KR102287574B1 - 차량 작동 방법 및 장치 - Google Patents

차량 작동 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102287574B1
KR102287574B1 KR1020167035776A KR20167035776A KR102287574B1 KR 102287574 B1 KR102287574 B1 KR 102287574B1 KR 1020167035776 A KR1020167035776 A KR 1020167035776A KR 20167035776 A KR20167035776 A KR 20167035776A KR 102287574 B1 KR102287574 B1 KR 102287574B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
steering angle
steering
collision
detected
Prior art date
Application number
KR1020167035776A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170019376A (ko
Inventor
브예른 쿱카
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20170019376A publication Critical patent/KR20170019376A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102287574B1 publication Critical patent/KR102287574B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 작동 방법에 관한 것으로, 상기 방법은, 차량 환경을 검출하는 단계, 조향 장치를 이용하여 사전 설정된 차량 휠 조향각을 검출하는 단계, 검출된 차량 환경 및 검출된 조향각에 기반하여, 조향각의 불변 시 차량 충돌 확률을 산출하는 단계, 산출된 충돌 확률이 사전 결정된 충돌 확률 임계값보다 크거나 같을 경우, 충돌을 방지하기 위해 조향각을 보정하는 단계를 포함한다. 또한, 본 발명은 차량 작동 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

Description

차량 작동 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR OPERATING A VEHICLE}
본 발명은 차량 작동 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량 작동 방법 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
차량용 차선 이탈 경고 시스템은 공지되어 있다. 통상, 차선 이탈 경고 시스템은 차량이 정해진 차선 내에 유지되도록 한다. 이는 특히 차량의 조향 시스템에 개입을 통해 가능하다.
본 발명의 과제는 차량 작동 방법을 제공하는 것이라고 할 수 있다.
본 발명의 과제는 차량 작동 장치를 제공하는 것이라고 할 수 있다.
또한, 본 발명의 과제는 컴퓨터 프로그램을 제공하는 것이라고 할 수 있다.
상기 과제들은 독립 청구항들의 각각의 대상에 의해 해결된다. 본 발명의 바람직한 구성들은 각각의 종속 청구항들의 대상이다.
일 양태에 따라, 이하의 단계들을 포함하는 차량 작동 방법이 제공된다:
- 차량 환경을 검출하는 단계,
- 조향 장치를 이용하여 사전 설정된 차량 휠 조향각을 검출하는 단계,
- 검출된 차량 환경 및 검출된 조향각에 기반하여, 조향각의 불변 시 차량 충돌 확률을 산출하는 단계,
- 산출된 충돌 확률이 사전 결정된 충돌 확률 임계값보다 크거나 같을 경우, 충돌을 방지하기 위해 조향각을 보정하는 단계.
또 다른 양태에 따라, 차량 작동 장치가 제공되며, 이 장치는,
- 차량 환경을 검출하기 위한 검출 장치,
- 조향 장치를 이용하여 사전 설정된 차량 휠 조향각을 검출하기 위한 추가 검출 장치,
- 검출된 차량 환경 및 검출된 조향각에 기반하여, 조향각의 불변 시 차량 충돌 확률을 산출하기 위한 처리 장치,
- 산출된 충돌 확률이 사전 결정된 충돌 확률 임계값보다 크거나 같을 경우, 충돌 방지를 위해 조향각을 보정하기 위한 조향각 제어용 제어 장치를 포함한다.
또 다른 양태에 따라, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 경우, 차량 작동 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
따라서 본 발명은 특히, 차량 운전자에 의해 조향 장치를 통해 사전 설정된 조향각이 너무 크거나 너무 작게 선택되어, 충돌, 예를 들어 추돌 사고가 외부의 개입(intervention) 없이 일어날 수도 있는 경우, 조향 장치를 이용하여 사전 설정된 조향각을 자동으로 보정하는 사상을 포함한다. 이 경우, 본 발명에 따라 상기와 같은 경우에 조향각이 보정된다. 이는, 산출된 충돌 확률과 사전 결정된 충돌 확률 임계값의 비교에 기반한다. 이에 의해, 충돌이 방지될 수 있거나, 충돌 시 적어도 사고 심각도를 줄일 수 있는 기술적 장점이 구현된다.
