CN111580522A - 无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质，所述无人驾驶汽车的控制方法包括：获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。解决了无人驾驶汽车单独使用自动驾驶技术和遥控驾驶技术时，导致车辆的投入成本高，控制精度差的技术问题，达到了提升控制安全性，降低车辆成本的技术效果。
Description
技术领域
本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质。
背景技术
现有自动驾驶技术的主要分为L3及以下的智能驾驶辅助系统及L4以上的高级自动驾驶系统。L3以下智能驾驶辅助主要依靠视觉，毫米波雷达，其主要缺点是人不能离开车辆，随时需要根据系统要求进行车辆接管；L4以上的自动驾驶系统主要依靠激光雷达、毫米波雷达、视觉等多种传感器融合判断，其主要缺点是激光雷达等传感器成本高昂，动辙数万数十万元，且由于受限于各传感器在不同条件下的优缺点，系统识别率无法达到人的识别能力。
现有的遥控驾驶技术主要有基于遥控钥匙的遥控驾驶技术和基于4G或5G通信的远程驾驶技术。基于遥控钥匙的遥控驾驶技术主要受射频发射距离的限制，遥控驾驶的距离只在一定范围内有效。基于4G的遥控驾驶技术受限于4G通信的时延，控制实时性低，应用场景少；当前基于5G的遥控驾驶技术，当车辆处于远程遥控驾驶模式时，控制权限由远端全权接管；由车辆传感器采集的信号及图像传输至远端平台，平台处理后将图像等信息实时显示在监控大屏或模拟驾驶舱中，由远端的驾驶员根据信号及图像在模拟驾驶舱中进行车辆的远端操控，由系统将远端驾驶员的方向盘、油门、踏板等控制信号通过4G或5G等方式传回给车端控制器，由车端控制器进行驾驶员意图的认领和执行分配，由各执行系统进行意图执行。其主要的缺点是在非实车的环境中，驾驶员对路况和车辆的行驶状态没有直观的实体体验，远程驾驶时对车辆的方向盘、油门、刹车等的控制幅度很难有较准确的把握，车辆控制精确度较差。同时远程驾驶需要提供方向盘、制动、油门等实体的系统来进行驾驶模拟，一套模拟系统同一时刻只能远程操控一辆汽车，控制效率低，投入成本高。
上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本申请实施例通过提供一种无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质，旨在解决目前单独使用自动驾驶技术和遥控驾驶技术时，使得车辆的投入成本高，控制精度差的技术问题。
为实现上述目的，本申请一方面提供一种无人驾驶汽车的控制方法，所述无人驾驶汽车的控制方法包括以下步骤：
获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；
若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；
若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。
可选地，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤之后，包括：
接收第一信号，判断第一信号是否满足设定的通信条件；
若满足，则进入全局路径规划模式；
若不满足，则接收第二信号，判断第二信号是否满足设定的通信条件；
若满足，则切换至局部路径规划模式；
若不满足，则执行停车操作，进入手动驾驶模式。
可选地，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤，包括：
根据所述第一驾驶动作生成对应的控制命令；
响应控制命令，执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作。
可选地，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤，包括：
接收远程控制平台运用5G发送的第二驾驶动作的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作；
发送第二驾驶动作的执行结果反馈信息至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述执行结果反馈信息确定无人驾驶汽车是否完成所述驾驶操作指令。
可选地，所述获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作的步骤之前，包括：
运用5G将无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据发送至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述车辆驾驶监测数据判断当前无人驾驶汽车的驾驶条件是否满足设定条件；
若满足，则接收远程控制平台运用5G发送的自动驾驶指令，根据所述自动驾驶指令启动无人驾驶汽车的自动驾驶功能。
可选地，所述若满足，则切换至局部路径规划模式的步骤之后，包括
