CN113002554B - 冗余制动系统、自动驾驶车辆及相应的方法和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供冗余制动系统、包括其的自动驾驶车辆及相应的方法和介质。冗余制动系统用于自动驾驶车辆且包括车身电子稳定装置、第一故障检测装置、iBooster、第二故障检测装置及接续制动装置。第一故障检测装置用于检测车身电子稳定装置是否发生故障。iBooster用于在车身电子稳定装置发生故障时启动制动。第二故障检测装置用于检测iBooster是否发生故障。接续制动装置被配置用于在iBooster发生故障时启动。iBooster包括目标压力计算单元和控制单元。目标压力计算单元用于计算目标压力。控制单元用于控制马达输出目标力矩从而由马达驱动变速装置输出目标压力。本发明能够在自动驾驶车辆中实现冗余制动。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于自动驾驶车辆的冗余制动系统、包括该冗余制动系统的自动驾驶车辆及相应的用于自动驾驶车辆的冗余制动方法和计算机可读存储介质。
背景技术
具备冗余性能的制动系统无论是对于手动驾驶车辆还是自动驾驶车辆而言都是十分重要的。已知的具备冗余性能的制动系统往往需要驾驶员进行操作(例如踩下脚刹踏板)，其最终的冗余性能往往依赖于驾驶员的操作。这对于自动驾驶车辆而言，特别是对于高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆而言是极难实现的，因为自动驾驶车辆，特别是高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆，驾驶员几乎不会或者很少操作车辆。因此，已知的具备冗余性能的制动系统往往只能用于高级的手动驾驶车辆，而不能用于自动驾驶车辆，特别是高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆。
因此，有必要提供一种用于自动驾驶车辆的冗余制动系统、包括该冗余制动系统的自动驾驶车辆及相应的用于自动驾驶车辆的冗余制动方法和计算机可读存储介质，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种冗余制动系统，其改善了冗余制动系统对于驾驶员的依赖性，使得该冗余制动系统能够在自动驾驶车辆中实现冗余制动。
具体地，根据本发明的第一方面，提供一种冗余制动系统，所述冗余制动系统用于自动驾驶车辆。所述冗余制动系统包括车身电子稳定装置、第一故障检测装置、iBooster、第二故障检测装置以及接续制动装置。所述第一故障检测装置被配置用于检测所述车身电子稳定装置是否发生故障及其故障信息。所述iBooster被配置用于在所述车身电子稳定装置发生故障时启动制动。其中，所述iBooster包括目标压力计算单元以及控制单元。所述目标压力计算单元被配置用于基于所述车身电子稳定装置的所述故障信息计算所述iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力。所述控制单元被配置用于基于所述目标压力获得输入杆的虚拟位移并且基于所述虚拟位移控制马达输出目标力矩从而由所述马达驱动所述变速装置输出所述目标压力以进行制动。所述第二故障检测装置被配置用于检测所述iBooster是否发生故障。所述接续制动装置被配置用于在所述iBooster发生故障时启动，以进行接续制动。
可选地，所述冗余制动系统进一步包括故障信息处理装置，所述故障信息处理装置被配置用于在所述车身电子稳定装置或者所述iBooster发生故障时提醒所述自动驾驶车辆周围预设区域内的其他交通参与者和/或将故障信息发送至在线服务器。
可选地，所述自动驾驶车辆是高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆，所述接续制动装置为电子驻车制动单元。
可选地，所述自动驾驶车辆是部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆，所述接续制动装置包括脚刹制动单元，所述故障信息处理装置被配置用于在所述iBooster发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件自动驾驶车辆的驾驶员启动所述脚刹制动单元，以进行所述接续制动。
可选地，所述接续制动装置进一步包括脚刹制动故障检测单元以及电子驻车制动单元。所述脚刹制动故障检测单元被配置用于检测所述脚刹制动单元是否发生故障。所述电子驻车制动单元被配置用于在所述脚刹制动单元发生故障时启动，以进行所述接续制动。
可选地，所述接续制动装置进一步包括脚刹制动故障检测单元以及手刹制动单元。所述脚刹制动故障检测单元被配置用于检测所述脚刹制动单元是否发生故障。所述故障信息处理装置进一步被配置用于在所述脚刹制动单元发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件驾驶车辆的驾驶员启动所述手刹制动单元，以进行所述接续制动。
在本发明的第二方面中，提供一种自动驾驶车辆。所述自动驾驶车辆包括上述任一种冗余制动系统。
在本发明的第三方面中，提供一种冗余制动方法。所述冗余制动方法用于自动驾驶车辆并且包括：
