1サイクル目は、どのくらい減速しているかが不明となる。そこで、この間は、予め設定された高摩擦係数路(以下、摩擦係数をμと表す)に対応した減速度を用いて、疑似車体速VIならびに減圧閾値λ1を求めている。
また、2サイクル目以降は、制御開始時点の車体速度に相当する基準値V0と、その後、車輪速度Vwが疑似車体速度VIに復帰した後、再度、疑似車体速度VIよりも低下する分離点VPにおける疑似車体速度VIとの偏差ならびにその間の時間T0に基づいて、例えば、VIK=(V0−VI)/ΔTの演算式を用いて車体減速度VIKを求め、この値に基づいて疑似車体速度VIならびに減圧閾値λ1を求める構成となっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来技術にあっては、路面状態が高μである路面を小さい旋回半径で旋回中(これを、以下、小R高μ路旋回という)にABS制動を行ったときには、以下に述べるような問題が生じるおそれがあった。
【0005】
すなわち、このような小R高μ路旋回時にあっては、旋回半径が小さいことから、内輪の車輪速度が外輪の車輪速度よりも遅くなるため、内輪は外輪に比べ早いタイミングでABS制御しきい値に到達し、外輪よりも早期にABS制御による減圧が成される。また、高μ旋回であることから、旋回の横Gが大きいので、内輪の輪荷重が外輪よりも小さくなって、同じ制動力をかけても内輪は外輪に比べ早いタイミングでスリップ傾向となり、ABS制御しきい値に到達し、外輪よりも早期にABS制御による減圧が成される。
図8のタイムチャートは、このような作動の一例を示すタイムチャートであって(この図は、従来技術の作動例を示すとともに、後述する実施の形態の作動例を示している)、この図に示すように、外輪に比べて内輪の方が先に内輪側のABS制御が実行され、内輪側は外輪に比べて、早期に車輪速度Vwが疑似車体速度VIに復帰した後、再度、疑似車体速度VIから分離(分離点VP)し、内輪と外輪との分離点VPの発生タイミングは大きく異なってくる。そして、車体減速度演算手段にあっては、内輪の分離点VPにおける車輪速度を基に車体減速度VIK,疑似車体速度VI,減圧閾値λ1が演算される。
ところが、内輪にあっては、外輪に比べて十分に減速度が発生していないため、この内輪の車輪速度に基づいて形成した車体減速度VIKは、図示のように小さな値(0.1g)となり、減圧閾値λ1も、疑似車体速度VIとの差が小さな浅い値となる。
したがって、全車輪において、減圧制御が実行される頻度が高くなって、車両姿勢の安定化は図ることができるものの、もともと車両姿勢が安定している低速時には、車両の減速度が不足気味となるおそれがあり、好ましくない。
【0006】
あるいは、従来技術として、車体の前後加速度を検出する前後Gセンサを有したABS制御装置が知られており、この装置にあっては、制動開始時の車体減速度VIKを前後Gセンサにより検出し、この検出値に基づいて疑似車体速度VIならびに減圧閾値λ1を求めるようにしている。
しかしながら、前後Gセンサを有した装置の場合、この前後Gセンサが高価であることから装置が高価になるという問題がある。
【0007】
本発明は、上述の従来の問題に着目してなされたもので、前後Gセンサを用いない安価な構成で、小R高μ旋回時において減速度が不足気味となることを防止したABS制御装置を提供することを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために本発明は、車輪速度に基づいて車体減速度を求める車体減速度設定手段と、4輪の車輪速度のうちで最も高速の最大車輪速度と前回の制御周期において演算された前回疑似車体速度とを比較し、最大車輪速度が前回疑似車体速度より大きいときは前回疑似車体速度に所定量を加算した値を今回の制御周期における疑似車体速度とし、それ以外のときは車体減速度に基づいて疑似車体速度を求める疑似車体速度演算手段と、車輪速度と疑似車体速度とに基づいて、各車輪のスリップ状態を判断する車輪スリップ判断手段と、車体減速度に基づいて高摩擦係数路面と低摩擦係数路面の2つの路面を判断する路面摩擦係数判断手段と、各輪のスリップ状態ならびに路面摩擦係数に基づいて車輪のロックを防止すべく車輪に対するブレーキ液圧を制御するアンチスキッド制御手段と、を備え、前記車体減速度設定手段は、アンチスキッド制御の開始初期は、車体減速度を予め設定された高摩擦係数路用の高μ路用値に設定し、その後、アンチスキッド制御により車輪速度が疑似車体速度に復帰する復帰点、または、復帰した後、再度疑似車体速度よりも低下する分離点が得られたら、アンチスキッド制御開始時の疑似車体速度とこの復帰点または分離点の疑似車体速度との時間あたりの変化量に基づいて得られた演算値に更新するよう構成されたアンチスキッド制御装置において、前記車体減速度設定手段は、車体減速度を高μ路用値から演算値に更新するにあたり、所定の速度よりも高い高速走行時、または所定の速度よりも低い非高速走行時にあっても低摩擦路面係数と判断されている時には、前後輪のどちらか一方のうちの左右輪の一方に復帰点または分離点が生じた時点で、演算値に更新する早期更新制御を実行し、一方、所定の速度よりも低い非高速走行時であって路面摩擦係数が高摩擦係数と判断された時には、前後輪のどちらか一方の左右輪の両方に復帰点または分離点が生じる時点までは、演算値に更新することなく、その後、前後輪のどちらか一方の左右輪の両方に復帰点または分離点が生じた時点で左右輪のうちの後から生じた復帰点または分離点に基づいた演算値に更新する遅延更新制御を実行することを特徴とする手段とした。なお、請求項2に記載のように、請求項1に記載のアンチスキッド制御装置において、路面摩擦係数判断手段は、所定以上の減速度と所定未満の減速度とで出力を切り替えるGスイッチとしてもよい。
