CN113928283A - 一种车辆碰撞控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆碰撞控制方法、装置、设备和介质，应用于车端的方法包括：在检测到碰撞信号时，执行紧急制动；对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测；当检测到制动解除指令有效时，执行制动解除指令，以解除制动。本申请通过对远程端下发的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，车端再执行制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

Description

一种车辆碰撞控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着技术的发展，车辆逐步成为人们生活的代步工具。随着车辆数量的大幅度增加，交通事故频发，而交通事故中主要的一类事故为车辆碰撞事故。

车辆在意外发生碰撞后，车辆会执行紧急刹车，而在车辆执行无人任务时，需要远程端发送制动解除指令来解除刹车。例如，疫情期间，通过无人驾驶车辆单独运送物资到疫区，此时该无人驾驶车辆上没有相关人员，若无人驾驶车辆在运输物资时发生了碰撞且车辆底盘执行了紧急刹车后，此时需要远程端发送制动解除指令来解除底盘刹车。但制动解除指令属于操作命令，存在误操作的情况，车端若执行了误操作情况下的制动解除指令，容易引发安全事故，影响车辆行驶的安全性。

发明内容

本申请提供了一种车辆碰撞控制方法、装置、设备和介质，用于改善现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种车辆碰撞控制方法，应用于车端，所述方法包括：

在检测到碰撞信号时，执行紧急制动；

对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测；

当检测到所述制动解除指令有效时，执行所述制动解除指令，以解除制动。

可选的，所述制动解除指令的有效性检测的过程为：

在所述制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定所述制动解除指令有效，若否，则判定所述制动解除指令无效。

可选的，所述方法还包括：

当检测到所述制动解除指令无效时，发送制动解除指令无效信号至所述远程端，使得所述远程端重新发送制动解除指令，并返回所述对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测的步骤。

可选的，所述当检测到所述制动解除指令有效时，执行所述制动解除指令，以解除制动，之后还包括：

检测所述碰撞信号是否消失；

若检测到所述碰撞信号消失时，则检测所述制动解除指令是否处于激活状态，若是，则判定所述制动解除指令无效。

本申请第二方面提供了一种车辆碰撞控制方法，应用于远程端，所述方法包括：

在检测到车辆发生碰撞并执行紧急制动后，生成制动解除指令；

对所述制动解除指令进行有效性检测；

当检测到所述制动解除指令有效时，发送所述制动解除指令至所述车辆，使得所述车辆执行所述制动解除指令，以解除制动。

可选的，所述制动解除指令的有效性检测的过程为：

在所述制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定所述制动解除指令有效，若否，则判定所述制动解除指令无效。

可选的，所述方法还包括：

当检测到所述制动解除指令无效时，重新生成制动解除指令，并返回所述对所述制动解除指令进行有效性检测的步骤。

可选的，所述当检测到所述制动解除指令有效时，发送所述制动解除指令至所述车辆，使得所述车辆执行所述制动解除指令，以解除制动，之后还包括：

检测所述车辆的碰撞信号是否消失；

若检测到所述车辆的碰撞信号消失时，则检测所述制动解除指令是否处于激活状态，若是，则取消所述制动解除指令。

本申请第三方面提供了一种车辆碰撞控制装置，包括：

第一执行单元，用于在检测到碰撞信号时，执行紧急制动；

第一检测单元，用于对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测；

第二执行单元，用于当检测到所述制动解除指令有效时，执行所述制动解除指令，以解除制动。

本申请第四方面提供了一种车辆碰撞控制装置，包括：

生成单元，用于在检测到车辆发生碰撞并执行紧急制动后，生成制动解除指令；

第一检测单元，用于对所述制动解除指令进行有效性检测；

发送单元，用于当检测到所述制动解除指令有效时，发送所述制动解除指令至所述车辆，使得所述车辆执行所述制动解除指令，以解除制动。

本申请第五方面提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的车辆碰撞控制方法，或执行第二方面任一种所述的车辆碰撞控制方法。

本申请第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第一方面任一种所述的车辆碰撞控制方法，或执行第二方面任一种所述的车辆碰撞控制方法。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

本申请提供了一种车辆碰撞控制方法，包括：在检测到碰撞信号时，执行紧急制动；对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测；当检测到制动解除指令有效时，执行制动解除指令，以解除制动。

本申请中，通过对远程端下发的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，车端再执行制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的应用于车端的一种车辆碰撞控制方法的一个流程示意图；

图2为本申请实施例提供的应用于远程端的一种车辆碰撞控制方法的一个流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制装置的一个结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制装置的另一个结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制设备的一个结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种车辆碰撞控制方法、装置、设备和介质，用于改善现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一：