检测所述自动驾驶车辆的车身电子稳定装置是否发生故障及其故障信息；
在所述车身电子稳定装置发生故障时启动所述自动驾驶车辆的iBooster进行iBooster制动，其中，所述iBooster制动包括：
基于所述车身电子稳定装置的所述故障信息计算所述iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力；以及
基于所述目标压力获得输入杆的虚拟位移并且基于所述虚拟位移控制马达输出目标力矩从而由所述马达驱动所述变速装置输出所述目标压力以进行制动；
检测所述iBooster是否发生故障；以及
在所述iBooster发生故障时启动所述自动驾驶车辆的接续制动装置，以进行接续制动。
可选地，所述冗余制动方法进一步包括在所述车身电子稳定装置或者所述iBooster发生故障时提醒所述自动驾驶车辆周围预设区域内的其他交通参与者和/或将故障信息发送至在线服务器。
可选地，所述自动驾驶车辆是高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆，所述接续制动装置为电子驻车制动单元。
可选地，所述自动驾驶车辆是部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆，所述接续制动包括在所述iBooster发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件自动驾驶车辆的驾驶员启动脚刹制动单元，以进行所述接续制动。
可选地，所述冗余制动方法进一步包括：
检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及
在所述脚刹制动单元发生故障时启动电子驻车制动单元，以进行所述接续制动。
可选地，所述冗余制动方法进一步包括：
检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及
在所述脚刹制动单元发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件驾驶车辆的驾驶员启动手刹制动单元，以进行所述接续制动。
在本发明的第四方面中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现上述的冗余制动方法的步骤。
利用本发明的技术方案，可以在车身电子稳定装置发生故障时自动地启动iBooster进行制动。iBooster的目标压力计算单元可以基于车身电子稳定装置的故障信息计算iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力，并且控制单元基于该目标压力获得输入杆的虚拟位移。无需驾驶员操作(例如踩下脚刹踏板等)，从而使得本发明的冗余制动系统可以用于包括高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆等在内的所有的自动驾驶车辆。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示出了根据本发明一个实施例的冗余制动系统的示意图，其中，该冗余制动系统用于高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆；
图2示出了根据本发明另一个实施例的冗余制动系统的示意图，其中，该冗余制动系统用于部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆；
图3示出了图1和图2中示出的冗余制动系统的iBooster的工作原理示意图；以及
图4示意性示出了根据本发明一个实施例的冗余制动方法的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
在本发明的第一方面中，提供一种用于自动驾驶车辆的冗余制动系统。自动驾驶车辆可以包括部分自动驾驶车辆、有条件自动驾驶车辆、高度自动驾驶车辆和完全自动驾驶车辆。其中，部分自动驾驶车辆包括多个驾驶辅助系统，以完成某些自动驾驶任务，但是驾驶员需要监控周围情况并随时准备在紧急情况下接管。有条件自动驾驶车辆的自动驾驶系统几乎可以完成所有的驾驶任务，驾驶员不再需要手脚待命，但是仍然需要保持精力高度集中，以便随时应对自动驾驶系统无法应对的紧急情况。高度自动驾驶车辆大部分时间自动驾驶，但是车辆仍需配备驾驶员，以在必要的时候接管。完全自动驾驶车辆支持车辆实现所有交通环境下的自动驾驶功能，无需驾驶员手动操作，车辆完全替代驾驶员成为操作主体，车辆可以不配备驾驶员，或者即使配备驾驶员，驾驶员注意力也无需放在监控周围情况上。
图1至图3示意性地示出了本发明的冗余制动系统。具体地，图1示出了根据本发明一个实施例的冗余制动系统的示意图，其中，该冗余制动系统用于高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆；图2示出了根据本发明另一个实施例的冗余制动系统的示意图，其中，该冗余制动系统用于部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆；以及图3示出了图1和图2中示出的冗余制动系统的iBooster的工作原理示意图。下面将结合图1至图3详细描述本发明提供的冗余制动系统。