【0009】
【発明の作用および効果】
本発明では、制動が行われた場合、車体減速度設定手段は、制御の1サイクル目にあっては、予め設定された高μ路用値に設定し、その後、ABS制御により減圧制御が実行されて車輪速度が疑似車体速度に復帰した後、再度、疑似車体速度から分離したら、この復帰点または分離点までの疑似車体速度の時間あたりの変化量に基づいて演算した演算値に更新する。
【0010】
上述のように車体減速度を高μ路用値から演算値に更新するにあたり、本発明では、所定の速度よりも高い高速走行時、または所定の速度よりも低い非高速走行時にあっても低摩擦路面係数と判断されている時には、早期更新制御を実行し、左右前輪の一方に復帰点または分離点が生じた時点で、演算値に更新する。
一方、所定の速度よりも低い非高速走行時であって路面摩擦係数が高摩擦係数と判断された時には、遅延更新制御を実行し、左右前輪の両方に復帰点または分離点が生じる時点までは、演算値に更新することなく、その後、左右前輪の両方に復帰点または分離点が生じた時点で左右輪のうちの後から生じた復帰点または分離点に基づいた演算値に更新する。
【0011】
ここで、遅延更新制御は、以下に述べるように、小R高μ路旋回となる条件に対応して行われるものである。
車両のタイヤにはグリップ限界があるため、高速旋回時には旋回半径が大きい大R旋回となる。すなわち、小R旋回は低速旋回時といえる。
また、高μ路では、旋回横Gや車両前後Gなどの発生Gが大きければ高μ路といえる。
よって、本発明では、内輪と外輪とでABS制御が実行されて車輪速度が疑似車体速度に復帰した復帰点、または、その後、再度疑似車体速度から分離する分離点の発生するタイミングが、大きく異なるような小R高μ路旋回(低速かつ高μ路)時にあっては、発生タイミングが遅い外輪の復帰点または分離点に基づいて車体減速度を演算(遅延更新制御)することになり、内輪の復帰点または分離点に基づいて車体減速度を演算するよりも、実際の車体速度に近似する値が得られるため、疑似車体速度も適正な値が計算されて、減速度が不足気味になることを防止できるという効果が得られる。
【0012】
一方、内輪と外輪とで復帰点または分離点の発生するタイミングが大きく異なることの無いような高速走行時、または、低速走行でかつ低μ路時にあっては、発生タイミングが早い方の復帰点または分離点に基づいて車体減速度を演算(早期更新制御)することになり、車両姿勢の安定化を図ることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
(実施の形態)
図1は本発明実施の形態のアンチスキッド装置の全体構成を示す全体構成図であり、図2は本発明実施の形態のアンチスキッド装置の油圧回路図である。
図2の図中1はマスタシリンダである。このマスタシリンダ1は、運転者が図外のブレーキペダルを操作することにより液圧を発生する構成となっている。
【0014】
前記マスタシリンダ1は、ブレーキ配管2を介してホイールシリンダ3に接続されている。そして、ブレーキ配管2の途中には、ブレーキ配管2の上流(マスタシリンダ1側)と下流(ホイールシリンダ3側)とを連通させる増圧状態と、ホイールシリンダ3のブレーキ液をドレン回路4に逃がす減圧状態と、ブレーキ配管2を遮断してホイールシリンダ3のブレーキ液圧を保持する保持状態とに切替可能な制御弁5が設けられている。すなわち、ホイールシリンダ2の液圧は、制御弁5の切り替えに基づいて任意に制御可能である。なお、この制御弁5は、ブレーキ配管2を連通状態と遮断状態に切り替える増圧弁と、ドレン回路4を連通状態と遮断状態とに切り替える減圧弁との2つの電磁弁で構成することもできる。
【0015】
また、前記ドレン回路4には、ブレーキ液を貯留可能なリザーバ6が設けられている。そして、前記リザーバ6とブレーキ配管2の前記制御弁5よりも上流位置とを接続する還流回路8が設けられ、この還流回路8には、前記リザーバ6に貯留されているブレーキ液をブレーキ配管2に還流させるポンプ7が設けられている。
【0016】
上述した図2において一点鎖線で囲まれた範囲の構成は、ブレーキユニット11として1つにまとめられている。図2では1つの車輪について構成を説明しているが全体としては図1に示すように構成され、前記ブレーキユニット11は、4つの車輪FR,FL,RR,RLの各ホイールシリンダ3(図1においては図示省略)のブレーキ液圧をそれぞれ制御することができる構成となっている。