为了便于理解，请参阅图1，本申请实施例提供了一种车辆碰撞控制方法，应用于车端，方法包括：

步骤101、在检测到碰撞信号时，执行紧急制动。

车辆在行驶的过程中若发生碰撞，车辆上的碰撞传感器会检测到碰撞信号，此时车辆会执行紧急制动。

步骤102、对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测。

本申请实施例考虑到，在车辆执行无人任务时，若发生了碰撞且紧急刹车后，需要远程端发送制动解除指令来解除刹车，但制动解除指令属于操作命令，存在误操作的情况，车端若执行了误操作情况下的制动解除指令，容易引发安全事故，影响车辆行驶的安全性。例如，某车辆与前方车辆发生了碰撞后，执行了紧急制动，但车辆执行紧急制动后到完全停车需要一定的时间，若车辆在刹车的过程中，接收到远程端下发的制动解除指令并执行该制动解除指令，该车辆则不会继续刹车，而转向正常行驶，很可能会与前方车辆发生二次碰撞。因此，为了避免远程端在误操作情况下发送的制动解除指令导致的安全问题，本申请实施例在车端对接收到的制动解除指令进行有效性检测。

车端为了避免执行远程端出现误操作，在错误的时机下发的制动解除指令，对远程端下发的制动解除指令进行有效性检测。其中，制动解除指令的有效性检测的过程可以为：

在制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定制动解除指令有效，若否，则判定制动解除指令无效。

在车辆真实的发生了碰撞并且停车后，此时远程端下发的制动解除指令才有效，即在车辆存在碰撞信号且停止行驶后，制动解除指令由未激活状态切换到激活状态，此时的制动解除指令是有效的；若远程端在车辆发生碰撞之前，或在车辆发生碰撞后完全停车之前就发送了碰撞解除指令，即在车辆发生了碰撞并且停车时，碰撞解除指令就已经处于激活状态，此时的碰撞解除指令是无效的。

步骤103、当检测到制动解除指令有效时，执行制动解除指令，以解除制动。

当车端检测到制动解除指令有效时，则执行制动解除指令，以解除制动，车辆可以正常行驶。

进一步，远程端在检测到车辆发生碰撞后，可以根据地图搜索车辆当前位置附近的维修点，然后选择离车辆当前位置距离最近、行驶时间最短、红绿灯最少或评分最高的维修点，再根据该维修点的位置生成维修点信息发送给车端，车端在接收到维修点信息后，根据该维修点信息行驶到对应的维修点，进行车辆维修。

本申请实施例中，通过对远程端下发的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，车端再执行制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

以上为本申请提供的应用于车端的一种车辆碰撞控制方法的实施例一，以下为本申请提供的应用于车端的一种车辆碰撞控制方法的实施例二。

实施例二：

本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制方法，应用于车端，方法包括：

步骤201、在检测到碰撞信号时，执行紧急制动。

步骤202、对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测。

步骤201至步骤202的具体内容与步骤101至步骤102的具体内容一致，在此不再进行赘述。

步骤203、当检测到制动解除指令有效时，执行制动解除指令，以解除制动。

当车端检测到制动解除指令有效时，说明该制动解除指令是在规范情况下生成的，属于正常操作，车辆执行该制动解除指令，以解除制动。进一步，远程端在检测到车辆发生碰撞后，可以根据地图搜索车辆当前位置附近的维修点，然后选择离车辆当前位置距离最近、行驶时间最短、红绿灯最少或评分最高的维修点，再根据该维修点的位置生成维修点信息发送给车端，车端在接收到维修点信息后，根据该维修点信息行驶到对应的维修点，进行车辆维修。

进一步，车辆在解除制动后的行驶过程中，车端检测碰撞信号是否消失；

若检测到碰撞信号消失时，则检测制动解除指令是否处于激活状态，若是，则判定制动解除指令无效。

需要说明的是，若制动解除指令一直处于激活状态，就会屏蔽车辆的紧急制动功能，使得车辆在发生碰撞时，无法进行紧急制动，而导致严重的交通事故。因此，本申请实施例在车辆解除制动后的行驶过程中，车端可以检测碰撞信号是否消失，在检测到碰撞信号消失后，进一步检测制动解除指令是否处于激活状态，并判定处于激活状态的制动解除指令无效，从而避免该车辆在发生二次碰撞时无法进行紧急制动。