接收无人驾驶汽车的行驶命令，根据所述行驶命令切换当前的驾驶模式；
当接收到泊车命令，则切换为自主寻位泊车模式；
当接收到驶出命令，则切换为自主找出口模式。
可选地，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤之后，包括：
接收远程控制平台运用5G发送的停车指令，所述停车指令是远程控制平台在第一模式或第二模式任一种模式下，判断无人驾驶汽车不满足安全行驶环境或安全行驶状态，或者远程控制平台不满足安全监控的要求时发送的；
根据所述停车指令，执行无人驾驶汽车的停车操作。
可选地，所述方法，还包括：
在无人驾驶汽车的四周设置多个摄像头，并配置一台无人机跟随无人驾驶汽车；
接收无人驾驶汽车设定距离范围内的其他无人驾驶汽车发送的调配无人机的请求；
根据所述请求控制无人机飞至所述发送请求的无人驾驶汽车所在的位置，以使所述无人机监测所述发送请求的无人驾驶汽车的驾驶数据。
此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种汽车，所述汽车包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的无人驾驶汽车的控制程序，所述处理器执行所述无人驾驶汽车的控制程序时实现如上述所述的无人驾驶汽车的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人驾驶汽车的控制程序，所述无人驾驶汽车的控制程序被处理器执行时实现如上述所述的无人驾驶汽车的控制方法的步骤。
在本实施例中，通过获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。基于执行不同的驾驶动作采用不同的执行端控制无人驾驶汽车的驾驶操作，使得提升了汽车的控制安全性，且降低了汽车的成本。
附图说明
图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的无人驾驶汽车结构示意图；
图2为本申请无人驾驶汽车的控制方法的第一实施例的流程示意图；
图3为本申请无人驾驶汽车的控制方法的第二实施例的流程示意图；
图4为本申请无人驾驶汽车的控制方法的第三实施例的流程示意图；
图5为本申请无人驾驶汽车的控制方法的第四实施例的流程示意图；
图6为本申请无人驾驶汽车的控制方法的第五实施例的流程示意图；
图7为本申请无人驾驶汽车的控制方法的第五实施例的流程示意图；
图8为一键召车的流程图；
图9为一键还车的流程图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例的主要解决方案是：获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。
由于现有的无人驾驶汽车单独使用自动驾驶技术和遥控驾驶技术时，会导致车辆的投入成本高，控制精度差的问题。因此，本申请通过获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。本申请通过远程控制与近端智能驾驶相结合来控制无人驾驶汽车的驾驶操作，使得提升了车辆的控制安全性，降低了车辆成本。
如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的无人驾驶汽车结构示意图。
如图1所示，该无人驾驶汽车可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，无人驾驶汽车还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块、检测器等等。当然，无人驾驶汽车还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的无人驾驶汽车结构并不构成对无人驾驶汽车设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人驾驶汽车的控制程序。
在图1所示的汽车中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人驾驶汽车的控制程序，并执行以下操作：
获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；
若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；
若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。
参考图2，图2为本申请无人驾驶汽车的控制方法的第一实施例的流程示意图，所述无人驾驶汽车的控制方法包括：
步骤S10，获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；
在本实施例中，所述监测的数据包括：通信条件、路况信息、驾驶车速等；所述通信条件包括5G通信、GPS或者北斗卫星信号等；所述路况信息包括车道线、交通标志、交通参与物及障碍物等信息；所述驾驶车速是指车辆设定的驾驶速度，如车辆自动驾驶时的时速不高于10km/h；转弯时时速不高于5km/h。
