CN111572515A - 无人车、无人车制动方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人车、无人车制动方法，所述无人车包括：自动紧急制动装置，所述自动紧急制动装置包括：探测器，用于探测所述无人车周围的环境信息；控制器，用于在所述探测器探测到的所述环境信息满足制动条件，且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动控制。上述技术方案能够通过所述自动紧急制动装置实现针对所述无人车的安全冗余，即当所述无人车的工业控制计算机出现异常时，所述自动紧急制动装置也能够及时对所述无人车进行制动，从而能够提升所述无人车的行驶安全性。

Description

无人车、无人车制动方法

技术领域

本公开涉及无人车技术领域，具体地，涉及一种无人车、无人车制动方法。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，其能够依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。例如在相关场景中，无人车的控制计算机能够依据无人车上的传感器来对路况信息进行检测，并依据所述路况信息确定所述无人车当前的碰撞风险，从而在所述无人车存在碰撞风险时对无人车进行减速控制。

但是，无人车在公开道路的行驶过程依然面临着较大的挑战，例如在硬件层面上，无人车相关设备的可靠性还无法达到车规产品的要求，因此无法保证相关场景中能够及时和准确地进行制动，从而影响了整车安全性。此外，从软件层面考虑，无人车的控制成熟度也还有待完善，导致无人车的行驶过程还存在着较高的安全风险。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人车、无人车制动方法，用以至少部分的解决上述相关技术问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种无人车，包括：

自动紧急制动装置，所述自动紧急制动装置包括：

探测器，用于探测所述无人车周围的环境信息；

控制器，用于在所述探测器探测到的所述环境信息满足制动条件，且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动控制。

可选地，所述控制器对所述无人车进行制动控制包括：

向制动执行机构发送制动指令，以使所述制动执行机构根据所述制动指令执行制动操作；

向档位调整机构发送档位调整指令，以使所述档位调整机构将所述无人车的档位调整至空挡。

可选地，所述探测器包括激光雷达以及双目摄像头；

所述激光雷达用于在所述无人车车速小于或等于第一速度阈值的情况下，探测所述无人车周围的环境信息；

所述双目摄像头用于在所述无人车车速大于所述第一速度阈值的情况下，探测所述无人车周围的环境信息。

可选地，所述控制器还用于：在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡的情况下，发送制动解除指令给制动执行机构，以使所述制动执行机构解除所述无人车的制动状态。

可选地，所述控制器还用于：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为近场遥控模式或者远程遥控模式的情况下，发送制动解除指令给制动执行机构，以使所述制动执行机构解除所述无人车的制动状态。

本公开实施例的第二方面，提供一种无人车制动方法，应用于所述无人车的自动紧急制动装置，所述方法包括：

通过所述自动紧急制动装置中的探测器探测所述无人车周围的环境信息；

在所述环境信息满足制动条件，且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动。

可选地，所述对所述无人车进行制动，包括：

对所述无人车进行制动并将所述无人车的档位调整至空挡。

可选地，所述探测器包括激光雷达以及双目摄像头，所述方法还包括：

在所述无人车车速小于或等于第一速度阈值的情况下，通过所述激光雷达探测所述无人车周围的环境信息；

在所述无人车车速大于所述第一速度阈值的情况下，通过所述双目摄像头探测所述无人车周围的环境信息。

可选地，还包括：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡的情况下，解除所述无人车的制动状态。

可选地，所述方法还包括：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为近场遥控模式或者远程遥控模式的情况下，解除所述无人车的制动状态。

本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第二方面中任一项所述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第二方面中任一项所述方法的步骤。

上述技术方案所提供的无人车包括了自动紧急制动装置。其中，所述自动紧急装置可以对所述无人车周围的环境进行探测，在所述无人车所处的环境满足制动条件且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，所述自动紧急制动装置可以对所述无人车进行制动。也就是说，上述技术方案能够通过所述自动紧急制动装置实现针对所述无人车的安全冗余，即所述自动紧急制动装置与所述工业控制计算机独立运行。这样，当所述无人车的工业控制计算机出现异常时，所述自动紧急制动装置也能够及时对所述无人车进行制动，从而能够提升所述无人车的行驶安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例所示出的一种自动紧急制动装置的框图示意图。