일 실시예에 따르면, 조향 장치는 조향 휠을 포함한다. 즉, 조향 휠을 이용하여 사전 설정된 조향각이 검출된다.
일 실시예에 따르면, 조향각은 예를 들어 공통 축에 의해 연결된 2개의 차량 휠을 위한 조향각에 상응한다. 즉, 2개의 차량 휠에 대해 조향각이 검출된다.
또 다른 일 실시예에 따르면, 조향각은 조향 장치를 이용하여 사전 설정된 조향 방향 이내에서만 보정된다. 그로 인해 특히, 조향 방향의 변경으로 인한 갑작스런 주행 방향 변경이 방지되는 기술적 장점이 구현된다. 조향 방향 급변은 예를 들어 차량의 스키드(skid)를 야기할 수도 있다. 따라서, 본 실시예를 기초로 하여, 예를 들어, 자동 보정 시 차량의 스키드가 방지되거나 적어도 감소할 수 있는 기술적 장점이 구현된다.
또 다른 일 실시예에 따르면, 충돌을 방지하기 위해, 조향 장치의 사전 설정된 조향 방향이 조향각의 보정 시에도 (또는 조향각의 보정에도 불구하고) 변경되어야 하는지가 결정되며, 변경되어야 한다면, 조향 방향의 변경에 대한 경보(warning)가 송출된다. 이에 의해, 충돌을 방지하기 위해, 운전자가 조향 장치, 특히 조향 휠의 조향 방향을 변경해야 함을 인식할 수 있는 기술적 장점이 구현된다. 즉, 경보는 조향 방향의 변경에 대한 요청을 포함한다.
본 발명의 범주 내에서, 조향 방향은 차량 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측이다.
또 다른 일 실시예에서, 검출된 조향각에 기반하여 차량의 현재 목표 궤적이 산출되고, 검출된 차량 환경에 기반하여 차량의 현재 목표 궤적 내에 물체가 존재하는지가 검출되며, 존재한다면 경보가 송출된다. 그로 인해, 특히, 차량 운전자가 현재의 목표 궤적 내에 물체가 존재하는지에 대한 정보를 획득하는 기술적 장점이 구현된다. 이로써, 운전자는 운전 방식을 상응하게 조정하거나 보정할 수 있다. 이에 의해, 바람직하게는 물체와의 충돌이 방지될 수 있다.
또 다른 일 실시예에서, 충돌 시간이 산출되고, 산출된 충돌 시간이 사전 결정된 충돌 시간 임계값보다 작거나 같을 경우, 조향각의 보정 시 비상 제동의 실행 요청이 차량 브레이크 시스템에 전송된다. 그럼으로써, 충돌이 발생하더라도 사고 심각도를 줄일 수 있는 기술적 장점이 구현된다. 비상 제동이 도입됨으로 인해, 추돌 속도 또는 충돌 속도가 감소함에 따라, 차량은 감소한 속도로 물체에 충돌한다.
본 발명의 범주 내에서 물체는 예를 들어 다른 차량, 사람 또는 동물, 또는 고정된 시설물일 수 있다.
또 다른 실시예에 따르면, 현재 차량 속도가 검출되고, 현재 차량 속도가 사전 결정된 차량 속도 임계값보다 크거나 같을 경우, 조향각의 보정 시 차량의 차선 이탈 경고 시스템이 비활성화된다.
또 다른 실시예에서, 조향각의 보정 시, 도로 이용자에 대한 경보를 위해 차량의 비상 점멸등이 활성화된다. 이는 특히, 현재 차량 속도가 사전 결정된 차량 속도 임계값보다 크거나 같을 경우에만 해당된다. 예를 들면, 상기 임계값은 20km/h이다. 이에 의해, 특히, 다른 도로 이용자에게 차량으로부터 잠재적 충돌 위험이 존재한다는 경보가 제공되는 기술적 장점이 구현된다. 따라서 다른 도로 이용자가 바람직하게 자신의 거동을 적절히 조정할 수 있다. 그로 인해 교통 안전이 바람직하게 증대된다.