在启动无人驾驶功能后，通过车载感知系统获取无人驾驶汽车当前驾驶的环境状态，并将所述获取的数据通过车载以太网等通信方式发送至车载定位规划决策控制系统，其中，车载单元之间的通信方式除车载以太网外，还可以采用LVDS、USB、CAN总线、WIFI、5G等通信方式；通过车载定位规划决策控制系统中的决策单元根据接收到的视觉目标信号、雷达信号、定位信号、路线规划、远程监视及控制系统的控制命令等，进行自动驾驶的决策逻辑判断，判断出当前无人驾驶汽车所要执行的驾驶动作，例如：根据接收到的信息判断出当前所要执行的动作是前行、左转、右转、换道或者停车等。
其中，所述车载感知系统主要由视觉感知处理系统及超声波雷达处理系统组成。所述视觉感知处理系统由N个高清鱼眼广角摄像头组成的全景环视系统、M个高清前视摄像头及视觉处理控制器组成。所述全景环视系统及高清前视摄像头拍摄的高清视频图像传输给视觉处理控制器，由视觉处理器将所有图像进行处理，形成行驶车辆的前方(Q度视角范围)、前向S范围、侧向W范围、后向L范围内的清晰视图，并通过5G传输给远端后台。视觉处理器对视频图像进行数据处理，将目标级信息输出给车载定位及规划决策控制系统，其中，所述视觉处理器具备车道线识别、交通标志识别、交通参与物及障碍物识别等功能。所述超声波雷达处理系统由12个超声波雷达及雷达控制器组成，采集行驶车辆的障碍物距离信息，处理后将目标物的距离位置信息输出给车载定位规划决策控制系统。
步骤S20，若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；
在本实施例中，所述第一驾驶动作是指精确驾驶动作，如方向盘、油门和刹车等动作。
当通过决策单元判断出当前所要执行的是精确驾驶动作，则自动接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作。例如，当前所要执行的是刹车动作，接收车载定位规划决策控制系统自动发送的刹车驾驶操作指令，无人驾驶汽车根据所述刹车驾驶操作指令执行刹车操作。
其中，所述车载定位规划决策控制系统主要由定位模块、规划决策模块组成；所述定位模块接收高清地图定位信号，作为主定位信息，并接5G基站的定位信号、视觉处理系统的周边环境信号，进行综合辅助定位校正。
进一步地，所述步骤S20还包括：
根据所述第一驾驶操作生成对应的控制命令；
响应控制命令，执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作。
在本实施例中，通过决策单元判断出当前所要执行的是精确驾驶动作，根据所述精确驾驶动作生成对应的控制指令；通过车载执行系统响应该控制命令，执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作。具体地，执行系统接收到车载定位规划决策控制系统所发出的目标车速、目标驱动扭矩、目标制动扭矩、目标档位、目标转向角及转向角速度等控制命令，实时响应其控制命令，并回传相关的控制结果。例如：当前所要执行的是降速操作，由车载定位规划决策控制系统发出将车速降至9km/h的控制命令，以使无人驾驶汽车调整当前的车速为9km/h。
其中，所述执行系统由车辆的动力输出及传动控制系统、制动控制系统、转向控制系统等组成。
步骤S30，若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。
在本实施例中，所述第二驾驶动作是指非精确驾驶动作，如开、停等动作，其中，所述开、停等动作除了可以由无人驾驶汽车端根据所述驾驶监测数据确定外；还可以通过远程控制平台的远程控制平台客户端或者手机APP等监测当前无人驾驶汽车是否出现危险情况，当出现危险情况时，则生成对应的非精确驾驶动作，例如：当远程控制平台的用户通过手机APP监测到当前无人驾驶汽车的正前方突然出现换道车辆，则需要执行紧急停车操作；又或者是在通过十字路口时，左侧出现闯红灯的车辆，则需要执行紧急停车操作。
由于所述非精确驾驶动作完全由无人驾驶汽车端执行会存在一定的操作难度，且安全性不高；其次，需要在无人驾驶汽车端设置一些高规格和精度的传感器等，使得增加了无人驾驶汽车的成本。因此，当要执行停车等非精确驾驶动作时，则自动接收远程控制平台通过5G发送的驾驶停车操作指令，通过远程控制平台的驾驶人员自身的视觉观测，节约激光雷达等高规格、高精度传感器的使用，避免了完全采用自动驾驶而导致汽车成本过高；无人驾驶汽车根据所述停车操作指令，执行停车操作。其中，远程控制平台对车辆的停止命令具有最高优先级。
进一步地，所述步骤S30还包括：
接收远程控制平台运用5G发送的第二驾驶动作的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作；
发送第二驾驶动作的执行结果反馈信息至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述执行结果反馈信息确定无人驾驶汽车是否完成所述驾驶操作指令。
在本实施例中，所述远程控制平台主要由车载5G通信模块、5G基站、5G核心网及区域网、远程监控与云计算平台、手机及APP等组成。