图2是本公开一示例性实施例所示出的一种无人车的控制架构的示意图。

图3是本公开一示例性实施例所示出的一种自动紧急制动装置的框图示意图。

图4是本公开一示例性实施例所示出的一种无人车制动方法的流程图。

图5是本公开一示例性实施例所示出的一种无人车的制动流程图。

图6是本公开一示例性实施例所示出的一种无人车的制动流程图。

图7是本公开一示例性实施例所示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开所提供的无人车、无人车制动方法之前，首先对本公开各实施例的应用场景进行说明。本公开所提供的各实施例可以涉及各种无人车，例如配送无人车、货运无人车等等。

以配送无人车为例，所述配送无人车可以用于进行各种订单的无人配送，例如外卖订单的无人配送、物流订单的无人配送等等。相关场景中，无人车作为智能汽车的一种，其能够依靠车内的以计算机系统为主的控制装置来实现无人驾驶的目的。然而，由于无人车的控制硬件的可靠性还无法达到车规产品的要求，同时无人车的软件控制方式也还不够完善，因此在相关场景中无人车的行驶过程还存在着较高的安全风险。

为此，本公开提供一种无人车，所述无人车包括自动紧急制动装置100，参照图1所示出的一种自动紧急制动装置100的框图示意图，所述自动紧急制动装置100包括：

探测器101，用于探测所述无人车周围的环境信息；

控制器102，用于在所述探测器101探测到的所述环境信息满足制动条件，且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动控制。

具体的，针对所述工业控制计算机(Industrial Personal Computer，IPC)，在具体实施时所述工业控制计算机可以作为所述无人车的主控设备，其能够控制所述无人车的整体操作，例如无人车的加速、制动、换挡、转向等等。所述工业控制计算机还可以包括一个或多个处理器来执行指令，进而实现所述无人车的相关功能。此外，所述工业控制计算机还可以包括多个模块，以便于所述工业控制计算机和所述无人车的其他组件之间的交互。例如，所述工业控制计算机可以包括传感器组件模块，以便于各种传感器组件和所述工业控制计算机的交互。

所述自动紧急制动(Automatic Emergency Braking，AEB)装置可以包括探测器101以及控制器102。其中，所述探测器101例如可以包括由一个或多个传感器组成的传感器组件，用于获取所述无人车周围的环境信息以及所述无人车自身的行驶信息。例如，传感器组件可以检测所述无人车周围的车辆、所述无人车前方的障碍物等等。在一些实施例中，所述传感器组件例如可以包括速度传感器，图像传感器等等。

值得说明的是，参照图2所示出的一种无人车的控制架构的示意图，在一实施例中所述自动紧急制动装置100与所述工业控制计算机可以分别设置有各自的传感器组件(例如所述自动紧急制动装置100与所述工业控制计算机可以拥有各自独立的图像传感器)。也就是说，所述自动紧急制动装置100能够通过独立的传感器组件来对所述无人车的状态进行检测和判断，从而避免传感器故障导致的误判。当然，在另一实施例中，所述自动紧急制动装置100与所述工业控制计算机也可以共用全部或部分传感器，例如共用速度传感器等等。此外，在一些可能的实施方式中，所述自动紧急制动装置100与所述工业控制计算机也可以相互调用传感器获取数据。例如，当确定对应于所述自动紧急制动装置100的传感器组件出现故障时，所述自动紧急制动装置100也可以调用所述工业控制计算机所对应的传感器组件来获取相关环境信息，从而降低误判率。

进一步的，针对所述控制器102，所述控制器102可以对所述传感器组件所获取到的环境信息进行处理，进而根据所述环境信息判断所述无人车是否满足制动条件。例如，在所述环境信息表明所述无人车前方的第一预设距离处存在障碍物时，则可以确定所述无人车满足制动条件。其中，所述第一预设距离可以根据所述环境信息以及所述无人车的行驶信息来综合确定。例如，可以根据所述无人车的行驶速度来确定所述第一预设距离，当无人车的车速较高时可以适当增大所述第一预设距离，当无人车的车速较小时，则可以适当降低所述第一预设距离。此外，在一些实施例中，还可以结合天气信息、路况信息等方面来综合确定所述第一预设距离，从而能够确保所述无人车具有安全的制动距离。