步骤204、当检测到制动解除指令无效时，发送制动解除指令无效信号至远程端，使得远程端重新发送制动解除指令，并返回步骤202。

例如，车端检测到车辆存在碰撞信号，但车辆还未停止行驶，就接收到远程端下发的制动解除指令，即车辆还未停止行驶，制动解除指令就由未激活状态切换到激活状态，说明此时远程端下发的制动解除指令是不符合规范的，属于误操作。此时，车端判断该制动解除指令无效，然后可以生成制动解除指令无效信号并发送给远程端，以提醒远程端该次制动解除指令无效，远程端在接收到制动解除指令无效信号后重新生成制动解除指令并发送给车端，返回步骤202，车端对再次接收到的制动解除指令再进行有效性检测。

本申请实施例中，通过对远程端下发的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，车端再执行制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

进一步，当车端检测到制动解除指令无效时，通过给远程端发送制动解除指令无效信号来提醒远程端，使得远程端重新生成制动解除指令，直至制动解除指令满足有效性要求，提高了车辆行驶的安全性；并且，在车辆解除制动后的行驶过程中，在检测到碰撞信号消失后，进一步检测制动解除指令是否处于激活状态，并判定处于激活状态的制动解除指令无效，从而避免该车辆在发生二次碰撞时无法进行紧急制动，进一步提高车辆行驶的安全性。

以上为本申请提供的应用于车端的一种车辆碰撞控制方法的实施例二，以下为本申请提供的应用于远程端的一种车辆碰撞控制方法的实施例三。

实施例三：

请参考图2，本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制方法，用于远程端，方法包括：

步骤301、在检测到车辆发生碰撞并执行紧急制动后，生成制动解除指令。

远程端在车辆行驶的过程中，会实时获取车辆的行驶信息，包括车辆行驶速度、车辆位置、车辆是否紧急制动、是否发生碰撞等信息。当远程端根据车辆的行驶信息检测到该车辆发生了碰撞且执行了紧急制动时，远程端会响应于用户的操作生成制动解除指令。

步骤302、对制动解除指令进行有效性检测。

本申请实施例考虑到，在车辆执行无人任务时，若发生了碰撞紧急停车后，需要远程端发送制动解除指令来解除刹车，但制动解除指令属于操作命令，存在误操作的情况，车端若执行了误操作情况下的制动解除指令，容易引发安全事故，影响车辆行驶的安全性。例如，某车辆与前方车辆发生了碰撞后，执行了紧急制动，但车辆执行紧急制动后到完全停车需要一定的时间，若车辆在刹车的过程中，接收到远程端下发的制动解除指令并执行该制动解除指令，该车辆则不会继续刹车，而转向正常行驶，很可能会与前方车辆发生二次碰撞。因此，为了避免远程端将误操作情况下生成的制动解除指令发送给车端所导致的安全问题，本申请实施例在远程端对生成的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效时，才发送该制动解除指令至车端。

进一步，制动解除指令的有效性检测的过程为：

在制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定制动解除指令有效，若否，则判定制动解除指令无效。

在车辆真实的发生了碰撞并且停车后，生成的制动解除指令才有效，若车辆未发生碰撞或车辆未停止行驶，此时生成的制动解除指令是无效的。远程端可以根据该车辆的行驶信息，检测在制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时(即生成制动解除指令时)，该车辆是否存在碰撞信号以及是否已经停止行驶(即车辆的行驶速度是否为0)，若远程端检测到，在生成制动解除指令时，该车辆存在碰撞信号且已经停止行驶时，则判定该制动解除指令有效，否则，就判定该制动解除指令无效。

步骤303、当检测到制动解除指令有效时，发送制动解除指令至车辆，使得车辆执行制动解除指令，以解除制动。

当远程端检测制动解除指令有效时，说明该制动解除指令是符合规范的，是正常操作，则将该制动解除指令发送至车端，使其执行制动解除指令，以解除制动。

进一步，远程端在检测到车辆发生碰撞后，可以根据地图搜索车辆当前位置附近的维修点，然后选择离车辆当前位置距离最近、行驶时间最短、红绿灯最少或评分最高的维修点，再根据该维修点的位置生成维修点信息发送给车端，使得车端根据该维修点信息行驶到对应的维修点，进行车辆维修。

本申请实施例中，通过远程端对生成的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，再发送给车端，使得车端执行有效的制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

以上为本申请提供的应用于远程端的一种车辆碰撞控制方法的实施例三，以下为本申请提供的应用于远程端的一种车辆碰撞控制方法的实施例四。

实施例四：

本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制方法，应用于远程端，方法包括：

步骤401、在检测到车辆发生碰撞并执行紧急制动后，生成制动解除指令。

步骤402、对制动解除指令进行有效性检测。

步骤403、当检测到制动解除指令有效时，发送制动解除指令至车辆，使得车辆执行制动解除指令，以解除制动。

进一步，车辆在解除制动后的行驶过程中，远程端检测车辆的碰撞信号是否消失；

若检测到车辆的碰撞信号消失时，则检测制动解除指令是否处于激活状态，若是，则取消制动解除指令。

需要说明的是，若制动解除指令一直处于激活状态，就会屏蔽车辆的紧急制动功能，使得车辆在发生碰撞时，无法进行紧急制动，而导致严重的交通事故。因此，本申请实施例在车辆解除制动后的行驶过程中，远程端可以根据车辆的行驶信息检测车辆的碰撞信号是否消失，在检测到车辆的碰撞信号消失后，进一步检测制动解除指令是否处于激活状态，并取消处于激活状态的制动解除指令，使得该制动解除指令无效(此时该制动解除指令由激活状态切换为未激活状态)，从而避免该车辆在发生二次碰撞时无法进行紧急制动。

步骤404、当检测到制动解除指令无效时，重新生成制动解除指令，并返回步骤402。

例如，远程端检测到车辆存在碰撞信号，但车辆还未停止行驶，就生成了制动解除指令，即车辆还未停止行驶时，制动解除指令就由未激活状态切换到激活状态，说明此时远程端生成的制动解除指令是不符合规范的，属于误操作。此时，远程端重新生成制动解除指令，并返回步骤202，对再次生成的制动解除指令再进行有效性检测。

本申请实施例中，通过远程端对生成的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，再发送给车端，使得车端执行有效的制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

进一步，当远程端检测到制动解除指令无效时，重新生成制动解除指令，直至制动解除指令满足有效性要求，提高了车辆行驶的安全性；并且，在车辆解除制动后的行驶过程中，远程端在检测到碰撞信号消失后，进一步检测制动解除指令是否处于激活状态，并取消处于激活状态的制动解除指令无效，使其无效，从而避免车辆在发生二次碰撞时无法进行紧急制动，进一步提高车辆行驶的安全性。

以上为本申请提供的应用于远程端的一种车辆碰撞控制方法的实施例四，以下为本申请提供的一种车辆碰撞控制装置的实施例五。

实施例五：

请参考图3，本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制装置，包括：

第一执行单元，用于在检测到碰撞信号时，执行紧急制动；

第一检测单元，用于对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测；

第二执行单元，用于当检测到制动解除指令有效时，执行制动解除指令，以解除制动。

作为进一步地改进，第一检测单元，具体用于：

在制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定制动解除指令有效，若否，则判定制动解除指令无效。

作为进一步地改进，装置还包括：发送单元，用于：

当检测到制动解除指令无效时，发送制动解除指令无效信号至远程端，使得远程端重新发送制动解除指令，并触发检测单元。

作为进一步地改进，装置还包括：第二检测单元，用于：

检测碰撞信号是否消失；

若检测到碰撞信号消失时，则检测制动解除指令是否处于激活状态，若是，则判定制动解除指令无效。

本申请实施例中，通过对远程端下发的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，车端再执行制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

进一步，当车端检测到制动解除指令无效时，通过给远程端发送制动解除指令无效信号来提醒远程端，使得远程端重新生成制动解除指令，直至制动解除指令满足有效性要求，提高了车辆行驶的安全性；并且，在车辆解除制动后的行驶过程中，在检测到碰撞信号消失后，进一步检测制动解除指令是否处于激活状态，并判定处于激活状态的制动解除指令无效，从而避免该车辆在发生二次碰撞时无法进行紧急制动，进一步提高车辆行驶的安全性。

以上为本申请提供的一种车辆碰撞控制装置的实施例五，以下为本申请提供的一种车辆碰撞控制装置的实施例六。

实施例六：

请参考图4，本申请实施例提供的一种车辆碰撞控制装置，包括：

生成单元，用于在检测到车辆发生碰撞并执行紧急制动后，生成制动解除指令；

第一检测单元，用于对制动解除指令进行有效性检测；

发送单元，用于当检测到制动解除指令有效时，发送制动解除指令至车辆，使得车辆执行制动解除指令，以解除制动。

作为进一步地改进，检测单元具体用于：

在制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定制动解除指令有效，若否，则判定制动解除指令无效。

作为进一步地改进，装置还包括：

触发单元，用于当检测到制动解除指令无效时，重新生成制动解除指令，并触发检测单元。

作为进一步地改进，装置还包括：第二检测单元，用于：

检测车辆的碰撞信号是否消失；

若检测到车辆的碰撞信号消失时，则检测制动解除指令是否处于激活状态，若是，则取消制动解除指令。

本申请实施例中，通过远程端对生成的制动解除指令进行有效性检测，在检测到制动解除指令有效后，再发送给车端，使得车端执行有效的制动解除指令，以避免车端执行远程端在误操作的情况下发送的制动解除指令，进而提高车辆行驶的安全性，改善了现有技术在车辆执行无人任务时，由于远程端发送的制动解除指令存在误操作的情况，影响车辆行驶的安全性的技术问题。