当远程控制平台监测到当前无人驾驶汽车需要执行非精确驾驶动作时，如停车操作，则由远程控制平台的驾驶人员运用5G发送停车驾驶操作指令至无人驾驶汽车端；无人驾驶汽车根据所述停车操作指令执行停车操作，并将执行结果的反馈信息发送至远程控制平台；远程控制平台的驾驶人员根据所述执行结果的反馈信息判断当前无人驾驶汽车是否完成了停车驾驶操作指令，若没有完成，则重新发送停车指令至无人驾驶汽车端。
在本实施例中，采用远程控制与近端智能驾驶相结合的方案，使得近端对于精确的驾驶动作采用智能驾驶，同时驾驶人员在远程通过视觉实时观测汽车周边环境，以控制汽车的停车或行驶。如此，通过驾驶人员自身的视觉观测，减少了激光雷达等高规格、高精度传感器的使用，从而避免完全采用自动驾驶而导致汽车成本过高，另一方面，将一些开停等非精确控制的驾驶动作在远程交由驾驶员完成，使得提升了汽车的控制安全性。
在一实施例中，参看图3，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤之后，包括：
步骤S21，接收第一信号，判断第一信号是否满足设定的通信条件；
步骤S22，若满足，则进入全局路径规划模式；
步骤S23，若不满足，则接收第二信号，判断第二信号是否满足设定的通信条件；
步骤S24，若满足，则切换至局部路径规划模式；
步骤S25，若不满足，则执行停车操作，进入手动驾驶模式。
在本实施例中，所述第一信号是指GPS或北斗卫星信号；所述第二信号是指5G通信信号。
接收GPS或北斗卫星信号，在GPS或北斗卫星信号良好时，无人驾驶汽车进入全局路径规划模式，由高精地图根据目的地与当前精确位置进行全局路径规划，全局路径规划由高精地图云端进行；随路况变化随时更新，并下发至车载地图模块，由车载地图模块将行车决策建议(如前行，左转，右转，换道等)传递给规划决策模块。当GPS或北斗卫星信号丢失时，接收5G信号，在5G通信信号正常时，无人驾驶汽车切换至局部路径规划模式，根据车辆的行驶指令进行自主找路模式；在GPS或北斗卫星信号与5G通讯同时丢失的情况下，立即停车，进入手动驾驶模式。
在本实施例中，基于满足不同的通信信号，有不同的道路规划模式，使得车辆可通过多种道路规划模式执行驾驶操作。
在一实施例中，参考图4，所述获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作的步骤之前，包括：
步骤S11，运用5G将无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据发送至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述车辆驾驶监测数据判断当前无人驾驶汽车的驾驶条件是否满足设定条件；
步骤S12，若满足，则接收远程控制平台运用5G发送的自动驾驶指令，根据所述自动驾驶指令启动无人驾驶汽车的自动驾驶功能。
在本实施例中，所述驾驶条件包括5G通信的实时性、安全信息认证以及远端人员的监视控制信号等。
运程控制平台在接受到无人驾驶汽车运用5G发送的车辆驾驶监测数据时，通过所述车辆驾驶监测数据判断无人驾驶汽车是否同时满足5G通信正常、安全信息认证正常、远端人员的监视控制信号正常的条件；若是，则远程端的人员才会授权允许车辆自动驾驶，并发送自动驾驶指令；无人驾驶汽车根据所述自动驾驶指令启动无人驾驶汽车的自动驾驶功能，以使车辆可以自主低速自动驾驶；若当前车辆5G网络信号丢失、信息安全认证异常、或远端监控人员认为异常并停止自动驾驶授权等情况下，则发送停止当前的自动驾操作指令。
在本实施例中，远程控制平台的人员在接收到车辆驾驶监测数据时，判断是否满足设定驾驶条件，若满足才会发送自动驾驶指令，使得保证了自动驾驶的安全性。
在一实施例中，参考图5，所述若满足，则切换至局部路径规划模式的步骤之后，包括：
步骤S240，接收无人驾驶汽车的行驶命令，根据所述行驶命令切换当前的驾驶模式；
步骤S241，当接收到泊车命令，则切换为自主寻位泊车模式；
步骤S242，当接收到驶出命令，则切换为自主找出口模式。
在本实施例中，当GPS或北斗卫星信号丢失时，在5G通信信号正常前提下，切换至局部路径规划模式后，根据车辆的行驶指令进行自主找路模式。若为泊车命令，则切换为自主寻位泊车模式，由视觉SLAM定位自主找位泊车；若为驶出命令，则切换为自主找出口模式，由视觉SLAM车辆自主寻找出口，将车辆指引到GPS或北斗卫星信号良好的开阔地。
可选地，在所述视觉传感器按照4个鱼眼摄像头，分别布置在前保、后保、左右后视镜，1个前视摄像头布置在前挡玻璃中央的设置基础上，随车配备一台伴随无人机；在车辆处于GPS或北斗等高精定位信号丢失模式下，无人机具备短途探路模式，即通过远程控制方式让无人机短期离开车辆，通过SLAM方式进行定位，并扫描绘制出一定距离S1(100米)范围内的可行驶路径，并通过5G信号与车辆及后台保持数据实时通信，也即无人机可在自主找路模式下提供探路、路线扫描和规划的辅助。
在本实施例中，在高精地图定位丢失时，利用视觉传感器与远程人员闭环监控下，进入自主找出口模式，自主泊车模式。同时，通过无人机伴随自动驾驶车辆，实现自主探路与局域路径规划模式，保证了无人驾驶汽车的正常行驶。