일 실시예에 따르면, 검출 장치는 하나 또는 복수의 환경 센서를 포함한다. 복수의 환경 센서는 예를 들어 동일하게 또는 바람직하게는 상이하게 형성된다. 환경 센서는 예를 들어 레이더 센서, 초음파 센서, 라이더 센서 또는 비디오 센서이다. 이 환경 센서는 예를 들어 거리 센서 또는 주차 센서로서 형성된다. 예를 들어 비디오 센서는 카메라 시스템의 비디오 센서이다. 특히, 레이더 센서는 레이더 시스템의 레이더 센서이다. 레이더 시스템은 특히, 차량 주변에 있는 물체에 대한 거리 측정을 수행하도록 형성된다.
일 실시예에 따르면, 추가 검출 장치는 차량 조향 휠의 조향각 검출을 위한 조향 휠 센서를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 차량 브레이크 시스템은 안티록 브레이크 시스템(ABS) 및/또는 슬립 방지 시스템을 포함한다.
장치의 실시예들은 방법의 실시예들과 유사하게 형성되며, 그 반대로도 적용된다. 장치와 관련된 실시예, 특징 및 장점은 방법 관련 실시예에 유사하게 적용되며, 그 반대로도 적용된다.
일 실시예에 따르면, 상기 장치는 상기 방법을 수행하도록 구성된다.
일 실시예에 따르면, 컴퓨터 프로그램은 제어 장치에서 실행된다.
"크거나 같다"라는 개념은 특히, "전적으로 큰" 경우를 포함한다. "작거나 같다"는 개념은 특히, "전적으로 작은" 경우를 포함한다.
이하, 바람직한 실시예를 참조로 본 발명이 상세히 설명된다.
도 1은 차량의 작동 방법의 흐름도이다.
도 2는 차량의 작동을 위한 장치를 도시한 도이다.
도 1은 차량의 작동 방법의 흐름도이다.
단계(101)에 따라 차량 환경이 검출된다. 이는 예를 들어 차량의 환경 센서 시스템에 의해 수행된다. 환경 센서 시스템은 하나 또는 복수의 환경 센서를 포함한다.
단계(103)에서, 조향 장치를 이용하여 사전 설정된, 차량 휠, 예컨대 2개의 차량 휠에 대한 조향각이 검출된다. 이는 예를 들어 조향 휠 센서에 의해 수행된다. 즉, 조향 휠의 조향각이 검출된다.
단계(105)에서, 검출된 차량 환경 및 검출된 조향각에 기반하여, 조향각의 불변 시 차량 충돌 확률이 산출된다. 이는 예를 들어 처리 장치에 의해 수행된다. 처리 장치는 예를 들어, 차량이 조향각의 불변 시 주행할 수 있는 차량 궤적을 산출한다. 상기 차량 궤적 및 검출된 차량 환경에 기반하여, 예를 들어 충돌 확률이 산출된다.
단계(107)에서는, 산출된 충돌 확률이 사전 결정된 충돌 확률 임계값보다 크거나 같을 경우, 충돌을 방지하기 위해 조향각이 보정된다. 이는, 예를 들어 제어 장치에 의해 수행된다. 즉, 조향각의 보정은 조향각의 제어를 포함한다.
도 2는 (도시되지 않은) 차량의 작동을 위한 장치(201)를 도시한다.
상기 장치(201)는 차량 환경을 검출하기 위한 검출 장치(203)를 포함한다. 이 검출 장치는 예를 들어 하나 또는 복수의 환경 센서를 포함한다.
또한, 상기 장치(201)는 조향 장치를 이용하여 사전 설정된, 차량 휠, 예를 들어 2개의 차량 휠, 특히 복수의 차량 휠에 대한 조향각을 검출하기 위한 추가 검출 장치(205)를 포함한다. 추가 검출 장치(205)는 예를 들어 조향 휠 각도의 검출을 위한 조향 휠 센서를 포함한다. 조향 휠 각도는 조향각을 사전 설정한다.
또한, 상기 장치(201)는 검출된 차량 환경 및 검출된 조향각에 기반하여, 조향각의 불변 시 차량 충돌 확률를 산출하기 위한 처리 장치(207)를 포함한다.
또한, 상기 장치(201)는, 산출된 충돌 확률이 사전 결정된 충돌 확률 임계값보다 크거나 같을 경우, 충돌 방지를 위해 조향각을 보정하기 위한 조향각 제어용 제어 장치(209)를 포함한다.
조향각의 제어를 위해, 제어 장치는 예를 들어 차량의 하나 또는 복수의 액추에이터와 작동 연결된다.
본 발명은 특히, 하나 또는 복수의 거리 센서 및/또는 하나 또는 복수의 레이더 센서 및/또는 카메라 시스템을 이용하여 차량 환경을 검출하며, 차량 운전자에 의해 조향 휠을 통해 사전 설정된 조향각이 너무 크거나 너무 작게 선택되어, 충돌, 예를 들어 추돌 사고가 외부 개입 없이 일어날 수도 있을 경우, 차량 휠의 조향각을 자동으로 보정한다는 사상을 포함한다. 조향 휠을 통해서는 예를 들어 조향 방향만이 (차량 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측으로) 사전 설정된다. 올바른 조향각은 특히 처리 장치에 의해 자동으로 산출된다.
예를 들어, 일 실시예에 따라, 조향각의 보정에 의해서도 (또는 보정에도 불구하고) 충돌, 예를 들어 추돌 사고가 일어날 수 있기 때문에, 조향 방향이 변경되어야 하는 경우, 운전자에게 경보가 송출된다.
예를 들어 일 실시예에 따라, 차량의 목표 궤적 내에서, 특히 차량의 직접적인 목표 궤적 내에서, 무언가(예를 들어 다른 차량, 하나 또는 복수의 사람, 하나의 또는 복수의 동물 또는 고정된 시설물)가 존재하고 그리고/또는 움직이는지가 검출. 이는 특히 운전자에게 시그널링된다.
도시되지 않은 한 실시예에서는, 충돌 이전에, 특히 추돌 이전에, 안티록 브레이크 시스템으로 비상 제동이 개시되어야 한다고 통지된다. 안티록 브레이크 시스템은 이러한 통지에 상응하게 비상 제동을 개시한다.
도시되지 않은 또 다른 실시예에 따라, 사전 결정된 차량 속도부터, 예를 들어 20km/h부터 차량의 차선 이탈 경고 시스템이 비활성화된다.
도시되지 않은 또 다른 실시예에서, 조향각의 보정 시 도로 이용자에 대한 경보를 위해 차량의 비상 점멸등이 활성화된다. 이는 특히, 현재 차량 속도가 사전 결정된 차량 속도 임계값보다 크거나 같을 경우에만 해당된다. 예를 들어, 상기 임계값은 20km/h이다.
조향각의 자동 보정이 제안된다. 이 경우, 특히 거리 센서 및/또는 주차 센서를 갖는 네트워크, (거리 측정을 위한) 레이더 시스템을 갖는 네트워크, 카메라 시스템을 갖는 네트워크, 안티록 브레이크 시스템을 갖는 네트워크 및 차선 이탈 경고 시스템을 갖는 네트워크가 제공된다.

Claims (9)

  1. 차량 작동 방법으로서,
    차량 환경을 검출하는 단계(101),
    조향 장치를 이용하여 사전 설정된 차량 휠 조향각을 검출하는 단계(103),
    검출된 차량 환경 및 검출된 조향각에 기반하여, 조향각의 불변 시 차량 충돌 확률을 산출하는 단계(105),
    산출된 충돌 확률이 사전 결정된 충돌 확률 임계값보다 크거나 같을 경우, 충돌을 방지하기 위해 조향각을 보정하는 단계(107)를 포함하고,
    조향각은, 조향 장치를 이용하여 사전 설정된 조향 방향 이내에서만 보정되고,
    충돌을 방지하기 위해, 조향 장치의 사전 설정된 조향 방향이 조향각의 보정 시에도 변경되어야 하는지가 결정되며, 변경되어야 한다면, 조향 방향의 변경에 대한 경보가 송출되는, 차량 작동 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서, 검출된 조향각에 기반하여 차량의 현재 목표 궤적이 산출되고, 검출된 차량 환경에 기반하여 현재 목표 궤적 내에 물체가 존재하는지가 검출되며, 존재한다면 경보가 송출되는, 차량 작동 방법.
  5. 제1항에 있어서, 충돌 시간이 산출되고, 산출된 충돌 시간이 사전 결정된 충돌 시간 임계값보다 작거나 같을 경우, 조향각의 보정 시 비상 제동 실행 요청이 차량 브레이크 시스템에 전송되는, 차량 작동 방법.
  6. 제1항에 있어서, 현재 차량 속도가 검출되고, 현재 차량 속도가 사전 결정된 차량 속도 임계값보다 크거나 같을 경우, 조향각의 보정 시 차선 이탈 경고 시스템이 비활성화되는, 차량 작동 방법.
  7. 제1항에 있어서, 조향각의 보정 시, 도로 이용자에 대한 경보를 위해 차량의 비상 점멸등이 활성화되는, 차량 작동 방법.
  8. 차량 작동 장치(201)로서,
    차량 환경을 검출하기 위한 검출 장치(203)와,
    조향 장치를 이용하여 사전 설정된 차량 휠 조향각을 검출하기 위한 추가 검출 장치(205)와,
    검출된 차량 환경 및 검출된 조향각에 기반하여, 조향각의 불변 시 차량 충돌 확률을 산출하기 위한 처리 장치(207)와,
    산출된 충돌 확률이 사전 결정된 충돌 확률 임계값보다 크거나 같을 경우, 충돌 방지를 위해 조향각을 보정하기 위한 조향각 제어용 제어 장치(209)를 포함하고,
    조향각은, 조향 장치를 이용하여 사전 설정된 조향 방향 이내에서만 보정되고,
    조향각 제어용 제어 장치(209)에 의해, 충돌을 방지하기 위해, 조향 장치의 사전 설정된 조향 방향이 조향각의 보정 시에도 변경되어야 하는지가 결정되며, 변경되어야 한다면, 조향 방향의 변경에 대한 경보가 송출되는 차량 작동 장치(201).
  9. 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 경우, 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드를 포함하고, 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020167035776A 2014-06-24 2015-05-21 차량 작동 방법 및 장치 KR102287574B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014212047.0 2014-06-24
DE102014212047.0A DE102014212047A1 (de) 2014-06-24 2014-06-24 Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
PCT/EP2015/061205 WO2015197270A1 (de) 2014-06-24 2015-05-21 Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170019376A KR20170019376A (ko) 2017-02-21
KR102287574B1 true KR102287574B1 (ko) 2021-08-10

Family

ID=53267350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167035776A KR102287574B1 (ko) 2014-06-24 2015-05-21 차량 작동 방법 및 장치

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10220846B2 (ko)
EP (1) EP3161812B1 (ko)
JP (1) JP6345280B2 (ko)
KR (1) KR102287574B1 (ko)
CN (1) CN106458173B (ko)
DE (1) DE102014212047A1 (ko)
WO (1) WO2015197270A1 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10086830B2 (en) * 2016-05-23 2018-10-02 Ford Global Technologies, Llc Accident attenuation systems and methods
US10948912B2 (en) * 2017-10-31 2021-03-16 Passion Mobility Ltd. Automatic following system and method
DE102017220910A1 (de) * 2017-11-23 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Kollision eines Fahrzeugs
CN108791286B (zh) * 2018-06-21 2020-05-08 奇瑞汽车股份有限公司 行车避撞方法和装置
US12049211B2 (en) 2018-07-12 2024-07-30 Zf Cv Systems Europe Bv Information, warning and braking request generation for turn assist functionality
JP7138611B2 (ja) * 2019-10-16 2022-09-16 本田技研工業株式会社 車両用接触回避支援装置、車両用接触回避支援制御方法及び車両用接触回避支援プログラム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012060340A1 (ja) * 2010-11-01 2012-05-10 エイディシーテクノロジー株式会社 前照灯制御装置
KR101279220B1 (ko) * 2005-03-03 2013-06-26 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 차량의 차로 변경 조종시의 충돌 방지 방법과 장치

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3896852B2 (ja) * 2002-01-16 2007-03-22 株式会社デンソー 車両用衝突被害軽減装置
JP2005310011A (ja) * 2004-04-26 2005-11-04 Mitsubishi Electric Corp 走行支援装置
JP4760715B2 (ja) * 2004-12-28 2011-08-31 株式会社豊田中央研究所 車両運動制御装置
DE102006044179B4 (de) * 2006-02-24 2015-12-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung eines Fahrmanövers
JP4918389B2 (ja) 2007-03-30 2012-04-18 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP5348309B2 (ja) 2007-05-11 2013-11-20 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP5309582B2 (ja) * 2007-05-11 2013-10-09 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
US20110279254A1 (en) * 2009-02-03 2011-11-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for carrying out an avoidance maneuver
KR101214961B1 (ko) * 2010-05-13 2012-12-24 서강대학교산학협력단 충돌 가능성 분석을 위한 차량 모델을 이용한 최적의 리드 타임 결정 방법
CN103153729B (zh) 2010-08-10 2016-08-03 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于调节行驶稳定性的方法和系统
JP5715454B2 (ja) * 2011-03-15 2015-05-07 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
CN102225692B (zh) * 2011-04-26 2014-04-02 惠州Tcl移动通信有限公司 机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统
KR20130013997A (ko) * 2011-07-29 2013-02-06 현대자동차주식회사 차량의 충돌 방지장치 및 방법
CN102490780B (zh) * 2011-12-20 2014-11-05 奇瑞汽车股份有限公司 一种电动助力转向系统、转向控制方法以及汽车
DE102012215952A1 (de) 2012-09-10 2014-03-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur frühzeitigen Warnung anderer Verkehrsteilnehmer
DE102012108563A1 (de) * 2012-09-13 2014-03-13 Scania Cv Ab Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101279220B1 (ko) * 2005-03-03 2013-06-26 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 차량의 차로 변경 조종시의 충돌 방지 방법과 장치
WO2012060340A1 (ja) * 2010-11-01 2012-05-10 エイディシーテクノロジー株式会社 前照灯制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014212047A1 (de) 2015-12-24
EP3161812B1 (de) 2021-07-14
KR20170019376A (ko) 2017-02-21
CN106458173B (zh) 2021-03-09
JP2017522215A (ja) 2017-08-10
US20170158192A1 (en) 2017-06-08
EP3161812A1 (de) 2017-05-03
WO2015197270A1 (de) 2015-12-30
CN106458173A (zh) 2017-02-22
US10220846B2 (en) 2019-03-05
JP6345280B2 (ja) 2018-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102287574B1 (ko) 차량 작동 방법 및 장치
CN106043297B (zh) 在反向操作期间基于前轮跑偏的避撞
JP6308186B2 (ja) 衝突回避支援装置
KR102161432B1 (ko) 보행자 보호시 자율적인 제동 실패 관리
US10065637B2 (en) Method for avoiding a collision of a vehicle with an object
US9463806B2 (en) Consistent behavior generation of a predictive advanced driver assistant system
US8896433B2 (en) Driver assistance system and method for supporting the driver of a vehicle in maintaining a traffic lane limited by traffic lane markings
CN112292718B (zh) 用于转向辅助功能的信息、警告和制动请求生成
KR20170069932A (ko) 차량의 운전 지원 장치
US11465616B2 (en) Cross traffic alert with flashing indicator recognition
KR101188271B1 (ko) 차량의 전방 충돌 경고 및 충돌 경감 시스템의 제어방법
KR101478068B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
CN104118431A (zh) 用于车辆的防撞装置和方法
JP2017539009A (ja) 極度に急接近中の車両に反応するレーンアシストシステム
KR20100106570A (ko) 차량, 특히 유틸리티 차량의 충돌을 피하거나, 충돌의 피해를 줄이기 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램
JP2016101893A5 (ko)
CN106945663B (zh) 转弯车辆防碰撞方法
US10730490B2 (en) Method of detecting and correcting the failure of automatic braking system
CN104943685A (zh) 驾驶员辅助装置
CN110733500A (zh) 用于为主车辆提供干预转向动作以避免碰撞的方法和系统
US11167796B2 (en) Method and system for providing a steering guidance to a driver of a host vehicle
KR20160115247A (ko) 충돌회피 제어장치 및 방법
KR101519292B1 (ko) 차량 충돌 방지 방법
US20150210264A1 (en) Reverse vehicle speed control using only the brake pedal
US20130211619A1 (en) Method and device for operating a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant