CN109094542B - 一种低地板车的液压制动方法、装置及设备 - Google Patents

一种低地板车的液压制动方法、装置及设备 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种低地板车的液压制动方法，包括：接收列车的制动指令并分析制动指令得到当前制动工况；根据当前制动工况，计算得到当前制动工况下列车的第一液压制动力目标值；判断是否启动液压制动防滑控制；若否，则根据第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；若是，则修正第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据第二液压制动力目标值控制电磁阀进行液压制动。该液压制动方法既能够满足低地板车的整车设计要求，又能够实现防滑控制，提高了低地板车的运行安全。本申请还公开了一种低地板车的液压制动装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

Description

一种低地板车的液压制动方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及低地板车的制动技术领域，特别涉及一种低地板车的液压制动方法；还涉及一种低地板车的液压制动装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，城市轻轨车辆，尤其低地板车辆因为其具有快捷、方便、污染小等优点而逐渐成为城市交通系统中的重要组成部分。受低地板车空间的限制，低地板车辆的制动系统多为液压制动系统。于是，相较于空气制动系统，液压制动系统的相关部件，如电子制动控制单元、电液控制单元、制动夹钳等均采取小体积的设计。且为适应低地板车空间较小的情况，液压制动系统没有空气制动系统一样的配置，即没有空气制动系统中单独的防滑控制单元及防滑阀，从而空气制动系统的制动与防滑机制无法应用于低地板车，因此，设计一种适用于低地板车的制动与防滑方案变得尤为重要。
因此，如何提供一种低地板车的液压制动方法，既满足低地板车的整车设计要求，又能够实现防滑控制是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种低地板车的液压制动方法，既满足低地板车的整车设计要求，又能够实现防滑控制，提高低地板车的运行安全；本申请的另一目的是提供一种低地板车的液压制动装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种低地板车的液压制动方法，包括：
接收列车的制动指令并分析所述制动指令得到当前制动工况；
根据所述当前制动工况，计算得到所述当前制动工况下所述列车的第一液压制动力目标值；
判断是否启动液压制动防滑控制；
若否，则根据所述第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；
若是，则修正所述第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据所述第二液压制动力目标值控制所述电磁阀进行液压制动。
可选的，所述判断是否启动液压制动防滑控制包括：
获取所述列车的行驶速度；
读取控制输入值，并根据所述控制输入值、所述行驶速度及所述列车的速度参数，判断所述列车是否满足防滑条件；其中，所述速度参数包括所述列车的各个轴的转速、所述列车的速度差值、减速度差值；
若满足，则启动所述液压制动防滑控制。
可选的，所述获取所述列车的行驶速度，包括：
通过集成于电子制动控制单元的防滑采集板，利用速度采集算法获取所述行驶速度。
可选的，所述读取控制输入值包括：
读取当前夹钳实际值、电防滑状态值及液压防滑激活值。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种低地板车的液压制动装置，包括：
接收模块，用于接收列车的制动指令并分析所述制动指令得到当前制动工况；
计算模块，用于根据所述当前制动工况，计算得到所述当前制动工况下所述列车的第一液压制动力目标值；
判断模块，用于判断是否启动液压制动防滑控制；
第一控制模块，用于若否，则根据所述第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；
第二控制模块，用于若是，则修正所述第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据所述第二液压制动力目标值控制所述电磁阀进行液压制动。
可选的，所述判断模块包括：
获取子模块，用于获取所述列车的行驶速度；
读取子模块，用于读取控制输入值，并根据所述控制输入值、所述行驶速度及所述列车的速度参数，判断所述列车是否满足防滑条件；其中，所述速度参数包括所述列车的各个轴的转速、所述列车的速度差值、减速度差值；
启动子模块，用于若满足，则启动所述液压制动防滑控制。
可选的，所述获取子模块具体用于：
通过集成于电子制动控制单元的防滑采集板，利用速度采集算法获取所述行驶速度。
可选的，所述读取模块具体用于：
读取当前夹钳实际值、电防滑状态值及液压防滑状态值。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种低地板车的液压制动设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的低地板车的液压制动方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的低地板车的液压制动方法的步骤。
本申请所提供的低地板车的液压制动方法，包括：接收列车的制动指令并分析所述制动指令得到当前制动工况；根据所述当前制动工况，计算得到所述当前制动工况下所述列车的第一液压制动力目标值；判断是否启动液压制动防滑控制；若否，则根据所述第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；若是，则修正所述第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据所述第二液压制动力目标值控制所述电磁阀进行液压制动。
可见，本申请所提供的低地板车的液压制动方法，通过接收并分析列车的制动指令，得到列车的当前制动工况，进而根据该当前制动工况计算得到无防滑保护时的液压制动力值，即第一液压制动力目标值；进一步，判断是否启动液压制动防滑控制，若不启动，则以该第一液压制动力目标作为电液控制单元中电磁阀的输入，控制该电磁阀进行无防滑保护的液压制动；相反，若启动，则对第一液压制动力目标值进行修正，得到有防滑保护时的液压制动力值，即第二液压制动力目标值，进而根据该第二液压制动力目标控制电液控制单元中上述电磁阀进行液压制动。本申请所提供的液压制动方法，将液压制动与防滑控制融合于一体，即液压制动与防滑控制的实施主体为同一电子制动控制单元，控制对象为电液控制单元中的同一电磁阀，通过液压制动系统既可以实施液压制动又可以实现防滑控制，而无需另外设置防滑阀等部件，较好的满足了低地板车的整车设计要求，同时又实现了防滑控制，提高了低地板车的运行安全。
本申请所提供的低地板车的液压制动装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的低地板车的液压制动方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的低地板车的液压制动装置的示意图；
图3为本申请实施例所提供的低地板车的液压制动设备的示意图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种低地板车的液压制动方法，既满足低地板车的整车设计要求，又能够实现防滑控制，提高低地板车的运行安全；本申请的另一目的是提供一种低地板车的液压制动装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参考图1，图1为本发明实施例所提供的低地板车的液压制动方法的流程示意图，参考图1可知，该液压制动方法可以包括：
S10：接收列车的制动指令并分析制动指令得到当前制动工况；
S20：根据当前制动工况，计算得到当前制动工况下列车的第一液压制动力目标值；
具体的，列车的制动工况包括常用制动、紧急制动、安全制动等多种情形，不同的制动工况对应的液压制动力值存在差异。于是，电子制动控制单元通过硬线及MVB网络接收列车的制动指令，首先对该制动指令进行分析得到列车的当前制动工况。进而，根据该制动工况计算得到该当前制动工况下的第一液压制动力目标值，所谓第一液压制动力目标值，即列车在无液压制动防滑保护时的液压制动力值。
S30：判断是否启动液压制动防滑控制；
具体的，通过上述操作得到第一液压制动力目标值后，电子制动控制单元进一步判断是否启动液压制动防滑控制，即是否在进行液压制动的同时进行防滑保护。
可选的，上述判断是否启动液压制动防滑控制可以包括：获取列车的行驶速度；读取控制输入值，并根据控制输入值、行驶速度及列车的速度参数，判断列车是否满足防滑条件；其中，速度参数包括列车的各个轴的转速、列车的速度差值、减速度差值；判断列车是否满足防滑条件；若满足，则启动液压制动防滑控制。
具体的，电子制动控制单元可以实时获取列车的行驶速度并读取控制输入值，例如，读取当前夹钳实际值，液压防滑状态值等。进而根据列车的行驶速度、列车的速度参数以及电子制动控制单元的控制输入值，判断列车是否满足防滑条件。具体包括，根据车辆各个轴的转速、列车的行驶速度、速度差值、减速度差值等判断列车是否满足滑行条件，根据液压防滑状态值判断液压防滑是否激活，若列车满足滑行条件且液压防滑激活，则进行液压防滑保护，启动液压制动防滑控制，相反，则不启动液压制动防滑控制。
其中，上述获取列车的行驶速度的方式可以为电子制动控制单元自身去获取，或者，还可以为通过低地板车其他的装置获取的列车的行驶速度，电子制动控制单元接收该装置发送的列车的行驶速度。对于列车行驶速度的获取方式，本申请不做唯一限定，可以根据实际情况进行差异性设置。
可选的，上述获取列车的行驶速度可以包括：通过集成于电子制动控制单元的防滑采集板，利用速度采集算法获取行驶速度。
具体的，本实施例旨在进一步提高液压制动系统的集成度。因此，在电子制动控制单元中集成防滑采集板，进而利用该防滑采集板中的速度采集算法获取列车的行驶速度，而无需借助低地板车的其他装置来获取列车的行驶速度。
此外，不同类型的低地板车，其配置存在差异，与液压制动防滑控制相关的控制输入值的类型及数量各有不同。因此，电子制动控制单元所读取的控制输入值的具体类型与实际数量可以结合实际情况进行相适应的设置，本申请对此不做唯一限定。例如，针对有电防滑功能的低地板车，电子制动控制单元读取的控制输入值即可包括电防滑状态值，进而根据该电防滑状态值判断电防滑是否启动，若启动，则可以不启动液压制动防滑控制。
可选的，上述读取控制输入值可以包括：读取当前夹钳实际值、电防滑状态值及液压防滑状态值。
具体的，本实施例中，低地板车具有电防滑功能，因此，读取的控制输入值包括当前夹钳实际值、电防滑状态值及液压防滑状态值等，若根据电防滑状态值获知电防滑启动且正常运行，此时可以不进行液压制动防滑控制；若电防滑未启动或发生故障，且液压防滑启动，则进行液压制动防滑控制。
S40：若否，则根据所述第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；
S50：若是，则通过防滑算法修正所述第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据所述第二液压制动力目标值控制所述电磁阀进行液压制动。
具体的，通过上述判断，若不启动液压制动防滑控制，则电子制动控制单元将上述第一液压制动力目标值输出至电液控制单元中的电磁阀，以控制该电磁阀进行相应的液压制动。此时列车进行正常的液压制动，而不实施防滑保护。相反，若启动液压制动防滑控制，则电子制动控制单元首先通过防滑算法对第一液压制动力目标值进行修正得到第二液压制动力目标值，该第二液压制动力目标值小于当前夹钳实际值，同时大于零。得到该第二液压制动力目标值后，将该第二液压制动力目标值输出至电液控制单元中的上述电磁阀，从而控制该电磁阀进行有防滑保护的液压制动。另外，若后续不再进行防滑保护，则输出至该电磁阀的液压制动力值恢复为当前制动工况下的上述第一液压制动力目标值。
综上所述，本申请所提供的低地板车的液压制动方法，将液压制动与防滑控制融合于一体，即液压制动与防滑控制的实施主体为同一电子制动控制单元，控制对象为电液控制单元中的同一电磁阀，通过液压制动系统既可以实施液压制动又可以实现防滑控制，而无需另外设置防滑阀等，较好的满足了低地板车的整车设计要求，同时又实现了防滑控制，提高了低地板车的运行安全。
本申请还提供了一种低地板车的液压制动装置，下文描述的该低地板车的液压制动装置可以与上文描述的低地板车的液压制动方法相互对应参照。请参考图2，图2为本发明实施例所提供的低地板车的液压制动装置的示意图；由图2可知，该低地板车的液压制动装置可以包括：
接收模块101，用于接收列车的制动指令并分析制动指令得到当前制动工况；
计算模块102，用于根据当前制动工况，计算得到当前制动工况下列车的第一液压制动力目标值；
判断模块103，用于判断是否启动液压制动防滑控制；
第一控制模块104，用于若否，则根据第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；
第二控制模块105，用于若是，则修正第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据第二液压制动力目标值控制电磁阀进行液压制动。
在上述实施例的基础上，可选的，判断模块103可以包括：
获取子模块，用于获取列车的行驶速度；
读取子模块，用于读取控制输入值，并根据控制输入值、行驶速度及列车的速度参数，判断列车是否满足防滑条件；其中，速度参数包括列车的各个轴的转速、列车的速度差值、减速度差值；判断列车是否满足防滑条件；
启动子模块，用于若满足，则启动液压制动防滑控制。
在上述实施例的基础上，可选的，上述获取子模块具体用于：
通过集成于电子制动控制单元的防滑采集板，利用速度采集算法获取行驶速度。
在上述实施例的基础上，可选的，上述读取子模块具体用于：
读取当前夹钳实际值、电防滑状态值及液压防滑状态值。
本申请还提供了一种低地板车的液压制动设备，请参考图3，图3为本申请实施例所提供的低地板车的液压制动设备的示意图，结合图3可知，该低地板车的液压制动设备可以包括：
存储器10，用于存储计算机程序；
处理器20，用于执行计算机程序时实现如下步骤：
接收列车的制动指令并分析制动指令得到当前制动工况；根据当前制动工况，计算得到当前制动工况下列车的第一液压制动力目标值；判断是否启动液压制动防滑控制；若否，则根据第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；若是，则修正第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据第二液压制动力目标值控制电磁阀进行液压制动。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如下步骤：
接收列车的制动指令并分析制动指令得到当前制动工况；根据当前制动工况，计算得到当前制动工况下列车的第一液压制动力目标值；判断是否启动液压制动防滑控制；若否，则根据第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；若是，则修正第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据第二液压制动力目标值控制电磁阀进行液压制动。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于本发明所提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述液压制动方法的实施例，本发明在此不做赘述。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本发明所提供的低地板车的液压制动方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种低地板车的液压制动方法，其特征在于，包括：
接收列车的制动指令并分析所述制动指令得到当前制动工况；
根据所述当前制动工况，计算得到所述当前制动工况下所述列车的第一液压制动力目标值；所述第一液压制动力目标值为列车在无液压制动防滑保护时的液压制动力值；
判断是否启动液压制动防滑控制；
若否，则根据所述第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；
若是，则修正所述第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据所述第二液压制动力目标值控制所述电磁阀进行液压制动；
所述判断是否启动液压制动防滑控制包括：
获取所述列车的行驶速度；
读取控制输入值，并根据所述控制输入值、所述行驶速度及所述列车的速度参数，判断所述列车是否满足防滑条件；其中，所述速度参数包括所述列车的各个轴的转速、所述列车的速度差值、减速度差值；
若满足，则启动所述液压制动防滑控制；
所述读取控制输入值包括：
读取当前夹钳实际值、电防滑状态值及液压防滑激活值。
2.根据权利要求1所述的液压制动方法，其特征在于，所述获取所述列车的行驶速度，包括：
通过集成于电子制动控制单元的防滑采集板，利用速度采集算法获取所述行驶速度。
3.一种低地板车的液压制动装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收列车的制动指令并分析所述制动指令得到当前制动工况；
计算模块，用于根据所述当前制动工况，计算得到所述当前制动工况下所述列车的第一液压制动力目标值；所述第一液压制动力目标值为列车在无液压制动防滑保护时的液压制动力值；
判断模块，用于判断是否启动液压制动防滑控制；
第一控制模块，用于若否，则根据所述第一液压制动力目标值控制电液控制单元中的电磁阀进行液压制动；
第二控制模块，用于若是，则修正所述第一液压制动力目标值得到第二液压制动力目标值，并根据所述第二液压制动力目标值控制所述电磁阀进行液压制动；
所述判断模块包括：
获取子模块，用于获取所述列车的行驶速度；
读取子模块，用于读取控制输入值，并根据所述控制输入值、所述行驶速度及所述列车的速度参数，判断所述列车是否满足防滑条件；其中，所述速度参数包括所述列车的各个轴的转速、所述列车的速度差值、减速度差值；
启动子模块，用于若满足，则启动所述液压制动防滑控制；
所述读取子模块具体用于：
读取当前夹钳实际值、电防滑状态值及液压防滑状态值。
4.根据权利要求3所述的液压制动装置，其特征在于，所述获取子模块具体用于：
通过集成于电子制动控制单元的防滑采集板，利用速度采集算法获取所述行驶速度。
5.一种低地板车的液压制动控制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述的低地板车的液压制动方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1或2所述的低地板车的液压制动方法的步骤。
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