在一实施例中，参考图6，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤之后，包括：
步骤S31，接收远程控制平台运用5G发送的停车指令，所述停车指令是远程控制平台在第一模式或第二模式任一种模式下，判断无人驾驶汽车不满足安全行驶环境或安全行驶状态，或者远程控制平台不满足安全监控的要求时发送的；
步骤S32，根据所述停车指令，执行无人驾驶汽车的停车操作。
在本实施例中，所述第一模式是指远程监控平台客户端；所述第二模式是指手机APP。
远端人员可以分别通过远程监控平台客户端或者手机APP中的视频监控模块对车辆的行驶环境和行驶状态进行视觉监控。可以在远程监控客户端上进行远程遥控驾驶，也可以在手机APP上通过手机屏幕进行远程控制发送放行，停车指令。通过手机APP远程遥控监视时，需在手机APP上需开发眼球追踪系统，在使用手机APP远程监控车辆运行状态时，必须全程眼睛监视手机屏幕的无人驾驶汽车的驾驶状态，并且手指必须持续接触手机屏幕，视线离开或者手指离开屏幕，任一条件满足，则APP发送远程停车命令至无人驾驶汽车；通过远程监控客户端进行远程遥控驾驶时，也需在远程监控平台开发视线追踪系统，以及远程停车或行驶按钮，远程停车按键按下时允许车辆自动驾驶，按键松开时车辆立即停止。其中，在远程监视及控制系统中，手机APP模式优先，手机APP模式不工作时，切换至远程监控客户端模式；两者必须有一种模式工作，否则自动驾驶汽车处于停止状态。其次，在远程控制平台不满足安全监控的要求时会自动发送停车指令至无人驾驶汽车端，以使无人驾驶汽车根据所述停车指令执行停车操作。
通过接收远程监控平台的客户端或者手机APP通过5G发送的停车指令，控制无人驾驶汽车执行停车操作。
在本实施例中，远端控制平台采用多种模式执行对无人驾驶汽车的行驶环境和状态进行视觉监控，根据监控的结果发送停车指令，提升了无人驾驶汽车驾驶的控制安全性。
在一实施例中，参考图7，所述方法，还包括：
步骤S40，在无人驾驶汽车的四周设置多个摄像头，并配置一台无人机跟随无人驾驶汽车；
步骤S50，接收无人驾驶汽车设定距离范围内的其他无人驾驶汽车发送的调配无人机的请求；
步骤S60，根据所述请求控制无人机飞至所述发送请求的无人驾驶汽车所在的位置，以使所述无人机监测所述发送请求的无人驾驶汽车的驾驶数据。
为了更好地获取当前无人驾驶汽车的驾驶环境的数据，对于所述视觉传感器还可以包括以下的变形方案：
方案一：按照常规的4+1摄像头组合，即4个鱼眼摄像头，分别布置在前保、后保、左右后视镜，1个前视摄像头，布置在前挡玻璃中央；
方案二：在车顶顶部前方正中设计一个支架，将4+1摄像头组合布置在支架上，摄像头位置顶端距地面高度不大于2.4m，以使摄像头能在各个角度摄像，优化摄像头画面的视觉范围。
方案三：在方案一的基础上，随车配备一台伴随无人机，在车顶前部区域上方固定无人机摄像机支架，支架底座具备无线充电功能，支架距车顶高度Hm(如：2米)，无人机摄像机共有前、后、左、右4个方向摄像头。当车辆处于远程无人驾驶状态时，无人机摄像头工作拍摄图像实时传递给视觉处理器；当车辆处于司机驾驶状态时，无人机摄像头默认关闭状态，可以人为开启。
在本实施例中，所述伴随无人机可用于周边一定距离范围内(如：1000米)多辆无人驾驶汽车的环境感知视觉延伸，接收该范围内其他无人驾驶汽车的调配，执行监测无人驾驶汽车周边驾驶环境的操作。具体地，当在无人驾驶汽车周围1000米范围内的某一辆无人驾驶汽车出现异常情况导致无法正常监测当前的驾驶环境时，则会自动搜索设定范围内(如1000米)配置有无人机的无人驾驶汽车，并向最接近的配有无人机的无人驾驶汽车发送调配无人机的请求；当所述最接近的配有无人机的无人驾驶汽车接收到所述请求后，通过车载的控制单元或者远程控制平台执行控制无人机飞往发出请求的无人驾驶汽车所在的位置，调用无人机的摄像头实时拍摄该无人驾驶汽车周边的驾驶环境的图像，并生成对应的监测数据发送至远程控制平台，以使远程控制平台端的驾驶人员根据所述监测数据执行相应的驾驶操作。
在本实施例中，通过随车配置一台伴随无人机实现监测无人驾驶汽车的驾驶数据，同时还可以接收周边其他无人驾驶汽车发送的调配无人机的请求，帮助其他无人驾驶汽车实现正常驾驶，丰富了无人驾驶汽车的操作，保证了无人驾驶汽车的安全性和正常驾驶。
为了更好的实现本申请，所述无人驾驶汽车的控制方法还可以用于共享汽车的一键召车、一键还车系统。
参考图8，图8为一键召车的流程图，其一键召车的主要操作流程如下：
打开手机APP，查看附近可用车辆信息，包括：位置、车况等；选择对应的车辆，点击APP上的“现在叫车”按钮，选择上车的位置；判断是否选择手机端监控，若是，则进入手机APP远程监视画面模式；若否，则进入平台端监控模式；再者，发送远程启动指令，包括：远程自动驾驶指令、眼球追踪控制指令、信息安全认证以及视频监控；进一步地，无人驾驶汽车根据所述指令行驶至指定的位置，再切换至驾驶员接管模式。
参考图9，图9为一键还车的流程图，其一键还车的主要操作流程如下：
打开手机APP，点击“一键还车”按钮，即把车辆监管权限交给平台，再由平台端的人员选择附近可归还停车位，车辆在平台端监控下自动驾驶到指定停车位，停车结束。
在本实施例中，通过使用手机APP、5G等手段，将车辆使用者引入到车辆自动闭环控制，降低共享平台的运营成本。
此外，本申请还提供一种汽车，所述汽车包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的无人驾驶汽车的控制程序，所述处理器执行所述无人驾驶汽车的控制程序时实现如上述所述的无人驾驶汽车的控制方法的步骤。
此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人驾驶汽车的控制程序，所述无人驾驶汽车的控制程序被处理器执行时实现如上述所述的无人驾驶汽车的控制方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本申请的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优可实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，应用在无人驾驶汽车和远程监控端，所述方法包括:
获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；
若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；
若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤之后，包括：
接收第一信号，判断第一信号是否满足设定的通信条件；
若满足，则进入全局路径规划模式；
若不满足，则接收第二信号，判断第二信号是否满足设定的通信条件；
若满足，则切换至局部路径规划模式；
若不满足，则执行停车操作，进入手动驾驶模式。
3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤，包括：
根据所述第一驾驶动作生成对应的控制命令；
响应控制命令，执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤，包括：
接收远程控制平台运用5G发送的第二驾驶动作的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作；
发送第二驾驶动作的执行结果反馈信息至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述执行结果反馈信息确定无人驾驶汽车是否完成所述驾驶操作指令。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作的步骤之前，包括：
运用5G将无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据发送至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述车辆驾驶监测数据判断当前无人驾驶汽车的驾驶条件是否满足设定条件；
若满足，则接收远程控制平台运用5G发送的自动驾驶指令，根据所述自动驾驶指令启动无人驾驶汽车的自动驾驶功能。
6.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若满足，则切换至局部路径规划模式的步骤之后，包括
接收无人驾驶汽车的行驶命令，根据所述行驶命令切换当前的驾驶模式；
当接收到泊车命令，则切换为自主寻位泊车模式；
当接收到驶出命令，则切换为自主找出口模式。
7.根据权利要求1或4所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤之后，包括：
接收远程控制平台运用5G发送的停车指令，所述停车指令是远程控制平台在第一模式或第二模式任一种模式下，判断无人驾驶汽车不满足安全行驶环境或安全行驶状态，或者远程控制平台不满足安全监控的要求时发送的；
根据所述停车指令，执行无人驾驶汽车的停车操作。
8.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：
在无人驾驶汽车的四周设置多个摄像头，并配置一台无人机跟随无人驾驶汽车；
接收无人驾驶汽车设定距离范围内的其他无人驾驶汽车发送的调配无人机的请求；
根据所述请求控制无人机飞至所述发送请求的无人驾驶汽车所在的位置，以使所述无人机监测所述发送请求的无人驾驶汽车的驾驶数据。
9.一种汽车，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的无人驾驶汽车的控制程序，所述处理器执行所述无人驾驶汽车的控制程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有无人驾驶汽车的控制程序，其特征在于，所述无人驾驶汽车的控制程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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