值得注意的是，申请人发现在传统车辆中，由于车辆无法对驾驶员的状态进行检测，因此往往将车辆的行驶风险作为制动的条件。然而，由于无法确定驾驶员的驾驶意图以及检测装置的测量误差，这样的方式可能出现误判，进而导致出现错误的制动动作，最终降低了驾驶员的驾驶效率以及驾驶体验。因此，在本公开的一些实施例中，所述自动紧急制动装置100在所述环境信息满足制动条件时，还可以对作为无人车主控设备的工业控制计算机的状态进行检测。并，在所述工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动。也就是说，在所述无人车的工业控制计算机正常工作时，所述无人车的制动由所述工业控制计算机控制，当所述工业控制计算机异常时则由所述自动紧急制动装置100控制整车的制动，从而能够降低误判率，同时也保证了整车的控制逻辑。参照图2，上述技术方案能够避免自动紧急制动装置100所包括的传感器组的异常所导致的误判。

此外，针对所述工业控制计算机的工作状态，在一实施例中所述自动紧急制动装置100可以对所述工业控制计算机进行心跳检测，从而确定所述工业控制计算机的状态。在另一实施例中，所述自动紧急制动装置100也可以在所述环境信息满足制动条件时向所述工业控制计算机发送状态请求，若所述自动紧急制动装置100在阈值时间之内未收到所述工业控制计算机的状态响应或收到所述工业控制计算机表征异常的状态响应，则可以对所述无人车进行制动。

上述技术方案所提供的无人车包括了自动紧急制动装置100。其中，所述自动紧急装置可以对所述无人车周围的环境进行探测，在所述无人车所处的环境满足制动条件且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，所述自动紧急制动装置100可以对所述无人车进行制动。也就是说，上述技术方案能够通过所述自动紧急制动装置100实现针对所述无人车的安全冗余，即所述自动紧急制动装置100与所述工业控制计算机独立运行。这样，当所述工业控制计算机出现异常时，所述自动紧急制动装置100能够及时对所述无人车进行制动，从而能够提升所述无人车的行驶安全性。

在一种可能的实施方式中，所述控制器102对所述无人车进行制动具体包括：

向制动执行机构发送制动指令，以使所述制动执行机构根据所述制动指令执行制动操作；

向档位调整机构发送档位调整指令，以使所述档位调整机构将所述无人车的档位调整至空挡。

应当理解，在将所述无人车的档位调整至空挡且随所述无人车进行制动之后，所述无人车可以逐渐减速至停止。这样，通过对所述无人车进行制动并将所述无人车的档位调整至空挡，能够使得所述无人车逐渐减速并停止，从而能够在所述工业控制计算机处于异常工作状态的情况下保证所述无人车的安全。

此外值得注意的是，为了便于本领域技术人员理解，上述实施例中对所述控制器102对无人车进行制动的过程进行了分别阐述。但本领域技术人员应当知晓，本公开并不局限于上述实施方式，同时上述实施方式中的相关部件也可能是非必须的。例如，所述制动执行机构与所述档位调整机构在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，本公开对此不做限定。

可选地，参照图3所示出的一种自动紧急制动装置100的框图示意图，所述探测器101包括激光雷达1011以及双目摄像头1012；

其中，所述激光雷达1011用于在所述无人车车速小于或等于第一速度阈值的情况下，探测所述无人车周围的环境信息；所述双目摄像头1012用于在所述无人车车速大于所述第一速度阈值的情况下，探测所述无人车周围的环境信息。

示例地，当所述无人车的速度小于或等于10Km/h时，可以启动所述激光雷达1011并通过所述激光雷达1011获取所述无人车周围的障碍物信息；当所述无人车的速度大于10Km/h时，可以启动双目摄像头1012并通过所述激光雷达1011获取所述无人车周围的障碍物信息。这样，通过所述激光雷达1011以及双目摄像头1012的组合，能够满足所述无人车在不同车速下的环境信息的获取需求，从而有助于提升所述无人车所获取的环境信息的精度，最终有助于提升所述无人车的行驶安全性。

可选地，所述控制器102还用于：在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡的情况下，发送制动解除指令给制动执行机构，以使所述制动执行机构解除所述无人车的制动状态。

申请人发现，在一些场景中，工业控制计算机故障时可能将档位锁定某些档位(例如前进挡)同时油门信号并未释放。这样，在所述自动紧急制动装置100对所述无人车进行制动之后，若所述无人车前方的障碍物消失，则所述若无人车可能会继续启动，从而出现行驶风险。因此，上述技术方案在对无人车进行制动时还将所述无人车的档位调整至了空挡，并在所述无人车的车速小于第二阈值时才解除所述无人车的制动状态，从而能够避免出现上述安全问题，起到了提升无人车行驶安全的效果。

可选地，在一实施例中，所述控制器102还用于：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为远程遥控模式的情况下，发送制动解除指令给制动执行机构，以使所述制动执行机构解除所述无人车的制动状态。