进一步，当远程端检测到制动解除指令无效时，重新生成制动解除指令，直至制动解除指令满足有效性要求，提高了车辆行驶的安全性；并且，在车辆解除制动后的行驶过程中，远程端在检测到碰撞信号消失后，进一步检测制动解除指令是否处于激活状态，并取消处于激活状态的制动解除指令无效，使其无效，从而避免车辆在发生二次碰撞时无法进行紧急制动，进一步提高车辆行驶的安全性。

请参考图5，本申请实施例还提供了一种电子设备，设备包括处理器以及存储器；

存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；

处理器用于根据程序代码中的指令执行实施例一或实施例二的车辆碰撞控制方法，或执行实施例三或实施例四的车辆碰撞控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码被处理器执行时实现实施例一或实施例二的车辆碰撞控制方法，或执行实施例三或实施例四的车辆碰撞控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：RandomAccess Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种车辆碰撞控制方法，其特征在于，应用于车端，所述方法包括：

在检测到碰撞信号时，执行紧急制动；

对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测；

当检测到所述制动解除指令有效时，执行所述制动解除指令，以解除制动。

2.根据权利要求1所述的车辆碰撞控制方法，其特征在于，所述制动解除指令的有效性检测的过程为：

在所述制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定所述制动解除指令有效，若否，则判定所述制动解除指令无效。

3.根据权利要求1所述的车辆碰撞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述制动解除指令无效时，发送制动解除指令无效信号至所述远程端，使得所述远程端重新发送制动解除指令，并返回所述对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测的步骤。

4.根据权利要求1所述的车辆碰撞控制方法，其特征在于，所述当检测到所述制动解除指令有效时，执行所述制动解除指令，以解除制动，之后还包括：

检测所述碰撞信号是否消失；

若检测到所述碰撞信号消失时，则检测所述制动解除指令是否处于激活状态，若是，则判定所述制动解除指令无效。

5.一种车辆碰撞控制方法，其特征在于，应用于远程端，所述方法包括：

在检测到车辆发生碰撞并执行紧急制动后，生成制动解除指令；

对所述制动解除指令进行有效性检测；

当检测到所述制动解除指令有效时，发送所述制动解除指令至所述车辆，使得所述车辆执行所述制动解除指令，以解除制动。

6.根据权利要求5所述的车辆碰撞控制方法，其特征在于，所述制动解除指令的有效性检测的过程为：

在所述制动解除指令由未激活状态切换到激活状态时，检测所述车辆是否存在碰撞信号且该车辆是否已停止行驶，若是，则判定所述制动解除指令有效，若否，则判定所述制动解除指令无效。

7.根据权利要求5所述的车辆碰撞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述制动解除指令无效时，重新生成制动解除指令，并返回所述对所述制动解除指令进行有效性检测的步骤。

8.根据权利要求5所述的车辆碰撞控制方法，其特征在于，所述当检测到所述制动解除指令有效时，发送所述制动解除指令至所述车辆，使得所述车辆执行所述制动解除指令，以解除制动，之后还包括：

检测所述车辆的碰撞信号是否消失；

若检测到所述车辆的碰撞信号消失时，则检测所述制动解除指令是否处于激活状态，若是，则取消所述制动解除指令。

9.一种车辆碰撞控制装置，其特征在于，包括：

第一执行单元，用于在检测到碰撞信号时，执行紧急制动；

第一检测单元，用于对远程端发送的制动解除指令进行有效性检测；

第二执行单元，用于当检测到所述制动解除指令有效时，执行所述制动解除指令，以解除制动。

10.一种车辆碰撞控制装置，其特征在于，包括：

生成单元，用于在检测到车辆发生碰撞并执行紧急制动后，生成制动解除指令；

第一检测单元，用于对所述制动解除指令进行有效性检测；

发送单元，用于当检测到所述制动解除指令有效时，发送所述制动解除指令至所述车辆，使得所述车辆执行所述制动解除指令，以解除制动。

11.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的车辆碰撞控制方法，或执行权利要求5-8任一项所述的车辆碰撞控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的车辆碰撞控制方法，或执行权利要求5-8任一项所述的车辆碰撞控制方法。

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