JPH09142281A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
アンチロックブレーキ制御装置Info
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- JPH09142281A JPH09142281A JP7301167A JP30116795A JPH09142281A JP H09142281 A JPH09142281 A JP H09142281A JP 7301167 A JP7301167 A JP 7301167A JP 30116795 A JP30116795 A JP 30116795A JP H09142281 A JPH09142281 A JP H09142281A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
のできるアンチロックブレーキ制御装置を提供する。 【解決手段】 アンチロックブレーキ制御を開始する前
に坂道走行であることを判定する手段を備え、該判定が
あった場合に、通常より前記制御を規制した特定制御に
切換える。
Description
スリップの検出によりブレーキ液圧を適正値に制御する
アンチロックブレーキ制御装置に関する。
キ及びポンピングブレーキを用いているが、ある程度車
速が上がりアンチロックブレーキ(ABS)制御作動許
可領域になるとABS制御に入るため、車輪をロックさ
せた場合よりも停止距離が伸びてしまうことがあった。
これは、砂利道等で停止する際、車輪をロックさせた方
が車輪が潜り込むことにより停止距離が短くなり、AB
S制御作動時の方が停止距離が伸びてしまうのと同様の
現象である。
いて坂道を下る際の敏感すぎる制御を防止するものとし
て、例えば特表平6−503525号公報には、坂道下
降ブレーキ状態を探知すると、ABS制御の感度が変更
されるアンチロックブレーキ制御装置が開示されてい
る。
表平6−503525号公報に開示されたものでは、一
旦ABS制御を開始しないと、制御感度を変更すること
ができず、その間の制動距離が伸びてしまうという問題
があった。
なされたもので、坂道走行時における制動距離を短縮す
ることのできるアンチロックブレーキ制御装置を提供す
ることを目的とする。
1に示すように、4輪駆動車の車輪スリップの検出によ
りブレーキ液圧を適正値に制御するアンチロックブレー
キ制御装置において、該制御の開始前に、坂道走行であ
ることを判定する坂道判定手段と、該坂道判定手段によ
り坂道走行であると判定されると、通常より前記制御を
規制した特定制御に切換える制御切換手段とを備えたこ
とにより、前記目的を達成したものである。
走行であることを判定し、坂道走行が検出されると、例
えばABS制御を開始及び終了する車速を通常時より高
く変更し、ABS制御に入り難くすることにより停止距
離が伸びるのを防止することができる。
度を制御の最初から低目に設定できるため、停止距離を
短くできるだけでなく、停止挙動も(制動力が途中で急
変することがないため)良好に維持できる。
を図2に示すように、前記坂道判定手段が、L4駆動の
オン信号により、坂道走行であることを判定するように
することである。これにより、L4駆動に応じた最適な
特定制御を制御開始当初から実施でき、制動距離を短縮
することができる。
機がロー側ギヤ列、ハイ側ギヤ列の選択ができ、且つ車
両が2輪駆動と4輪駆動の選択ができるときに、ロー側
ギヤ列の4輪駆動が選択されたときに発生される信号の
ことである。
3に示すように、前記坂道判定手段が、振り子式のGセ
ンサ(加速度センサ)の信号により、坂道走行であるこ
とを判定するようにすることである。これにより、坂道
走行のみについて最適な特定制御を制御開始当初から実
施でき、制動距離を短縮することができる。
の例を詳細に説明する。
キ制御装置の概略を示す油圧回路図であり、図5は同じ
くその電気信号回路を示すブロック線図である。
キペダル4、ブースタ6、マスタシリンダ8等を含む。
ブレーキペダル4を踏むとその踏力がブースタ6で増幅
されて、マスタシリンダ8に液圧が発生し、出力され
る。又、ブレーキペダル4が踏まれたことはブレーキス
イッチ10で検出され、その信号は電子制御装置20へ
送られる。
ソレノイドバルブ12を通じて右前輪FRのホイールシ
リンダ32へ、又増圧ソレノイドバルブ14を通じて左
前輪FLのホイールシリンダ34へ、更に増圧ソレノイ
ドバルブ16を通じて右後輪RRのホイールシリンダ3
6及び左後輪RLのホイールシリンダ38へ伝達され
る。
0によりポンプ42及び44が駆動され、それぞれリザ
ーバ46及び48から油液が汲み上げられ、それぞれ増
圧ソレノイドバルブ12、14及び16を通じてホイー
ルシリンダ32、34及び36、38へ送られ、増圧さ
れる。又、減圧時は、増圧ソレノイドバルブ12、1
4、16が閉じて、減圧ソレノイドバルブ22、24及
び26が開いて、それぞれホイールシリンダ32、34
及び36、38からリザーバ46及び48へ油液が環流
し、減圧される。
6、38の液圧を制御する図中2点鎖線で囲んで示す部
分が液圧制御装置30である。
あり、各車輪FR、FL、RR、RLの車輪速度は、そ
れぞれ車輪速度センサ52、54、56、58によって
検出される。
70よりL4駆動中であることを示す信号を受け、ある
いはGセンサ50より車体の前後加速度Gを検出し、坂
道走行であることを判定すると共に、坂道走行であると
判定された場合に、通常よりABS制御を規制した特定
制御を実行するよう液圧制御装置30に対して指令を出
す。
流れを示すものである。
の小文字を付したものは全て電子制御装置20の有する
機能である。即ち、電子制御装置20は、トランスファ
70からL4信号を受け、L4駆動中であることを検出
するL4信号検出手段20i、車輪速度センサ52、5
4、56、58より得た車輪速度Vwから車輪加速度D
Vwを演算する車輪加速度演算手段20d、同じく車輪
速度Vwから推定車体速度Vsoを作成する推定車体速度
作成手段20e、推定車体加速度DVsoを作成する推定
車体加速度作成手段20f、Gセンサ50の信号より前
後加速度Gを検出する前後G判定手段20g、及びブレ
ーキスイッチオン/オフ判定手段20h等を含む。又、
これらの信号により坂道走行を検出する坂道走行判定手
段20a、L4駆動中あるいはGセンサ50の信号等に
基づいて坂道走行中であることが検出された場合にAB
S制御に入る車速を変更する制御感度設定手段20b、
及び液圧制御装置30を制御する制動力制御手段20c
を含んでいる。
行中であることを判定するのにトランスファ70からの
L4信号を用いるものと、Gセンサ50の信号を用いる
ものとがあり、それぞれ第1実施形態、第2実施形態と
してその作用を以下フローチャートに沿って詳しく説明
する。
利用する第1実施形態について説明する。
フローチャートであり、図7はその中のブレーキ液圧制
御の詳細フローチャートである。
用いる各種パラメータ等の初期化を行い、以下のステッ
プ102から108で、車輪速度センサ52、54、5
6、58からの信号に基づき、車輪速度Vwの演算、車
輪加速度DVwの演算、推定車体速度Vsoの演算を行う
と共に、トランスファ70からの信号によりL4信号入
力処理を行う。
開始されたか否か判断し、開始されていれば次のステッ
プ112においてブレーキ液圧制御を行い、開始されて
いなければステップ102へ戻る。
図7に示す。
がオンになっているか否か判断し、次のステップ122
及び124においてL4信号のオン/オフに応じた値V
A1、VA2を制御開始基準速度VAとして設定する。
/オフに応じた切換えは、図8に示す表に従って行われ
る。
し、急坂路で一般の運転者が走行し得る車速の上限はA
km/h(例えば30km/h程度)と仮定し、推定車体速度V
soがAより大か小かで分けることとした。即ち、Akm/h
以上からABS制御を開始する場合は、L4駆動であっ
ても急坂路走行中でないものとして通常制御に戻すよう
にし、Akm/h以下からABS制御を開始する場合は、図
8の表のように、VAを切換える。
行ロックによる車両不安定防止を考慮し、前輪Fr及び
後輪Rr共に制御開始基準速度VAを同一とする。
にABS制御前か制御中かで分けている。即ち、「制御
前」は制御開始可能な車速を表わし、「制御中」は制御
を終了する車速を表わす。なお、A、a、b、c、dは
定数で任意に変更可能である。この実施形態ではa>
c、a>b、b>d、c>dである。
が済むと、次のステップ126において、推定車体速度
Vsoがこの制御開始基準速度VAより小さいと判断さ
れ、更にステップ128で制御中と判断された場合に
は、次のステップ130で特定制御パルス増を出力して
強制的に増圧する。
soが制御開始基準速度VA以上とされた場合には、以下
通常のABS制御を行う。まず、ステップ132にて車
輪速度Vwと制御基準速度Vs1を比較する。ここで車
輪速度Vwが制御基準速度Vs1以上のとき及びステッ
プ128でABS制御中でないとされたときは、ステッ
プ134へ進み、増圧を出力する。
さい場合には、次のステップ136で車輪加速度DVw
を制御基準加速度G1と比較し、車輪加速度DVwの方
が大きい場合にはステップ138で保持を出力し、車輪
加速度DVwの方が小さい場合にはステップ140で減
圧を出力する。
御開始基準速度VAをL4信号のオン/オフにより切換
えたが、制御前に減圧するタイミングを示す車体速度V
sh、制御中に減圧するタイミングを示す車体速度Vsn等
の制御開始感度を、上と同様にL4信号のオン/オフに
より、L4信号オンの場合はその値を大きく設定し、A
BS制御を開始し難くするようにしてもよい。
数であり、任意に変更可能である。なお、推定車体速度
Vsoが所定値A以上の場合には特定制御を止め、通常制
御に戻すようにする推定車体速度Vsoによる制御実施の
ガードは上記同様、この場合にも設定可能である。
ば、坂道走行の判定をL4駆動信号に基づいて実施する
ように構成したことにより、L4駆動に応じた最適な特
定制御を制御開始当初から実施でき、制動距離を短縮す
ることができる。
施形態について説明する。
フローチャートであり、図10は、その中のブレーキ液
圧制御の詳細フローチャートである。
用いる各種パラメータ等の初期化を行い、続くステップ
202から206で、車輪速度センサ52、54、5
6、58からの信号に基づき車輪速度Vwの演算、車輪
加速度DVwの演算、推定車体速度Vsoの演算を行う。
ここまでは第1実施形態と同じである。
イッチ10、Gセンサ50より信号を入力する処理を行
い、ステップ209において、Gセンサ50の信号を用
いた急坂路状態検出処理を行う。ステップ210でAB
S制御が開始されたか否か判断し、未だ制御が開始され
ていなければステップ202へ戻り、制御が開始されて
いれば次のステップ212でブレーキ液圧制御処理を行
ってステップ202へ戻る。
る。
を問わず、ABS制御システムにおいて、前後方向の車
体減速度の判定のために、Gセンサを用いている。Gセ
ンサとしては振り子式が代表的であり、これは急坂路で
は、非制動時でも重力加速度により振れるため、この特
徴を活かし以下に示すように「急坂路で停止中の検
出」、「急坂路で走行中の検出」、「急坂路で制動中の
検出」の3通りの急坂路検出ロジックが考えられる。
中」を検出する方法から説明する。
0(Vw=0)且つ(1−2) 前後加速度Gが所定値
A1(Gセンサ信号による閾値)より大(G>A1)の
条件が成り立つとき急坂路停止中と判定するものであ
る。
4輪とも車輪速度が0(Vw=0)且つ、前後加速度
Gが所定値A3より小(G<A3)又は、(1−4)
推定車体速度Vsoが所定値C1より大(Vso>C1)又
は、(1−5) ABS制御中である且つ、前後加速度
Gが所定値A3より小(G<A3)のいずれかが成立す
ることである。
平坦路で停止中の場合は、Gセンサ50が正常な限り
は、振れることがなく、閾値(A1)を超えるほど振れ
ていれば急坂路で停止中の可能性が大きいと考えられる
からである。又、急坂路停止中判定の解除条件について
は、推定車体速度Vsoが所定値C1を超えるようであれ
ば急坂路停止中とは見做さず、特定制御を中止しようと
いうものであり、又、急坂路による重力加速度と制動力
により前後加速度Gが大きくなるため、もし前後加速度
Gが小さくなったら急坂路停止中でない可能性が大きい
と考えられるからである。
明する。
度Vwが0か否か判断し、4輪とも0の場合には次のス
テップ302で前後加速度Gが所定値A1より大きいか
否か判断する。その結果、この2つの条件が満たされて
いる場合には、ステップ304で急坂路停止状態である
と判定する。
でない場合はリターンし、前後加速度Gが所定値A1よ
り大きくない場合には次のステップ306へ進む。
A3より小か否か判断し、小の場合には次のステップ3
08で急坂路停止状態でないと判定し、小でない場合に
はリターンする。
所定値C1より大か否か判断し、大であればステップ3
16へ進み、急坂路停止状態でないと判定する。又、推
定車体速度Vsoが所定値C1より大でなければ、次のス
テップ312及び314でABS制御中且つ前後加速度
Gが所定値A3より小か否か判断し、この条件が満たさ
れる場合には次のステップ316で急坂路停止状態でな
いと判定する。又、この条件が満たされない場合はリタ
ーンする。以上のようにして、急坂路における停止中が
判定される。
中」を検出する方法について説明する。
オフ且つ(2−2) 推定車体加速度DVsoと前後加速
度Gとの差が所定値A2より大(DVso−G>A2)且
つ(2−3) 上の2条件が所定時間(C2)以上継続
したときに、急坂路で走行中と判定するものである。
ブレーキスイッチ・オフ且つ(2−5) 推定車体加速
度DVsoと前後加速度Gとの差が所定値A4より小(D
Vso−G<A4)且つ(2−6) 上の2条件が所定時
間(C3)以上継続したときである。ここで、A2、A
4、C2、C4の定数は任意に設定可能であるが、A2
>A4である。
Vsoが前後加速度Gより大となり、平坦路走行時は推定
車体加速度DVsoと前後加速度Gがほぼ等しくなると考
えられるためである。
定値C1´より大(Vso>C1´)
得る車速は限られているため、推定車体速度Vsoが所定
値C1´(例えば30km/h )を超えるようであれば急
坂路とは見做さず、特定制御を中止しようというもので
ある。
明する。
チ・オンか否か判断し、ブレーキスイッチ・オフの場合
には次のステップ402へ進む。ステップ402で推定
車体加速度DVsoと前後加速度Gとの差が所定値A4よ
り小と判定されると、ステップ404で前記条件(2−
4)、(2−5)が所定時間C3以上継続して成立した
か否かを判断するための時間を計るカウンタCCを0ク
リアする。
と前後加速度Gとの差を所定値A2と比較する。その結
果、前記差が所定値A2より大きい場合には、次のステ
ップ408で前記条件(2−1)、(2−2)が所定時
間C2以上継続して成立したか否かを判断するための時
間を計るカウンタCBを1カンウトアップし、ステップ
412へ進み、前記差が所定値A2より大きくない場合
にはステップ410でカウンタCBを0クリアしリター
ンする。
値C2以上か否か判断し、カウンタCBが所定値C2以
上の場合には、次のステップ414で急坂路走行状態で
あると判定し、カウンタCBが所定値C2より小の場合
にはリターンする。
イッチ・オフの場合にはステップ416、418へ進
み、カウンタCC及びCBを共に0クリアし、リターン
する。
soと前後加速度Gとの差が所定値A4より大のときに
は、ステップ420でカウンタCBを0クリアし、ステ
ップ422でカウンタCCを1カウントアップし、ステ
ップ424の判断でカウンタCCが所定値C3以上の場
合にはステップ426で急坂路走行状態でないと判定す
る。又、ステップ424でカウンタCCが所定値C3よ
り小の場合には、このままリターンする。
中」の検出方法について説明する。
ついて、DVw(n−1)≧DVw(n−2)且つDV
w(n)<DVw(n−1)が、時間CA1中において
回数CB1回以上成立する且つ(3−2) ABS制御
中である且つ(3−3) 前後加速度Gが所定値A2よ
り大(G>A2)の条件が全て成立するときに急坂路制
動状態であると判定するものである。
(3−1)が不成立又は(3−5) ABS制御前であ
る又は(3−6) ABS制御中であり且つ、前記加速
度Gが所定値A3より小(G<A3)のいずれかが成立
することである。
の定数については任意に変更可能である。
移動等により車輪加速度DVwの変化周期が速くなる傾
向があり、又、急坂路での制動中は前後加速度Gが大き
くなるためである。逆に、前後加速度Gが小さくなった
ら急坂路制動中でない可能性が大きいと考えられるから
である。
する。
Vwについての条件DVw(n−1)≧DVw(n−
2)及びDVw(n)>DVw(n−1)が成り立つか
否か判断する。前記条件が成り立たない場合はステップ
506へ進み、成り立つ場合にはステップ504で前記
車輪加速度DVwについての条件が成立する回数をカウ
ントする回数カウンタCBを1カウントアップし、次の
ステップ506で時間を計る周期カウンタCAを1カウ
ントアップする。
値CA1を超えたか否か判断する。所定値CA1を超え
ていない場合は、ステップ522へ進み、超えた場合に
は、次のステップ510で周期カウンタCAを0クリア
し、ステップ512で回数カウンタCBが所定値CB1
を超えたか否か判断する。その結果、所定値CB1を超
えた場合には、次のステップ514で回数カウンタCB
を0クリアする。ここまでで、前記条件(3−1)の成
立が判定される。
が、又、ステップ518で前後加速度Gが所定値A2よ
り大であることが検出されると、ステップ520におい
て急坂路制動状態であると判定される。ステップ51
6、518のいずれかの条件が成立しない場合は、その
ままリターンする。
か否か判断する。ABS制御中の場合に、次のステップ
524の判断で前後加速度Gが所定値A3より小とされ
た場合には、ステップ526で急坂路制動状態でないと
判定する。又、ステップ522でABS制御中でないと
された場合も、ステップ526で急坂路制動状態でない
と判定する。
所定回数CB1より小の場合は、ステップ528で回数
カウンタCBを0クリアし、ステップ530で急坂路制
動状態でないと判定する。
路状態の3通りの判定方法については、3つとも独立の
ものであり、それぞれ1つのみでも効果が得られる。し
かし、一般の運転者の急坂路での走行方法については、
多岐にわたるものと考えられる。そこで、急坂路で制動
し、ABS制御開始する可能性のある走行方法に対し、
前記第1、第2、第3の判定方法の有効性を表にまとめ
て図13に示す。
BS制御前、制御中共に特定制御が可能であることを示
し、記号△は判定が可能であるが、制御前、制御中のい
ずれかで特定制御ができない場合があることを示す。
又、記号−は判定できないことを示す。
判定方法を用いれば、ほとんどの走行方法に対応可能と
なることが分かる。
図9のステップ212のブレーキ液圧制御について説明
する。
を図14に示す。
は、図7の第1実施形態に係わるブレーキ液圧制御と基
本的には同じである。
って急坂路の判定をしていた代わりに、本実施形態にお
いては、ステップ220において前記第1〜第3の方法
によって設定された急坂路状態の判定を行っている。前
記第1〜第3の判定で1つでも急坂路と判定されれば、
「急坂路」であると判定される。
に応じて、第1実施形態同様、制御開始基準速度VAの
切換えも行う。又、この判定後の処理は、第1実施形態
と同様に、制御開始基準速度VAの切換えではなく、制
御開始感度Vs1、Vsnを切換えるようにしてもよいこと
は明らかである。
が制御開始基準速度VAより小の場合、ステップ230
で特定制御パルス増を出力する。
実施形態と同様の通常のABS制御を行うものであり、
図7と下2桁が同一のステップ番号を付して説明を省略
することにする。
行の判定をGセンサに基づいて行うようにしたため、A
BS制御開始以前より、坂道走行中であることを判定で
き、減速度レベルの向上を図ることができる。又、制動
距離を短縮でき、制動時のフィーリングを大幅に向上さ
せることもできる。
ABS制御開始前に坂道走行であることを検知し、特定
制御に移行することができるため、走行路に応じた最適
な特定制御を制御開始当初から実施でき、制動距離を短
縮することができる。
キ制御装置の油圧回路図
キ制御装置の電気信号系統を示すブロック線図
ーチャート
の詳細フローチャート
ーチャート
法を示すフローチャート
法を示すフローチャート
法を示すフローチャート
す図表
細フローチャート
Claims (3)
- 【請求項1】4輪駆動車の車輪スリップの検出によりブ
レーキ液圧を適正値に制御するアンチロックブレーキ制
御装置において、 該制御の開始前に、坂道走行であることを判定する坂道
判定手段と、 該坂道判定手段により坂道走行であると判定されると、
通常より前記制御を規制した特定制御に切換える制御切
換手段と、 を備えたことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装
置。 - 【請求項2】請求項1において、前記坂道判定手段が、
L4駆動のオン信号により坂道走行であることを判定す
るようにしたことを特徴とするアンチロックブレーキ制
御装置。 - 【請求項3】請求項1において、前記坂道判定手段が、
振り子式のGセンサの信号により坂道走行であることを
判定するようにしたことを特徴とするアンチロックブレ
ーキ制御装置。
Priority Applications (4)
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Family
ID=17893606
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Country | Link |
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