示例地，所述自动紧急制动装置100还包括：第一模式切换模块，用于在所述环境信息满足制动条件，且所述工业控制计算机处于异常工作状态时，将所述无人车的行驶模式切换至远程遥控模式。举例来讲，所述无人车还可以包括通信组件，以便于所述无人车和与远程控制端建立有线或无线方式的通信。所述无人车例如可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，3G、4G、5G，或是它们的组合。在所述无人车的驾驶模式切换为远程遥控模式之后，所述无人车的驾驶可以由远程控制端来控制。

类似的，在另一实施例中，所述自动紧急制动装置100还用于：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为近场遥控模式的情况下，解除所述无人车的制动状态。

例如，所述自动紧急制动装置100还包括：第二模式切换模块，用于在所述环境信息满足制动条件，且所述工业控制计算机处于异常工作状态时，将所述无人车的行驶模式切换至近场遥控模式。在这种情况下，所述无人车可以和近场控制端建立有线或无线方式的通信。在所述无人车的驾驶模式切换为近场遥控模式之后，所述无人车的驾驶可以由所述近场控制端来控制。

上述技术方案中，无人车在解除制动状态时需要满足速度小于第二速度阈值、档位为空挡且驾驶模式为近场遥控模式或者远程遥控模式。也就是说，只有当所述无人车具有新的控制端(例如远程控制端或近场控制端)时才解除所述制动状态，从而能够进一步的保证所述无人车的安全性。

图4是本公开一示例性实施例所示出的一种无人车制动方法的流程示意图，所述无人车例如可以是上述任一实施例中所述的无人车，所述无人车包括工业控制计算机以及自动紧急制动装置100，所述方法应用于所述无人车的自动紧急制动装置100，所述方法包括：

S41，通过所述自动紧急制动装置100中的探测器101探测所述无人车周围的环境信息。

其中，所述自动紧急制动装置100可以包括探测器101以及控制器102。所述探测器101可以包括传感器组件，所述传感器组件可以包括一个或多个传感器，用于获取所述无人车周围的环境信息以及所述无人车自身的行驶信息。例如，传感器组件可以检测所述无人车周围的车辆、所述无人车前方的障碍物等等。在一些实施例中，所述传感器组件例如可以包括速度传感器，图像传感器等等。

S42，在所述环境信息满足制动条件，且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动。

举例来讲，所述控制器102可以对所述传感器组件所获取到的环境信息进行处理，进而根据所述环境信息判断所述无人车是否满足制动条件。例如，在所述环境信息表明所述无人车前方的第一预设距离处存在障碍物时，则可以确定所述无人车满足制动条件。其中，所述第一预设距离可以根据所述环境信息以及所述无人车的行驶信息来综合确定。例如，可以根据所述无人车的行驶速度来确定所述第一预设距离，当无人车的车速较高时可以适当增大所述第一预设距离，当无人车的车速较小时，则可以适当降低所述第一预设距离。此外，在一些实施例中，还可以结合天气信息、路况信息等方面来综合确定所述第一预设距离，从而能够确保所述无人车具有安全的制动距离。

值得注意的是，申请人发现在传统车辆中，由于车辆无法对驾驶员的状态进行检测，因此往往将车辆的安全风险作为制动的条件。然而，由于无法确定驾驶员的驾驶意图以及检测装置的测量误差，这样的方式可能出现误判，进而导致出现错误的制动现象，最终降低了驾驶员的驾驶效率以及驾驶体验。因此，所述自动紧急制动装置100在所述环境信息满足制动条件时，还可以对所述工业控制计算机的状态进行检测。并，在所述工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动。也就是说，在所述无人车的工业控制计算机正常工作时，所述无人车的制动可以由所述工业控制计算机控制，当所述工业控制计算机异常时则可以由所述自动紧急制动装置100来控制整车的制动，从而能够降低误判率，同时也保证了整车的控制逻辑。参照图2，上述技术方案能够避免自动紧急制动装置100所包括的传感器组的异常所导致的误判。

此外，针对所述工业控制计算机的工作状态，在一实施例中所述自动紧急制动装置100可以对所述工业控制计算机进行心跳检测，从而确定所述工业控制计算机的状态。在另一实施例中，所述自动紧急制动装置100也可以在所述环境信息满足制动条件时向所述工业控制计算机发送状态请求，若所述自动紧急制动装置100在阈值时间之内未收到所述工业控制计算机的状态响应或收到所述工业控制计算机表征异常的状态响应，则可以对所述无人车进行制动。

上述技术方案所提供的无人车包括了自动紧急制动装置100。其中，所述自动紧急装置可以对所述无人车周围的环境进行探测，在所述无人车所处的环境满足制动条件且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，所述自动紧急制动装置100可以对所述无人车进行制动。也就是说，上述技术方案能够通过所述自动紧急制动装置100实现针对所述无人车的安全冗余，即所述自动紧急制动装置100与所述工业控制计算机独立运行。这样，当所述工业控制计算机出现异常时，所述自动紧急制动装置100能够及时对所述无人车进行制动，从而能够提升所述无人车的行驶安全性。

申请人发现，在一些场景中，工业控制计算机故障时可能将档位锁定某些档位(例如前进挡)同时油门信号并未释放。这样，在对所述无人车进行制动之后，若所述无人车前方的障碍物消失，则所述若无人车可能会继续启动，从而出现行驶风险。

因此，在一种可能的实施方式中，所述对所述无人车进行制动，包括：

对所述无人车进行制动并将所述无人车的档位调整至空挡。

示例地，可以通过所述自动紧急制动装置100生成对应的档位调整指令，从而控制档位调整机构来完成档位的切换。此外，所述自动紧急制动装置100还可以生成制动指令，以使所述制动执行机构根据所述制动指令执行制动操作。应当理解，在将所述无人车的档位调整至空挡且随所述无人车进行制动之后，所述无人车可以逐渐减速至停止。这样，即便所述无人车前方的障碍物消失，所述无人车也不会再重新启动，从而能够在所述工业控制计算机处于异常工作状态的情况下保证所述无人车的安全。

此外值得说明的是，关于所述制动指令以及所述档位调整指令，在具体实施时，二者可以不存在具体的先后顺序。例如，所述自动紧急制动装置100可以先生成所述制动指令，再生成所述档位调整指令；所述自动紧急制动装置100也可以先生成所述档位调整指令，再生成所述制动指令。类似的，相关执行机构响应于上述指令，对所述无人车进行的相应操作也可以不存在具体的先后顺序，本公开对此不做限定。

可选地，所述自动紧急制动装置100包括激光雷达1011以及双目摄像头1012，所述方法还包括：

在所述无人车车速小于或等于第一速度阈值的情况下，通过所述激光雷达1011探测所述无人车周围的环境信息；

在所述无人车车速大于所述第一速度阈值的情况下，通过所述双目摄像头1012探测所述无人车周围的环境信息。

参照图5所示出的一种无人车的制动流程图，所述无人车启动时可以对自身状态进行自检。若通过自检确定所述无人车处于制动状态，则等待所述无人车在满足预设条件(图中以速度为0、空挡且为近场遥控状态示意)后解除所述制动状态。若所述无人车不处于制动状态，则可以根据所述无人车的车速采用所述激光雷达1011或双目摄像头1012获取所述无人车周围的环境信息。

示例地，当所述无人车的速度小于或等于10Km/h时，可以启动所述激光雷达1011并通过所述激光雷达1011获取所述无人车周围的障碍物信息；当所述无人车的速度大于10Km/h时，可以启动双目摄像头1012并通过所述激光雷达1011获取所述无人车周围的障碍物信息。这样，通过所述激光雷达1011以及双目摄像头1012的组合，能够满足所述无人车在不同车速下的环境信息的获取需求，从而有助于提升所述无人车所获取的环境信息的精度，最终有助于提升所述无人车的行驶安全性。

值得说明的是，申请人发现，由于无人车的行驶速度相较于商用车而言还较低，同时激光雷达1011和双目摄像头1012在低速行驶时也能够拥有较高的精度。因此，上述无人车的制动方法并不局限于传统的直行状态，即上述方法同样适用于所述无人车的各种行驶情况(例如转向过程中)。

此外申请人发现，在一些场景中，工业控制计算机故障时可能将档位锁定某些档位(例如前进挡)同时油门信号并未释放。这样，在所述自动紧急制动装置100对所述无人车进行制动之后，若所述无人车前方的障碍物消失，则所述若无人车可能会继续启动，从而出现行驶风险。此外，若所述无人车的车速较高，此时解除所述无人车的制动状态可能导致所述无人车进行长距离的滑行减速，出现安全风险。