【0017】
前記ブレーキユニット11の制御弁5およびポンプ7の作動は、コントロールユニット12により制御される。このコントロールユニット12は、特許請求の範囲のABS制御手段に相当するもので、入力手段として、各車輪FR,FL,RR,RLの回転速度を検出す車輪速度センサ13,13,13,13と、前後方向加速度が所定値以上と所定値未満とで切り替わるGスイッチ(路面摩擦係数判断手段)14が設けられている。なお、前記Gスイッチ14は、例えば本実施の形態の場合、0.4g以下で出力がLo(低μ判断)となり、0.4gよりも大きいとHi(高μ判断)出力となるものである。
また、このGスイッチ14としては、揺動可能に設けられた例えばアルミニウムにより扇型形状に形成された薄板にスリットを形成するとともに、この薄板を挟み込むように対向配置された発光ダイオードと受光素子(いわゆるフォトカプラ)により構成されたものが知られている。そして、車両の加速度に応じて薄板が揺動したときに、発光ダイオードの発光出力がスリットにより遮断もしくは挿通されたことを受光素子により検出する構成となっている。
【0018】
次に、本実施の形態のABS制御について説明する。
図3は制動時の車輪ロックを防止すべく各輪に対してブレーキ液圧を制御するABS制御の全体の流れを示しており、この制御を実行する部分がABS制御手段に相当する。
【0019】
本ABS制御は、10msecec周期で行うものであり、まず、ステップS1では、10msecec毎に発生する各車輪速度センサ13のセンサパルス数と周期とからセンサ周波数を求め、車輪速度Vwおよび車輪加速度△Vwを演算する。なお、以下の説明あるいは図面において、符号VwあるいはΔVwの後に、FR,FL,RR,RL の符号を付けた場合は、その車輪の車輪速度あるいは車輪加速度を示すものである。
ステップS2では、車輪速度Vwに基づいて疑似車体速度VIを計算する。この処理を実行する部分が特許請求の範囲の疑似車体速度演算手段に相当し、この疑似車体速度VIの演算の詳細については後述する。
ステップS3では、疑似車体速度VIの変化率に基づき車体減速度VIKを計算する。なお、この車体減速度VIKを計算する部分が、特許請求の範囲の車体減速度設定手段に相当するもので、この車体減速度VIKの演算の詳細については後述する。
ステップS4では、減圧閾値λ1を求める演算を行うが、その詳細についても後述する。
【0020】
ステップS5では、車輪速度Vwが減圧閾値λ1よりも低いか否かを判定し、減圧閾値λ1よりも低い場合には、ステップS7に進んで、制御弁5を減圧状態に切り替えてホイールシリンダ圧を減圧する減圧制御を実行し、さらに、ステップS11に進んで、ABSフラグを150にセットする。
【0021】
また、ステップS5においてNOと判定された場合(Vw≧λ1の場合)、ステップS6に進んで車輪加速度△Vwが予め設定された保持閾値未満であるか否かを判定し、保持閾値よりも大きい場合には車輪速度が復帰したとしてステップS8に進んで増圧制御(制御弁5を増圧状態に切り替える)を行い、一方、保持閾値未満の場合はステップS9に進んで保持制御(制御弁5を保持状態に切り替える)を行う。
なお、ステップS5,S6の処理を実行する部分が特許請求の範囲の車輪スリップ判断手段に相当する。
ステップS10では、10msececが経過したか否かを判定し、10msececが経過したら、ステップS12進んで、ABSフラグを1だけ減算した後、ステップS1に戻る。
【0022】
次に、ステップS2の疑似車体速度計算の一例の詳細について図4のフローチャートにより説明する。
まず、ステップ201では、4輪の車輪速度のうちで最も高速の車輪速度を制御用車輪速度Vfsとする。
次に、ステップ202において、疑似車体速の計算に使用する値zをz=2km/hに設定する。
続くステップ203では、ABSフラグAS=0であるか否か、すなわち最初の減圧が成される前か後かを判定し、AS=0すなわち減圧前にはステップ204に進み、AS≠0すなわち減圧後にはステップ206に進む。
ステップ204では、制御用車輪速度Vfsを、前輪の車輪速度VwFR,VwFLのうちの大きい方の値に設定し、続くステップ205において、z=0.15km/hとする。
【0023】
ステップ206では、制御用車輪速度Vfsが、疑似車体速度VIよりも大きいか否か、すなわち減圧後に車輪速度が車体速度に戻った後、再度分離する分離点VPを越えたか否か判定し、Vfs>VIの場合は、ステップ207に進んでVI=VI+zとし、一方、Vfs≦VIの場合は、ステップ208に進んで、VI=VI−(VIK+0.3g)×kとする。
なお、k=(0.353km/h)/gとする。
【0024】
次に、ステップS3における車体減速度計算の一例の詳細を図5のフローチャートにより説明する。
ステップ301では、ABSフラグASが0であるか否か、すなわちABS制御において初回の減圧を実行していないか否か判定し、実行していない場合はステップ302に進んで、右前輪サイクルフラグcycleFFRならびに左前輪サイクルフラグcycleFFLを=0とする。