如图1所示，根据本发明一个实施例的冗余制动系统100包括车身电子稳定装置110、第一故障检测装置120、iBooster130、第二故障检测装置140以及接续制动装置150。可选地，如图2所示，根据本发明另一个实施例的冗余制动系统200还包括故障信息处理装置260。
如图1和图2所示，车身电子稳定装置110可以是在传统的汽车动力学控制系统，如ABS(Anti－lock Braking System，防抱死制动系统)和TCS(Traction Control System，牵引力控制系统)的基础上增加一个横向稳定控制器，通过控制横向和纵向力的分布和幅度，以便控制任何路况下车辆的动力学运动模式，从而能够在各种工况下提高车辆的动力性能，如制动、滑移、驱动等。
车身电子稳定装置110可以是例如ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)、VDC(Vehicle Dynamic Control，车辆行驶动力学调整系统)、VSC(VehicleStability Control，车辆稳定控制系统)，VSA(Vehicle Stability Assist Control，车辆稳定性控制系统)、DSC(Dynamic Stability Control，动态稳定控制系统)等。
如图1和图2所示，第一故障检测装置120被配置用于检测车身电子稳定装置110是否发生故障及其故障信息。故障信息可以包括故障类型、故障等级中的一项或多项。
如图1和图2所示，iBooster130被配置用于在第一故障检测装置120检测到车身电子稳定装置110发生故障时启动制动。iBooster130能够与第一故障检测装置120直接或间接地进行通信，以在第一故障检测装置120检测到车身电子稳定装置110发生故障时启动制动。例如，iBooster130可以有线或无线地连接至第一故障检测装置120，以与第一故障检测装置120直接进行通信。又例如，iBooster130和第一故障检测装置120也可以通过整车控制装置进行间接地通信。
iBooster130主要包括目标压力计算单元135和控制单元132。其中，目标压力计算单元135被配置用于基于第一故障检测单元120所检测到的车身电子稳定装置110的故障信息计算iBooster130制动时需由变速装置134输出的目标压力。控制单元132被配置用于基于目标压力计算单元135所计算的目标压力获得输入杆131的虚拟位移并且基于输入杆131的虚拟位移控制马达133输出目标力矩从而由马达133驱动变速装置134输出目标压力以进行制动。
具体地，在本发明的一个实施例中，如图3所示，iBooster130包括输入杆131、控制单元132、马达133、变速装置134以及目标压力计算单元135。通常，输入杆131的一端连接至自动驾驶车辆的脚刹踏板170，输入杆131的另一端的运动信息可以由检测装置获得并最终由控制单元132获得。目标压力计算单元135一方面能够与第一故障检测装置120直接或间接地进行通信，以获得第一故障检测装置120所检测到车身电子稳定装置110的故障信息(例如故障等级等)。例如，目标压力计算单元135可以有线或无线地连接至第一故障检测装置120，以与第一故障检测装置120直接进行通信。又例如，目标压力计算单元135和第一故障检测装置120也可以通过整车控制装置进行间接地通信。目标压力计算单元135另一方面还有线或无线地连接至iBooster130的控制单元132，以将基于车身电子稳定装置110的故障信息所计算的iBooster130制动时需由变速装置134输出的目标压力发送至控制单元132。控制单元132可以将该目标压力转化成输入杆131的虚拟位移。此外，控制单元132有线或无线地连接至马达133(例如电机)并且基于输入杆131的虚拟位移控制马达133的输出目标扭矩。马达133的输出轴连接至变速装置134，从而驱动变速装置134输出所需的目标压力以进行制动。
也就是说，当车身电子稳定装置110发生故障时，iBooster130能够主动地接管自动驾驶车辆的制动功能，iBooster的目标压力计算单元可以基于车身电子稳定装置的故障信息计算iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力，iBooster130的控制单元132可以基于目标压力计算单元135所计算的目标压力而获得输入杆131的虚拟位移，从而基于该虚拟位移进行后续的制动控制。无需驾驶员踩下脚刹踏板或进行其他的操作，从而能够用于包括高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆在内的所有的自动驾驶车辆。
返回参考图1和图2，第二故障检测装置140被配置用于检测iBooster130是否发生故障。可选地，第二故障检测装置140还被配置用于检测iBooster130的故障信息。故障信息可以包括故障类型、故障等级中的一项或多项。
如图1和图2所示，接续制动装置150/250被配置用于在iBooster发生故障时启动，以进行接续制动。对于不同自动驾驶级别的自动驾驶车辆而言，所启动的接续制动装置也可能不同。
具体地，在本发明的一个实施例中，如图1所示，冗余制动系统100用于高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆。接续制动装置150是电子驻车制动单元(EPB,ElectronicParking Brake)151。电子驻车制动单元151由电子控制方式实现驻车制动。该电子驻车制动单元151能够与第二故障检测装置140直接或间接地进行通信，以在第二故障检测装置140检测到iBooster130发生故障时启动，以进行接续制动。例如，电子驻车制动单元151可以有线或无线地连接至第二故障检测装置140，以与第二故障检测装置140直接进行通信。又例如，电子驻车制动单元151和第二故障检测装置140也可以通过整车控制装置进行通信。
在本发明的另一个实施例中，如图2所示，冗余制动系统200用于部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆。接续制动装置250包括脚刹制动单元252。脚刹制动单元252被配置用于在iBooster130发生故障时能够由部分自动驾驶车辆或有条件驾驶车辆的驾驶员启动，以进行接续制动，以避免发生事故。
具体地，在本实施例中，冗余制动系统200的故障信息处理装置260被配置用于在iBooster130发生故障时提醒该部分自动驾驶车辆或该有条件驾驶车辆的驾驶员，以便驾驶员能够及时启动脚刹制动单元252进行接续制动，避免发生事故。例如，故障信息处理装置260可以将故障信息(例如故障类型、故障等级等)以声音提示或视觉提示的方式发送给驾驶员。
更具体地，故障信息处理装置260能够与第二故障检测装置140直接或间接地进行通信，以在第二故障检测装置140检测到iBooster130发生故障时向该部分自动驾驶车辆或该有条件驾驶车辆的驾驶员发送声音或视觉提示。例如，故障信息处理装置260可以有线或无线地连接至第二故障检测装置140，以与第二故障检测装置140直接进行通信。又例如，故障信息处理装置260和第二故障检测装置140也可以通过整车控制装置进行通信。
可选地，接续制动装置250还可以包括脚刹制动故障检测单元253、手刹制动单元254或电子驻车制动单元151。
脚刹制动故障检测单元253被配置用于检测脚刹制动单元252是否发生故障。当脚刹制动故障检测单元253检测到脚刹制动单元252发生故障时，可以自动地启动电子驻车制动单元151。具体地，该电子驻车制动单元151能够与脚刹制动故障检测单元253直接或间接地进行通信，以在脚刹制动故障检测单元253检测到脚刹制动单元252发生故障时自动启动，以进行接续制动。例如，电子驻车制动单元151可以有线或无线地连接至脚刹制动故障检测单元253，以与脚刹制动故障检测单元253直接进行通信。又例如，电子驻车制动单元151和脚刹制动故障检测单元253也可以通过整车控制装置进行通信。
可替换地，当脚刹制动故障检测单元253检测到脚刹制动单元252发生故障时，也可以由部分自动驾驶车辆或有条件驾驶车辆的驾驶员启动手刹制动单元254，以进行接续制动，避免发生事故。
具体地，在本实施例中，冗余制动系统200的故障信息处理装置260还被配置用于在脚刹制动故障检测单元253检测到脚刹制动单元252发生故障时提醒该部分自动驾驶车辆或该有条件驾驶车辆的驾驶员，以便驾驶员能够及时启动手刹制动单元254进行接续制动，避免发生事故。例如，故障信息处理装置260可以将故障信息(例如故障类型、故障等级等)以声音提示或视觉提示的方式发送给驾驶员。
更具体地，故障信息处理装置260能够与脚刹制动故障检测单元253直接或间接地进行通信，以在脚刹制动故障检测单元253检测到脚刹制动单元252发生故障时向该部分自动驾驶车辆或该有条件驾驶车辆的驾驶员发送声音或视觉提示。例如，故障信息处理装置260可以有线或无线地连接至脚刹制动故障检测单元253，以与脚刹制动故障检测单元253直接进行通信。又例如，故障信息处理装置260和脚刹制动故障检测单元253也可以通过整车控制装置进行通信。需要说明的是，脚刹制动单元252发生故障时所使用的故障信息处理装置260与上文中在iBooster130发生故障时所使用的故障信息处理装置260可以是同一故障信息处理装置，也可以是不同的故障信息处理装置。
可选地，在本发明的一个实施例中，故障信息处理装置260还可以被配置用于在车身电子稳定装置110或者iBooster130发生故障时提醒自动驾驶车辆周围预设区域内的其他交通参与者。例如，故障信息处理装置260可以被配置用于在车身电子稳定装置110或者iBooster130发生故障时提醒自动驾驶车辆周围设定距离范围内的其他交通参与者。其他交通参与者可以是其他车辆、行人等。故障信息处理装置260可以通过声音提示和/或视觉提示来提醒自动驾驶车辆周围预设区域内的其他参与者。故障信息处理装置260也可以将自动驾驶车辆的故障信息发送至车辆安保人员。此外，故障信息处理装置260还可以将自动驾驶车辆的故障信息通过例如移动网络或者Wi-Fi等发送至在线服务器。在线服务器在接收到故障信息处理装置260的故障信息之后可以发送指令至自动驾驶车辆周围的其他车辆，以避免发生事故。
在本发明的第二方面中，提供一种自动驾驶车辆。该自动驾驶车辆可以是部分自动驾驶车辆、有条件自动驾驶车辆、高度自动驾驶车辆和完全自动驾驶车辆中的任一种，其包括上述对应的冗余制动系统。
在本发明的第三方面中，提供一种冗余制动方法。图4示意性示出了根据本发明一个实施例的冗余制动方法的流程图，该冗余制动方法可用于高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆，也可用于部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆。
如图4所示，用于自动驾驶车辆的冗余制动方法包括以下步骤：
S310：检测所述自动驾驶车辆的车身电子稳定装置是否发生故障及其故障信息；
S320：在所述车身电子稳定装置发生故障时启动所述自动驾驶车辆的iBooster进行iBooster制动，其中所述iBooster制动包括：
S321：基于所述车身电子稳定装置的所述故障信息计算所述iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力；以及
S322：基于所述目标压力获得输入杆的虚拟位移并且基于所述虚拟位移控制马达输出目标力矩从而由所述马达驱动所述变速装置输出所述目标压力以进行制动；
S330：检测所述iBooster是否发生故障；以及
S340：在所述iBooster发生故障时启动所述自动驾驶车辆的接续制动装置，以进行接续制动。
可选地，所述冗余制动方法进一步包括在所述车身电子稳定装置或者所述iBooster发生故障时提醒所述自动驾驶车辆周围预设区域内的其他交通参与者和/或将故障信息发送至在线服务器。
可选地，所述自动驾驶车辆是高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆，所述接续制动装置为电子驻车制动单元。
可选地，所述自动驾驶车辆是部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆，所述接续制动包括在所述iBooster发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件自动驾驶车辆的驾驶员启动脚刹制动单元，以进行所述接续制动。
进一步可选地，所述冗余制动方法进一步包括：检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及在所述脚刹制动单元发生故障时启动电子驻车制动单元，以进行所述接续制动。
可替换地，所述冗余制动方法进一步包括：检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及在所述脚刹制动单元发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件驾驶车辆的驾驶员启动手刹制动单元，以进行所述接续制动。
在本发明的第四方面中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的冗余制动方法。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：检测所述自动驾驶车辆的车身电子稳定装置是否发生故障及其故障信息；在所述车身电子稳定装置发生故障时启动所述自动驾驶车辆的iBooster进行iBooster制动；检测所述iBooster是否发生故障；以及在所述iBooster发生故障时启动所述自动驾驶车辆的接续制动装置，以进行接续制动。其中所述iBooster制动包括：基于所述车身电子稳定装置的所述故障信息计算所述iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力；以及基于所述目标压力获得输入杆的虚拟位移并且基于所述虚拟位移控制马达输出目标力矩从而由所述马达驱动所述变速装置输出所述目标压力以进行制动。
另外，应理解上述冗余制动系统100/200中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个单元对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的冗余制动方法的步骤。该计算机设备可以是服务器或者车载终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本发明的冗余制动方法。
本领域技术人员可以理解，图1和图2中示出的冗余制动系统100/200的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本领域普通技术人员可以理解根据本发明的上述实施例的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实现如上述各方法的实施例的步骤。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (14)
1.一种冗余制动系统，其特征在于，所述冗余制动系统用于自动驾驶车辆并且包括：
车身电子稳定装置；
第一故障检测装置，被配置用于检测所述车身电子稳定装置是否发生故障及其故障信息；
iBooster，被配置用于在所述车身电子稳定装置发生故障时启动制动，其中，所述iBooster包括：
目标压力计算单元，被配置用于基于所述车身电子稳定装置的所述故障信息计算所述iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力；以及
控制单元，被配置用于基于所述目标压力获得输入杆的虚拟位移并且基于所述虚拟位移控制马达输出目标力矩从而由所述马达驱动所述变速装置输出所述目标压力以进行制动；
第二故障检测装置，被配置用于检测所述iBooster是否发生故障；以及
接续制动装置，被配置用于在所述iBooster发生故障时启动，以进行接续制动。
2.根据权利要求1所述的冗余制动系统，其特征在于，所述冗余制动系统进一步包括故障信息处理装置，所述故障信息处理装置被配置用于在所述车身电子稳定装置或者所述iBooster发生故障时提醒所述自动驾驶车辆周围预设区域内的其他交通参与者和/或将故障信息发送至在线服务器。
3.根据权利要求1或2所述的冗余制动系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆是高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆，所述接续制动装置为电子驻车制动单元。
4.根据权利要求2所述的冗余制动系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆是部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆，所述接续制动装置包括脚刹制动单元，所述故障信息处理装置被配置用于在所述iBooster发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件自动驾驶车辆的驾驶员启动所述脚刹制动单元，以进行所述接续制动。
5.根据权利要求4所述的冗余制动系统，其特征在于，所述接续制动装置进一步包括：
脚刹制动故障检测单元，所述脚刹制动故障检测单元被配置用于检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及
电子驻车制动单元，所述电子驻车制动单元被配置用于在所述脚刹制动单元发生故障时启动，以进行所述接续制动。
6.根据权利要求4所述的冗余制动系统，其特征在于，所述接续制动装置进一步包括：
脚刹制动故障检测单元，所述脚刹制动故障检测单元被配置用于检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及
手刹制动单元；并且
所述故障信息处理装置进一步被配置用于在所述脚刹制动单元发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件自动驾驶车辆的驾驶员启动所述手刹制动单元，以进行所述接续制动。
7.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括权利要求1至6中任一项所述的冗余制动系统。
8.一种冗余制动方法，其特征在于，所述冗余制动方法用于自动驾驶车辆并且包括：
检测所述自动驾驶车辆的车身电子稳定装置是否发生故障及其故障信息；
在所述车身电子稳定装置发生故障时启动所述自动驾驶车辆的iBooster进行iBooster制动，其中所述iBooster制动包括：
基于所述车身电子稳定装置的所述故障信息计算所述iBooster制动时需由变速装置输出的目标压力；以及
基于所述目标压力获得输入杆的虚拟位移并且基于所述虚拟位移控制马达输出目标力矩从而由所述马达驱动所述变速装置输出所述目标压力以进行制动；
检测所述iBooster是否发生故障；以及
在所述iBooster发生故障时启动所述自动驾驶车辆的接续制动装置，以进行接续制动。
9.根据权利要求8所述的冗余制动方法，其特征在于，所述冗余制动方法进一步包括在所述车身电子稳定装置或者所述iBooster发生故障时提醒所述自动驾驶车辆周围预设区域内的其他交通参与者和/或将故障信息发送至在线服务器。
10.根据权利要求8或9所述的冗余制动方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆是高度自动驾驶车辆或完全自动驾驶车辆，所述接续制动装置为电子驻车制动单元。
11.根据权利要求9所述的冗余制动方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆是部分自动驾驶车辆或有条件自动驾驶车辆，所述接续制动包括在所述iBooster发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件自动驾驶车辆的驾驶员启动脚刹制动单元，以进行所述接续制动。
12.根据权利要求11所述的冗余制动方法，其特征在于，所述冗余制动方法进一步包括：
检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及
在所述脚刹制动单元发生故障时启动电子驻车制动单元，以进行所述接续制动。
13.根据权利要求11所述的冗余制动方法，其特征在于，所述冗余制动方法进一步包括：
检测所述脚刹制动单元是否发生故障；以及
在所述脚刹制动单元发生故障时提醒所述部分自动驾驶车辆或所述有条件自动驾驶车辆的驾驶员启动手刹制动单元，以进行所述接续制动。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现权利要求8至13中任一项所述的冗余制动方法的步骤。
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