这样，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡的情况下，解除所述无人车的制动状态。参照图5，在一实施例中，所述第二速度阈值可以为0，即车辆停止且为空挡的情况下才解除制动。也就是说，上述技术方案在对无人车进行制动时还将所述无人车的档位调整至了空挡，从而能够避免出现上述安全问题，起到了提升无人车行驶安全的效果。

可选地，所述方法还包括：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为远程遥控模式的情况下，解除所述无人车的制动状态。

示例地，所述自动紧急制动装置100可以在所述环境信息满足制动条件，且所述工业控制计算机处于异常工作状态时，将所述无人车的行驶模式切换至远程遥控模式。举例来讲，所述无人车还可以包括通信组件，以便于所述无人车和与远程控制端建立有线或无线方式的通信。所述无人车例如可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，3G、4G、5G，或是它们的组合。在所述无人车的驾驶模式切换为远程遥控模式之后，所述无人车的驾驶可以由远程控制端来控制。

上述技术方案中，无人车在解除制动状态时需要满足速度小于第二速度阈值、档位为空挡且驾驶模式为远程遥控模式。也就是说，只有当所述无人车具有新的控制端(例如远程控制端)时才解除所述制动状态，从而能够进一步的保证所述无人车的安全性。

参照图6所示出的一种无人车制动方法的流程图，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值(图中以0示意)且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为近场遥控模式的情况下，解除所述无人车的制动状态。

参照上一实施例，所述自动紧急制动装置100可以在所述环境信息满足制动条件，且所述工业控制计算机处于异常工作状态时，将所述无人车的行驶模式切换至近场遥控模式。在这种情况下，所述无人车可以和近场控制端建立有线或无线方式的通信。在所述无人车的驾驶模式切换为近场遥控模式之后，所述无人车的驾驶可以由所述近场控制端来控制。

上述技术方案中，无人车在解除制动状态时需要满足速度小于第二速度阈值、档位为空挡且驾驶模式为近场遥控模式。也就是说，只有当所述无人车具有新的控制端(例如近场控制端)时才解除所述制动状态，从而能够进一步的保证所述无人车的安全性。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例中所述方法的步骤。

本公开还提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一实施例中所述方法的步骤。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的无人车制动方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如传感器数据、传感器数据的处理方法、无人车的控制程序等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个扬声器，用于输出音频信号(例如所述无人车制动过程中可以发出对应的音频警示信息)。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearField Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人车制动方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车制动方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的无人车制动方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的无人车制动方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种无人车，其特征在于，包括：

自动紧急制动装置，所述自动紧急制动装置包括：

探测器，用于探测所述无人车周围的环境信息；

控制器，用于在所述探测器探测到的所述环境信息满足制动条件，且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述控制器对所述无人车进行制动控制包括：

向制动执行机构发送制动指令，以使所述制动执行机构根据所述制动指令执行制动操作；

向档位调整机构发送档位调整指令，以使所述档位调整机构将所述无人车的档位调整至空挡。

3.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述探测器包括激光雷达以及双目摄像头；

所述激光雷达用于在所述无人车车速小于或等于第一速度阈值的情况下，探测所述无人车周围的环境信息；

所述双目摄像头用于在所述无人车车速大于所述第一速度阈值的情况下，探测所述无人车周围的环境信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的无人车，其特征在于，所述控制器还用于：在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡的情况下，发送制动解除指令给制动执行机构，以使所述制动执行机构解除所述无人车的制动状态。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的无人车，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为近场遥控模式或者远程遥控模式的情况下，发送制动解除指令给制动执行机构，以使所述制动执行机构解除所述无人车的制动状态。

6.一种无人车制动方法，其特征在于，应用于所述无人车的自动紧急制动装置，所述方法包括：

通过所述自动紧急制动装置中的探测器探测所述无人车周围的环境信息；

在所述环境信息满足制动条件，且所述无人车的工业控制计算机处于异常工作状态时，对所述无人车进行制动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述无人车进行制动，包括：

对所述无人车进行制动并将所述无人车的档位调整至空挡。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述探测器包括激光雷达以及双目摄像头，所述方法还包括：

在所述无人车车速小于或等于第一速度阈值的情况下，通过所述激光雷达探测所述无人车周围的环境信息；

在所述无人车车速大于所述第一速度阈值的情况下，通过所述双目摄像头探测所述无人车周围的环境信息。

9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡的情况下，解除所述无人车的制动状态。

10.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人车的速度小于第二速度阈值且所述无人车的档位为空挡，且所述无人车的驾驶模式为近场遥控模式或者远程遥控模式的情况下，解除所述无人车的制动状态。

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