一方、ステップ301において、NOすなわちAS≠0の場合、ステップ303に進んで、10msecec前(前回のサイクル)の右前輪の車輪速度VwFRが疑似車体速度VIよりも大きい状態から、今回の右前輪の車輪速度VwFRが疑似車体速度VIよりも小さい状態となったか否か、すなわち、制動により低下した右前輪の車輪速度VwFRが減圧により疑似車体速度VIにまで復帰した後に再度分離する分離点VPが生じたか否か判定し、生じた場合には、ステップ304に進んで右前輪サイクルフラグcycleFFR=1にセットする処理を実行する。
【0025】
また、このステップ304の処理を実行した後、あるいはステップ303でNOと判断された後は、ステップ305に進んで、左前輪サイクルフラグcycleFFLに関する処理を行う。すなわち、ステップ305において左前輪の車輪速度VwFLについて分離点VPが生じたか否か判断し、分離点VPが生じた際にステップ306に進んで左前輪サイクルフラグcycleFFL=1にセットする。
【0026】
次に、ステップ307では、疑似車体速度VIが減速判別車体速度VfD以上であるか否か判断し、YESすなわちVI≧VfDの場合、ステップ308に進んでVfD=VIとする減速判別車体速度VfDの更新処理を実行し、NOすなわちVI≧VfDの場合、ステップ309に進んでVfD=VfD10msec前−xの計算式に基づいて減速判別車体速度VfDを求める更新処理を実行する。なお、ここでVfD10msec前は、減速判別車体速度VfDの10msec前(前回のサイクル時)の値である。また、xとしては、例えば0.11〜0.18km/hの範囲の値、好ましくは0.14km/hを用いる。
次に、ステップ310では、10msec前(前回サイクル)のABSフラグAS10msec前=0であり、かつ今回のABSフラグAS≠0であるか否か、すなわち今回のサイクルにおいて初回の減圧が実行されたか否か判定し、初回減圧時にはステップ311に進んで基準値V0=VfDとする処理を実行する。
【0027】
すなわち、ステップ307〜311は、制動が行われてABS制御が実行されたときの基準値V0を形成する処理を実行するものであり、疑似車体速度VIが上昇しているときには、ステップ307→308の流れに基づいて減速判別車体速度VfDが最新の疑似車体速度VIに更新され、一方、減速が行われるとステップ307→309の流れに基づいて減速判別車体速度VfDは、前回値であるVfD10msec前から所定値xを差し引きながら更新され、ABS制御により初回の減圧が開始された直前の減速判別車体速度VfDが基準値V0として記憶される。
【0028】
次に、ステップ312では、制御用車輪速Vfsを、4輪の車輪速度のうちで最大値のものとする処理を実行する。ちなみに、ABS制御が実行される制動時にあっては、車輪速度の最も高い値が実際の車体速度Vcarに最も近いため、このような処理を行うものである。
続くステップ313では、ABSフラグAS≠0であるか否か、すなわち初回の減圧制御の実行後であるか否か判定し、YESすなわち減圧制御後であればステップ314に進み、NOすなわち初回の減圧制御前であればステップ321に進んで、車体減速度VIKを予め設定された高μ路用の値である1.3gとし、かつ基準タイマT0=0とする。ちなみに、基準タイマT0は、車体減速度VIKを演算するのに使用する値である。
【0029】
一方、減圧制御後であってステップ314に進んだ場合、さらに、ステップ315に進んで、制御用車輪速Vfsが、疑似車体速度VI以上から未満に変化したか否か、すなわち減圧制御を実行したことにより車輪速度Vwの最も大きな値が疑似車体速度VIまで復帰した後に、再度分離する分離点VPが得られたか否か判定し、分離点VPが得られた場合には、ステップ316に進み、得られない場合は1回の流れを終える。
さらに、ステップ316では、疑似車体速度VIが、所定の車速である80km/h以上であるか否か判定し、NOすなわち80km/h未満の場合には、さらに、ステップ317に進んでGスイッチ14の出力が高μ路を示すHiとなっているか否か判定し、Hi出力である場合には遅延更新制御を実行すべく、ステップ318に進んで、右前輪サイクルフラグcycleFFR=1かつ左前輪サイクルフラグcycleFFL=1であるか否か、すなわち左右両前輪とも分離点VPが発生して制御の2サイクル目以降に入ったか否か判定し、左右両前輪について2サイクル目の制御である場合、ステップ320に進んで車体減速度VIKを、VIK=(V0−VI)/T0に基づいて算出する。なお、基準値V0は、減圧開始時点の減速判別車速VfDであり、この減圧開始時点と分離点VPが得られるまでの速度偏差(V0−VI)ならびに時間T0により車体減速度VIKを求める。また、右前輪サイクルフラグcycleFFRと左前輪サイクルフラグcycleFFLの少なくとも一方が=0の場合には、ステップ315に進んで車体減速度VIKとして高μ路用の値1.3gを用いる。
【0030】
一方、ステップ316において、疑似車体速度VI≧80km/hの場合、ならびにステップ317において、NOすなわち低μ判断時には、早期更新制御を実行すべくステップ319に進み、右前輪サイクルフラグcycleFFRと左前輪サイクルフラグcycleFFLの少なくとも一方が=1であるか否か判断し、一方が=1であればステップ314に進んで車体減速度VIKを演算し、両サイクルフラグcycleFFR,cycleFFLが0であれば、ステップ321に進んで、車体減速度VIKとして高μ路用の値1.3gを用いる。
【0031】
以上のように、ABS制御中にあっては、車体減速度VIKは、まず、ABS制御の1サイクル目は、ステップ313→321の流れにより、高μ路用の値である1.3gに設定される。これは、制御の初回は車輪速度Vwが制動により実際の車体速度Vcarよりも低下していて、正確な車体減速度VIKを求めることができないため、予め設定されている高μ路用の値を用いることにより、疑似車体速度VIならびに減圧閾値λ1を深く設定している。
【0032】
また、分離点VPが得られた後の2サイクル目以降は、疑似車体速度VIに応じて、疑似車体速度VIが80km/h以上の高速走行時にあっては、早期更新制御を実行し、左右前輪のいずれかに分離点VPが生じた時点で、ステップ316→319→320の流れに基づいて、ABS制御開始時点から分離点VPに至るまでの疑似車体速度VIの変化に基づいて、すなわちVIK=(V0−VI)/T0の演算により得られる演算値に設定される。
さらに、疑似車体速度VIが80km/h未満の非高速走行時であっても、低μ路走行時には、上記と同じく早期更新制御を実行して、ステップ316→317→319→320の流れに基づいて、演算値に早期に更新する。
【0033】
一方、疑似車体速度VIが80km/h未満であって、高μ路走行時には、ステップ316→317→318の流れに基づいて遅延更新制御を実行することにより、左右両前輪に分離点VPが生じるまでの間は、疑似車体速度VIKとして1.3gを用いるものである。
【0034】
次に、ステップS4の減圧閾値演算処理の詳細を図6のフローチャートにより説明する。
まず、ステップ401において、車体減速度VIKが0.4gよりも大きいか否かにより高μ路であるか否か判断し、VIK>0.4gすなわち高μ路判断時はステップ401に進んで、x2=8km/hとする処理を実行し、一方、ステップ401においてVIK≦0.4gすなわち低μ路判断時はステップ403に進んでx2=4km/hの処理を実行する。
さらに、ステップ404に進んで、減圧閾値λ1を、λ1=VI×0.95−x2の式により算出する。
したがって、高μ路では、減圧閾値λ1が疑似車体速度VIに対して低い(これを深いと称する)値となり、低μ路では、減圧閾値λ1が疑似車体速度VIに対して高μ路の場合よりも高い(これを浅いと称する)値となる。
【0035】
次に、実施の形態の作動を図7および図8のタイムチャートにより説明する。図7は、高μ路において、低速で内輪と外輪との荷重が大きく変化するような高い横方向加速度が発生する旋回(これを以下、高横G旋回という(80m/h未満))を行った場合に、ABS制御が実行されたときの作動を示すタイムチャートである。
低速で高横G旋回時には、内輪と外輪とで、輪速度および輪荷重が異なる結果、図示のように内輪の方が早期にロック傾向が強くなり、内輪の車輪速度Vwが減圧閾値λ1を下回った時点t1で減圧が実行され、この時点で、ABSフラグASは、0から150に更新される。また、この内輪の車輪速度Vwは、減圧制御が実行されたことにより疑似車体速度VIに向けて復帰した後、再度分離して分離点VP1が得られる。また、高μ路において制動を行ったため、Gスイッチ14の出力は、図示のように制動の初期の時点で、LoからHiに切り替わる。
【0036】
一方、外輪は、内輪よりも輪速度が速い上に輪荷重が重くなって、ロック傾向が弱く、内輪よりも遅い時点t2で、車輪速度Vwが減圧閾値λ1を下回り、この時点t2で減圧が実行されて、内輪よりも遅いタイミングで車輪速度Vwが疑似車体速度VIに向けて復帰した後、再度分離して分離点VP2が得られる。
【0037】
ここで、疑似車体速度VIは、車体減速度VIKに基づいて形成され、また、減圧閾値λ1は、疑似車体速度VIならびに車体減速度VIKに基づいて形成される。
本実施の形態では、このような80km/h未満の低速かつ高μ路における高横G旋回時には、まず、ABS制御が開始された時点から、旋回外輪の車輪速度Vwにおいて分離点VP2が生じる時点までは、図5のフローチャートのステップ313→314→315→316→317→318→321の流れに基づく遅延更新制御により、車体減速度VIKとして、高μ路用の設定値である1.3gが用いられる。
【0038】
また、旋回外輪の分離点VP2が得られた後は、ステップ316→317→318→320の流れにより、ABS制御の初期に得られた基準値V0から分離点VP2が得られるまでの疑似車体速度VIの偏差と、その間の時間T0に基づいて、車体減速度VIKが算出され、この算出値、例えば、実施の形態では0.5gが用いられる。
【0039】
したがって、車両姿勢の安定性に影響を及ぼさず、減速度が不足気味になることを防止する効果がある。
【0040】
なお、80km/h未満の低速かつ高μ路の直進時においても、旋回時と同様に遅延更新制御が行われるが、直進時の場合、左右輪の復帰点および分離点の発生するタイミングは略同時となるので、実質的には早期更新制御を行うのと変わりがなく、何ら悪影響を及ぼすことはない。
【0041】
一方、80km/h未満の低速かつ低μ路における旋回時には、低μ路により発生する横Gが小さいため、内輪と外輪との荷重の差が大きくならないし、低μにより内輪と外輪との両方とも早期ロック傾向となる。よって、内輪と外輪との復帰点および分離点の発生タイミングは大きく変わらない状態となる。また、低速であっても低μであれば車両姿勢は不安定になりやすい。ここで、このような旋回時は、図5のフローチャートにおいて、ステップ316→317→319の流れに基づく早期更新制御が実行され、旋回内輪において分離点VP1が得られた時点で、車体減速度VIKとして高μ路用値1.3gから、分離点計算値に切り替わる。
【0042】
一方、80km/h以上の高速旋回を行った場合は、図5のフローチャートにおいて、ステップ316→319に進む早期更新制御が実行され、旋回内輪において分離点VP1が得られた時点で、車体減速度VIKとして高μ路用値1.3gから、復帰点計算値に切り替わる。図8がその一例を示すものであり、高速旋回において図7の例と同様に、内輪と外輪とで輪荷重が異なり、内輪において早期にロックが生じて、最初に分離点VP1が得られ、その後、外輪において分離点VP2が得られた場合、最初の分離点VP1が得られた時点で、車体減速度VIKが計算値に切り替えられて、この例では、輪荷重の小さな内輪に基づいて車体減速度VIKを計算して、実際よりも低い0.1gという値が計算された場合、疑似車体速度VIならびに減圧閾値λ1が実際の適正値よりも高く計算される。
【0043】
また、車両が左右で路面μが異なる、いわゆるスプリットμ路を走行中にABS制御を実行した場合も、現象としては、図7および図8で説明したのと同様の現象が生じる。この場合、上記と同様に、80km/h未満かつ高μ路では、遅延更新制御が実行されて、ABS制御の開始から左右両輪の減圧が行われて左右両輪に分離点VPが生じるまでは、車体減速度VIKとして、高μ路用の値1.3gが用いられる。
【0044】
それに対して、80km/h以上の高速時、あるいは非高速走行時であっても低μ路走行時には、ABS制御開始の1サイクル目では、車体減速度VIKとして、高μ路用の値が用いられるが、早期更新制御が実行されて、左右の一方の車輪が減圧されて分離点VP1が生じた時点で、疑似車体速度偏差に基づく計算値が用いられ、減圧閾値λ1として浅い値が使用される。
【0045】
以上説明したように、右輪と左輪とでABS制御が実行されて車輪速度Vwが疑似車体速度VIに復帰した復帰点、または、その後、再度疑似車体速度VIから分離する分離点VPの発生するタイミングが大きく異なるような低速の小R高μ路旋回時や低速のスプリットμ路にあっても、車両姿勢の安定性に影響を及ぼさず、減速度が不足気味になることを防止することができる。
【0046】
以上、図面により実施の形態について説明してきたが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
例えば、高速走行か否かの判断を、本実施の形態では、80km/hを基準に判断したが、約60〜100km/hの範囲で、車両特性に基づいて任意に設定すればよい。
また、本実施の形態では、車体減速度を求めるにあたり、ABS制御の初期において用いる高μ路用値として1.3gを用いたが、この高μ路用値としては、この値に限定されるものではなく、車両諸元に応じ、高μ路急制動時に生じる平均的な減速度を任意に用いることができる。
また、本実施の形態では、車輪速度Vwが疑似車体速度VIに復帰した後、再度疑似車体速度VIより低下し分離する点をVPとしているが、この点に限定されるものではなく、車輪速度Vwが疑似車体速度VIに復帰した点をVPとして用いてもかまわないし、これら分離点や復帰点の近傍の点をVPとして用いてもかまわない。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態のアンチスキッド装置の全体構成図である。
【図2】実施の形態のアンチスキッド装置の油圧回路図である。
【図3】実施の形態におけるABS制御の流れを示すフローチャートである。
【図4】実施の形態における疑似車体速度計算の流れを示すフローチャートである。
【図5】実施の形態の車体減速度計算の流れを示すフローチャートである。
【図6】実施の形態の減圧閾値演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】実施の形態における作動例を示すタイムチャートである。
【図8】実施の形態ならびに従来技術の作動例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
1 マスタシリンダ
2 ブレーキ配管
3 ホイールシリンダ
4 ドレン回路
5 切替弁
6 リザーバ
7 ポンプ
8 還流回路
11 ブレーキユニット
12 コントロールユニット
13 車輪速度センサ
14 Gスイッチ
Claims (2)
- 車輪速度に基づいて車体減速度を求める車体減速度設定手段と、
4輪の車輪速度のうちで最も高速の最大車輪速度と前回の制御周期において演算された前回疑似車体速度とを比較し、最大車輪速度が前回疑似車体速度より大きいときは前回疑似車体速度に所定量を加算した値を今回の制御周期における疑似車体速度とし、それ以外のときは車体減速度に基づいて疑似車体速度を求める疑似車体速度演算手段と、
車輪速度と疑似車体速度とに基づいて、各車輪のスリップ状態を判断する車輪スリップ判断手段と、
車体減速度に基づいて高摩擦係数路面と低摩擦係数路面の2つの路面を判断する路面摩擦係数判断手段と、
各輪のスリップ状態ならびに路面摩擦係数に基づいて車輪のロックを防止すべく車輪に対するブレーキ液圧を制御するアンチスキッド制御手段と、
を備え、
前記車体減速度設定手段は、アンチスキッド制御の開始初期は、車体減速度を予め設定された高摩擦係数路用の高μ路用値に設定し、その後、アンチスキッド制御により車輪速度が疑似車体速度に復帰する復帰点、または、復帰した後、再度疑似車体速度よりも低下する分離点が得られたら、アンチスキッド制御開始時の疑似車体速度とこの復帰点または分離点の疑似車体速度との時間あたりの変化量に基づいて得られた演算値に更新するよう構成されたアンチスキッド制御装置において、
前記車体減速度設定手段は、車体減速度を高μ路用値から演算値に更新するにあたり、所定の速度よりも高い高速走行時、または所定の速度よりも低い非高速走行時にあっても低摩擦路面係数と判断されている時には、前後輪のどちらか一方のうちの左右輪の一方に復帰点または分離点が生じた時点で、演算値に更新する早期更新制御を実行し、一方、所定の速度よりも低い非高速走行時であって路面摩擦係数が高摩擦係数と判断された時には、前後輪のどちらか一方の左右輪の両方に復帰点または分離点が生じる時点までは、演算値に更新することなく、その後、前後輪のどちらか一方の左右輪の両方に復帰点または分離点が生じた時点で左右輪のうちの後から生じた復帰点または分離点に基づいた演算値に更新する遅延更新制御を実行することを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記路面摩擦係数判断手段は、所定以上の減速度と所定未満の減速度とで出力を切り替えるGスイッチであることを特徴とする請求項1に記載のアンチスキッド制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000381153A JP3912980B2 (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | アンチスキッド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000381153A JP3912980B2 (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | アンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002178897A JP2002178897A (ja) | 2002-06-26 |
JP3912980B2 true JP3912980B2 (ja) | 2007-05-09 |
Family
ID=18849218
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000381153A Expired - Lifetime JP3912980B2 (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3912980B2 (ja) |
-
2000
- 2000-12-15 JP JP2000381153A patent/JP3912980B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002178897A (ja) | 2002-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2964875B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JPH01249554A (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 | |
JP2652806B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
US6600987B2 (en) | Apparatus and method for determining a road-wheel vibration of automotive vehicle, and apparatus and method for anti-skid control using the same | |
JPH0986377A (ja) | 液圧制御装置 | |
JPH03153456A (ja) | アンチロック制御装置 | |
JP4576643B2 (ja) | 制動力配分制御装置 | |
US6246946B1 (en) | Automotive brake control system with skid control unit | |
JP3709087B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP2001018775A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JPH09142281A (ja) | アンチロックブレーキ制御装置 | |
JPH101040A (ja) | 後輪荷重抜け検出,抑制および後輪動的荷重推定装置 | |
JP3205684B2 (ja) | 車両のブレーキ力配分制御方法 | |
JP3912980B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP4539198B2 (ja) | 車両の運動状態推定装置、及び車両の運動制御装置 | |
JP3984419B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JPH0585338A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
JP3938836B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JPH07329757A (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
JP3666134B2 (ja) | 路面摩擦判別装置 | |
JP3913992B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
JP3988815B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP4015810B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP2002160623A (ja) | 車輌のアンチスキッド制御装置 | |
JPH07101327A (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20041116 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041217 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050829 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061010 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061016 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061211 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3912980 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100209 Year of fee payment: 3 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100209 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100209 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110209 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120209 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120209 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130209 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130209 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140209 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |