KR102554822B1

KR102554822B1 - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102554822B1
Application number: KR1020160107566A
Authority: KR
Inventors: 김석종
Original assignee: 에이치엘만도 주식회사
Priority date: 2016-08-24
Filing date: 2016-08-24
Publication date: 2023-07-12
Also published as: KR20180022305A; US10442415B2; CN107776560A; US20180056956A1; CN107776560B; DE102017214828A1

Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호와 페달 스트로크(Pedal Stroke) 동작신호 및 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)의 현재 반력값을 입력받는 입력부; 입력된 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태인지를 판단하고, 상기 입력된 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태인지를 판단하며, 상기 입력된 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인지를 판단하는 판단부; 및 ABS 제어 진입상태이고, 페달 트래블 증가상태이며, 목표 압력값이면, 시뮬레이터 밸브(Simulator Valve)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 시뮬레이터 밸브를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 ABS(Anti-lock Brake System) 장치는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하도록 제공되었다.

이러한, 종래 ABS 장치는 차량 속도 및 휠 속도에 의한 휠 슬립에 따라 적절한 감압과 가압을 반복적으로 수행하여 제동 성능을 안정적으로 제공하였다.

그런데, 종래 ABS 장치는 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입시, 운전자가 원하는 현실적인 ABS 페달감을 제공하는데에 한계가 있었다.

일예로, 종래 ABS 장치는 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입시, 운전자 제동의지에 따라 마스터 부스터를 사용하는 브레이크 페달 감성과 유사한 반력을 형성하는 페달 시뮬레이터에서 운전자가 원하는 현실적인 ABS 페달감을 제공하는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입시, 페달 시뮬레이터의 반력 변화를 기초로 운전자가 원하는 현실적인 ABS 페달감을 제공하기 위한 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

본 발명의 실시 예는, 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입시, 운전자가 원하는 현실적인 ABS 페달감을 제공할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 운전자가 느끼는 현재 ABS 페달감 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호와 페달 스트로크(Pedal Stroke) 동작신호 및 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)의 현재 반력값을 입력받는 입력부; 입력된 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태인지를 판단하고, 입력된 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태인지를 판단하며, 입력된 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인지를 판단하는 판단부; 및 ABS 제어 진입상태이고, 페달 트래블 증가상태이며, 목표 압력값이면, 시뮬레이터 밸브(Simulator Valve)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 시뮬레이터 밸브를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.

이때, 제어부는 시뮬레이터 밸브의 폐쇄 동작 구간 동안, 목표 압력값중 제 1 문턱 압력레벨까지 상승한 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 시뮬레이터 밸브를 제어할 수가 있다.

또한, 제어부는 시뮬레이터 밸브의 개방 동작 구간 동안, 목표 압력값중 제 2 문턱 압력레벨까지 하강한 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 시뮬레이터 밸브를 제어할 수가 있다.

또한, 제어부는 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 목표 압력값중 제 1 문턱 압력레벨에 도달하는 시점에, 시뮬레이터 밸브의 개방 동작 신호를 인가할 수가 있다.

또한, 제어부는 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 목표 압력값중 제 2 문턱 압력레벨에 도달하는 시점에, 시뮬레이터 밸브의 폐쇄 동작 신호를 인가할 수가 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호와 페달 스트로크(Pedal Stroke) 동작신호 및 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)의 현재 반력값을 입력받는 입력 단계; 입력된 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태인지를 판단하고, 입력된 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태인지를 판단하며, 입력된 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인지를 판단하는 판단 단계; 및 ABS 제어 진입상태이고, 페달 트래블 증가상태이며, 목표 압력값이면, 시뮬레이터 밸브(Simulator Valve)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 시뮬레이터 밸브를 제어하는 ABS 페달감 전달 단계를 포함할 수가 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입시, 운전자가 원하는 현실적인 ABS 페달감을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 운전자가 느끼는 현재 ABS 페달감 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 페달 시뮬레이터와 시뮬레이터 밸브 및 페달에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 시뮬레이터 밸브를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 브레이크 시스템에 적용된 일예를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 페달 시뮬레이터와 시뮬레이터 밸브 및 페달에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 시뮬레이터 밸브를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 브레이크 시스템에 적용된 일예를 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호와 페달 스트로크(Pedal Stroke) 동작신호 및 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)(30)의 현재 반력값을 입력받는다.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호를 감지하기 위한 ABS 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 페달 스트로크 동작신호를 감지하기 위한 페달 스트로크 센서(10a)를 포함할 수가 있으며, 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값을 감지하기 위한 페달 시뮬레이터 압력센서(10b)를 포함할 수가 있다.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태(t1~t6구간의 A)인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.

또한, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태(t1~t6구간의 B)인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.

즉, 판단부(104)는 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태(t1~t6구간의 B)인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 페달 스트로크 동작신호의 페달 트래블값이 설정된 목표 페달 트래블값이 되면, 페달 트래블 증가상태로 판단할 수가 있다.

또한, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값이 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.

제어부(106)는 판단부(104)에서 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태(t1~t6구간의 A)인 것으로 판단하고, 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블 증가상태(t1~t6구간의 B)인 것으로 판단하며, 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값이 판단부(104)에 설정된 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인 것으로 판단하면, 시뮬레이터 밸브(Simulator Valve)(50)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(P1 내지 P5)에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달(70)에 전달되도록 시뮬레이터 밸브(50)를 제어한다.

일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 시뮬레이터 밸브(50)의 폐쇄 동작 구간(t1~t2, t3~t4, t5~t6) 동안, 목표 압력값중 제 1 문턱 압력레벨까지 상승한 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(PS1, PS3, PS5)에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달(70)에 전달되도록 시뮬레이터 밸브(50)를 제어할 수가 있다.

이때, 제어부(106)는 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(PS1, PS3, PS5)이 목표 압력값중 제 1 문턱 압력레벨에 도달하는 시점(TPL1-1, TPL1-2)에, 시뮬레이터 밸브(50)의 개방 동작 신호(SV2, SV4)를 인가할 수가 있다.

또한, 제어부(106)는 시뮬레이터 밸브(50)의 개방 동작 구간(t2~t3, t4~t5) 동안, 목표 압력값중 제 2 문턱 압력레벨까지 하강한 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(PS2, PS4)에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달(70)에 전달되도록 시뮬레이터 밸브(50)를 제어할 수가 있다.

이때, 제어부(106)는 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(PS2, PS4)이 목표 압력값중 제 2 문턱 압력레벨에 도달하는 시점(TPL2-1, TPL2-2)에, 시뮬레이터 밸브(50)의 폐쇄 동작 신호(SV3, SV5)를 인가할 수가 있다.

이러한, 제 1, 2 문턱 압력레벨에 도달하는 시점(TPL1-1, TPL1-2)(TPL2-1, TPL2-2)에 따른 시뮬레이터 밸브(50)의 개방 동작 신호(SV2, SV4) 및 폐쇄 동작 신호(SV3, SV5)는 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(PS1, PS3, PS5)(PS2, PS4)에 대응하는 ABS 페달감을 빠르고 정확하게 생성하여 페달(70)에 빠르고 정확하게 전달시킬 수가 있다.

한편, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 ABS 동작신호와 페달 스트로크 동작신호 및 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값을 입력받기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 ABS 동작신호와 페달 스트로크 동작신호 및 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값을 입력받기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 ABS 동작신호와 페달 스트로크 동작신호 및 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값을 입력받을 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.

여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.

한편, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 브레이크 시스템(400)에 적용될 수가 있다.

즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태(t1~t6구간의 A)인 것으로 판단하면, 도시하지는 않았지만 차량의 휠들(미도시) 및 마스터 실린더(20)와 연결된 각각의 컷 밸브(Cut Valve)(40a, 40b)를 폐쇄 동작시킬 수가 있다.

이 후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지 장치(10)중 페달 스트로크 센서(10a)에서 감지한 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블 증가상태(t1~t6구간의 B)인 것으로 판단하며, 감지 장치(10)중 페달 시뮬레이터 압력센서(10b)에서 감지한 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값이 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인 것으로 판단하면, 시뮬레이터 밸브(50)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(PS1 내지 PS5)에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 마스터 실린더(20)를 통해 페달(70)에 전달되도록 시뮬레이터 밸브(50)를 제어할 수가 있다.

이때, 체크 밸브(Check Valve)(60)는 페달 시뮬레이터(30) 및 시뮬레이터 밸브(50)로 액압이 유입되는 것을 차단할 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 5와 같다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 입력 단계(S502)와 판단 단계(S504, S506, S508) 및 ABS 페달감 전달 단계(S510)를 포함한다.

먼저, 입력 단계(S502)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호와 페달 스트로크(Pedal Stroke) 동작신호 및 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)(도2의 30)의 현재 반력값을 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.

이 후, 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태(도3의 t1~t6구간의 A)인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이 후, 판단 단계(S506)는 입력부(도2의 102)에 입력된 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태(도3의 t1~t6구간의 B)인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이 후, 판단 단계(S508)는 입력부(도2의 102)에 입력된 페달 시뮬레이터(도2의 30)의 현재 반력값이 판단부(도2의 104)에 설정된 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이 후, ABS 페달감 전달 단계(S510)는 판단부(도2의 104)에서 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태(도3의 t1~t6구간의 A)인 것으로 판단하고, 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블 증가상태(도3의 t1~t6구간의 B)인 것으로 판단하며, 페달 시뮬레이터(도2의 30)의 현재 반력값이 판단부(도2의 104)에 설정된 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인 것으로 판단하면, 시뮬레이터 밸브(Simulator Valve)(도2의 50)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 페달 시뮬레이터(도2의 30)의 현재 반력값(도3의 P1 내지 P5)에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달(도2의 70)에 전달되도록 제어부(도2의 106)에서 시뮬레이터 밸브(도2의 50)를 제어한다.

일예로, ABS 페달감 전달 단계(S510)는 시뮬레이터 밸브(도2의 50)의 폐쇄 동작 구간(도3의 t1~t2, t3~t4, t5~t6) 동안, 목표 압력값중 제 1 문턱 압력레벨까지 상승한 페달 시뮬레이터(도2의 30)의 현재 반력값(도3의 PS1, PS3, PS5)에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달(도2의 70)에 전달되도록 제어부(도2의 106)에서 시뮬레이터 밸브(도2의 50)를 제어할 수가 있다.

이때, ABS 페달감 전달 단계(S510)는 페달 시뮬레이터(도2의 30)의 현재 반력값(도3의 PS1, PS3, PS5)이 목표 압력값중 제 1 문턱 압력레벨에 도달하는 시점(도3의 TPL1-1, TPL1-2)에, 시뮬레이터 밸브(도2의 50)의 개방 동작 신호(도3의 SV2, SV4)를 인가할 수가 있다.

또한, ABS 페달감 전달 단계(S510)는 시뮬레이터 밸브(도2의 50)의 개방 동작 구간(도3의 t2~t3, t4~t5) 동안, 목표 압력값중 제 2 문턱 압력레벨까지 하강한 페달 시뮬레이터(도2의 30)의 현재 반력값(도3의 PS2, PS4)에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달(도2의 70)에 전달되도록 제어부(도2의 106)에서 시뮬레이터 밸브(도2의 50)를 제어할 수가 있다.

이때, ABS 페달감 전달 단계(S510)는 페달 시뮬레이터(도2의 30)의 현재 반력값(도3의 PS2, PS4)이 목표 압력값중 제 2 문턱 압력레벨에 도달하는 시점(도3의 TPL2-1, TPL2-2)에, 시뮬레이터 밸브(도2의 50)의 폐쇄 동작 신호(도3의 SV3, SV5)를 인가할 수가 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 식별부(608)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 식별부(608)는 판단부(604)에서 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(도3의 PS1 내지 PS5)이 판단부(604)에 설정된 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인 것으로 판단하면, 현재 ABS 페달감을 생성하려는 준비 상황임을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(608)는 ABS 페달감을 생성하여 페달(70)에 전달되도록 제어부(606)에서 시뮬레이터 밸브(50)를 제어하면, 현재 ABS 페달감이 생성 완료된 상황임을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

이때, 식별부(608)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 ABS 페달감을 생성하려는 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 ABS 페달감이 생성 완료된 상황임을 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(608)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 ABS 페달감을 생성하려는 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 ABS 페달감이 생성 완료된 상황임을 식별시킬 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7 및 도 8과 같다.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

먼저, 도 7 및 도 8을 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700, 800)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 입력 단계(S702, S802)와 판단 단계(S704, S706, S708, S804, S806, S808) 및 ABS 페달감 전달 단계(S710, S810)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700, 800)중 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)중 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700, 800)은 제 1 식별 단계(S709) 및 제 2 식별 단계(S811)를 더 포함할 수가 있다.

일예로, 제 1 식별 단계(S709)는 판단 단계(S708) 이후와 ABS 페달감 전달 단계(S710) 이전에 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 제 1 식별 단계(S709)는 도시하지는 않았지만, ABS 페달감 전달 단계(S710)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 제 1 식별 단계(S709)는 판단부(도6의 604)에서 페달 시뮬레이터(도6의 30)의 현재 반력값(도3의 PS1 내지 PS5)이 판단부(도6의 604)에 설정된 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인 것으로 판단하면, 현재 ABS 페달감을 생성하려는 준비 상황임을 제어부(도6의 606)의 제어에 따라 식별부(도6의 608)에서 식별시킬 수가 있다.

또한, 제 2 식별 단계(S811)는 ABS 페달감 전달 단계(S810) 이후에 수행할 수가 있다.

이러한, 제 2 식별 단계(S811)는 ABS 페달감을 생성하여 페달(도6의 70)에 전달되도록 제어부(도6의 606)에서 시뮬레이터 밸브(도6의 50)를 제어하면, 현재 ABS 페달감이 생성 완료된 상황임을 제어부(도6의 606)의 제어에 따라 식별부(도6의 608)에서 식별시킬 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 600) 및 그 제어 방법(500, 700, 800)은 입력부(102, 602)와 판단부(104, 604) 및 제어부(106, 606)를 포함하여 입력 단계(S502, S702, S802)와 판단 단계(S504, S506, S508)(S704, S706, S708)(S804, S806, S808) 및 ABS 페달감 전달 단계(S510, S710, S810)를 수행한다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 600) 및 그 제어 방법(500, 700, 800)은 페달 시뮬레이터(30)의 현재 반력값(P1 내지 P5)에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달(70)에 전달되도록 제어부(106)에서 시뮬레이터 밸브( 50)를 제어할 수가 있으므로, 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입시 운전자가 원하는 현실적인 ABS 페달감을 제공할 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800)은 식별부(608)를 더 포함하여 제 1 식별 단계(S709) 및 제 2 식별 단계(S811)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800)은 현재 ABS 페달감을 생성하려는 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 ABS 페달감이 생성 완료된 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800)은 운전자가 현재 ABS 페달감을 생성하려는 준비 상황임을 인지할 수가 있고, 현재 ABS 페달감이 생성 완료된 상황임을 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 운전자가 느끼는 현재 ABS 페달감 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims

감지 장치에서 감지한 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호와 페달 스트로크(Pedal Stroke) 동작신호 및 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)의 현재 반력값을 입력받는 입력부;
상기 입력된 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태인지를 판단하고, 상기 입력된 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태인지를 판단하며, 상기 입력된 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인지를 판단하는 판단부; 및
상기 ABS 제어 진입상태이고, 상기 페달 트래블 증가상태이며, 상기 목표 압력값이면, 시뮬레이터 밸브(Simulator Valve)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 상기 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 상기 시뮬레이터 밸브를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 시뮬레이터 밸브의 폐쇄 동작 구간 동안, 상기 목표 압력값 중 제 1 문턱 압력레벨까지 상승한 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 상기 시뮬레이터 밸브를 제어하는 차량 제어 장치.
삭제
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 시뮬레이터 밸브의 개방 동작 구간 동안,
상기 목표 압력값 중 제 2 문턱 압력레벨까지 하강한 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 상기 시뮬레이터 밸브를 제어하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 상기 목표 압력값 중 제 1 문턱 압력레벨에 도달하는 시점에, 상기 시뮬레이터 밸브의 개방 동작 신호를 인가하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 상기 목표 압력값 중 제 2 문턱 압력레벨에 도달하는 시점에, 상기 시뮬레이터 밸브의 폐쇄 동작 신호를 인가하는 차량 제어 장치.
감지 장치에서 감지한 ABS(Anti-lock Brake System) 동작신호와 페달 스트로크(Pedal Stroke) 동작신호 및 페달 시뮬레이터(Pedal Simulator)의 현재 반력값을 입력받는 입력 단계;
상기 입력된 ABS 동작신호가 운전자 제동의지에 따른 ABS 제어 진입상태인지를 판단하고, 상기 입력된 페달 스트로크 동작신호가 페달 트래블(Pedal Travel) 증가상태인지를 판단하며, 상기 입력된 페달 시뮬레이터의 현재 반력값이 ABS 페달감을 생성하기 위해 필요한 목표 압력값인지를 판단하는 판단 단계; 및
상기 ABS 제어 진입상태이고, 상기 페달 트래블 증가상태이며, 상기 목표 압력값이면, 시뮬레이터 밸브(Simulator Valve)의 교번적인 개방 동작과 폐쇄 동작에 의해 상기 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 따라 변화하여 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 상기 시뮬레이터 밸브를 제어하는 ABS 페달감 전달 단계를 포함하고,
상기 ABS 페달감 전달 단계에 있어서, 상기 시뮬레이터 밸브의 폐쇄 동작 구간 동안, 상기 목표 압력값 중 제 1 문턱 압력레벨까지 상승한 페달 시뮬레이터의 현재 반력값에 대응하는 ABS 페달감을 생성하여 페달에 전달되도록 상기 시뮬레이터 밸브를 제어하는 차량 제어 방법.