CN112613482A - 无人驾驶车辆的监控方法及系统、以及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人驾驶车辆的监控方法，监控方法包括：利用监控车辆接收无人驾驶车辆发送的行驶数据；利用监控车辆将行驶数据发送至监控终端；以及利用监控终端根据行驶数据控制无人驾驶车辆。此外，本发明还提供了一种无人驾驶车辆的监控系统、以及计算机设备。本发明技术方案有效解决了监控终端与无人驾驶车辆之间的通讯问题。

Description

无人驾驶车辆的监控方法及系统、以及计算机设备

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的监控方法及系统、以及计算机设备。

背景技术

为了验证无人驾驶车辆的安全性和可靠性，需要对无人驾驶车辆进行道路测试，以发现无人驾驶系统存在的问题，并为开发人员提供用于修改完善系统的车辆测试运行数据。

无人驾驶车辆在进行道路测试或实际运营时，通常采用远程通讯的方式获取无人驾驶车辆的运行数据或对无人驾驶车辆进行控制。现有技术中，无人驾驶车辆与后台之间的远程通讯是通过手机的4G或5G网络，从机房通过互联网进行视频或数据传输。这种办法对手机网络的信号强度、道路和区域的覆盖率均有非常高的要求。而且由于与公众共享互联网的网络带宽，其反应速度的延时和带宽没法得到保障。采用这种方式进行通讯可能会造成无人驾驶车辆与后台之间的通讯不够及时，从而导致安全事故的发生。

发明内容

本发明提供了一种无人驾驶车辆的监控方法及系统、以及计算机设备，有效解决了监控终端与无人驾驶车辆之间的通讯问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的监控方法，所述监控方法包括：

利用监控车辆接收无人驾驶车辆发送的行驶数据；

利用所述监控车辆将所述行驶数据发送至监控终端；以及

利用所述监控终端根据所述行驶数据控制所述无人驾驶车辆。

第二方面，本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的监控系统，所述无人驾驶车辆的监控系统包括：

监控车辆，所述监控车辆用于接收所述无人驾驶车辆的行驶数据；以及

监控终端，所述监控终端用于接收所述监控车辆发送的所述行驶数据，并根据所述行驶数据控制所述无人驾驶车辆。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储无人驾驶车辆的监控程序指令，所述处理器用于执行所述无人驾驶车辆的监控程序指令以实现如上所述的无人驾驶车辆的监控方法。

上述无人驾驶车辆的监控方法及系统、以及计算机设备，将监控车辆作为无人驾驶车辆和监控终端之间的通讯桥梁，有效解决了监控终端与无人驾驶车辆之间的通讯问题，使得无人驾驶车辆和监控终端之间能够进行及时、稳定的通讯。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例提供的监控方法的流程图。

图2为本发明第一实施例提供的监控方法的子流程图。

图3为本发明第三实施例提供的监控方法的子流程图。

图4为本发明第四实施例提供的监控方法的子流程图。

图5为本发明实施例提供的监控方法的应用场景示意图。

图6为本发明实施例提供的监控方法的另一应用场景示意图。

图7为本发明第一实施例提供的数据传输示意图。

图8为本发明第二实施例提供的数据传输示意图。

图9为本发明实施例提供的监控系统的结构示意图。

图10为本发明实施例提供的计算机设备的内部结构示意图。

元件符号说明

标号 名称 标号 名称

1000 监控系统 30 无人驾驶车辆

10 监控车辆 31 第二无线网桥

11 第一无线网桥 40 计算机设备

12 第四无线网桥 41 处理器

20 监控终端 42 存储器

21 第三无线网桥 A 障碍物

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1、图5和图7，其为本发明第一实施例提供的监控方法的流程图、本发明实施例提供的监控方法的应用场景示意图、以及本发明第一实施例提供的数据传输示意图。无人驾驶车辆的监控方法包括但不限于应用于轿车、摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、飞行器等任何运输设备，用于在运输设备进行路测或实际运营时，对运输设备进行监控。

在本实施例中，监控方法应用于无人驾驶车辆30。其中，无人驾驶车辆30具有所谓的五级自动化系统。五级系统指的是“全自动化”，具有五级自动化系统的车辆可以在任何合法的、可行驶的道路环境下实现自动驾驶，人类驾驶员仅需要设置好目的地并开启系统，车辆就可以通过最优化的路线行驶至指定地点。

在当前应用场景中，无人驾驶车辆30正在路上运营，且恰好行驶至一个十字路口。下文将以此应用场景为例进行详细描述。无人驾驶车辆的监控方法具体包括如下步骤。

步骤S102，利用监控车辆接收无人驾驶车辆发送的行驶数据。具体地，本方法利用设置于监控车辆10的第一无线网桥11接收设置于无人驾驶车辆30的第二无线网桥31发送的行驶数据。其中，行驶数据包括但不限于行驶路线、图像数据、视频数据、以及点云数据等。相应地，行驶路线可以为预先设定好的路线，也可以由无人驾驶车辆30进行实时动态规划形成；图像数据和视频数据可以由设置于无人驾驶车辆30的摄像装置(图未示)拍摄形成；点云数据可以由设置于无人驾驶车辆30的激光雷达(图未示)感知形成，在此不做限定。在当前应用场景中，无人驾驶车辆30根据设定好的行驶路线需要进行直行，监控车辆10位于无人驾驶车辆30的后方。无人驾驶车辆30当前的行驶数据包括位于无人驾驶车辆30的前方，十字路口的另一侧存在障碍物A。其中，障碍物A可能会导致无人驾驶车辆30无法直行通过当前十字路口。但无人驾驶车辆30并没有根据当前的行驶数据规划出新的行驶路线。即是说，无人驾驶车辆30仍在执行直行的程序。

步骤S104，利用监控车辆将行驶数据发送至监控终端。具体地，本方法利用第一无线网桥11将行驶数据发送至设置于监控终端20的第三无线网桥21。监控终端20通过第三无线网桥21接收行驶数据。

步骤S106，利用监控终端根据行驶数据控制无人驾驶车辆。具体地，本方法利用监控终端20根据行驶数据生成第一控制指令；利用第三无线网桥21将第一控制指令发送至第一无线网桥11；利用第一无线网桥11将第一控制指令发送至第二无线网桥31，以实现对无人驾驶车辆30的控制。在当前应用场景中，监控终端20根据无人驾驶车辆30的行驶路线、以及位于无人驾驶车辆30前方的障碍物A，生成控制无人驾驶车辆右转的指令。监控终端20通过第三无线网桥21、第一无线网桥11、以及第二无线网桥31将第一控制指令传输至无人驾驶车辆30，实现对无人驾驶车辆30的控制，使无人驾驶车辆30避开障碍物A。

请结合参看图2，其为本发明第一实施例提供的监控方法的子流程图。执行步骤S104之后，监控方法还包括如下步骤。

步骤S1052，利用监控终端根据行驶数据获取无人驾驶车辆的第一定位信息。具体地，本方法利用监控终端20根据行驶数据获取无人驾驶车辆30的第一定位信息。其中，行驶数据还包括无人驾驶车辆30的第一定位信息。第一定位信息可以由设置于无人驾驶车辆30的惯性测量单元、全球定位系统、或者北斗卫星导航系统等定位装置(图未示)形成。

步骤S1054，利用监控终端获取监控车辆的第二定位信息。具体地，本方法利用监控终端20获取监控车辆10的第二定位信息。在本实施例中，监控车辆10为自动驾驶车辆。第二定位信息可以由设置于监控车辆10的惯性测量单元、全球定位系统、或者北斗卫星导航系统等定位装置(图未示)形成。在本实施例中，监控终端20通过第三无线网桥21、以及第一无线网桥11获取监控车辆10的第二定位信息。

步骤S1056，利用监控终端根据第一定位信息和第二定位信息调整监控车辆与无人驾驶车辆之间的位置。具体地，本方法利用监控终端20根据第一定位信息和第二定位信息调整监控车辆10与无人驾驶车辆30之间的位置。其中，监控终端20可以根据第一定位信息和第二定位信息，并结合高精地图生成调度指令，调度指令用于调度监控车辆10以改变监控车辆10的位置。在本实施例中，监控终端20通过第三无线网桥21、以及第一无线网桥11将调度指令传输至监控车辆10。

在本实施例中，调度指令可以设置至少一台监控车辆10与无人驾驶车辆30之间保持预设距离。具体地，设置一台监控车辆10在无人驾驶车辆30的后方跟随无人驾驶车辆30，并使监控车辆10与无人驾驶车辆30之间保持预设距离。其中，预设距离可以是5米、10米，也可以根据实际情况进行设定，在此不做限定。在一些可行的实施例中，也可以设置多台监控车辆10在无人驾驶车辆30的后方跟随无人驾驶车辆30，并使多台监控车辆10按一定顺序或队形与无人驾驶车辆30之间保持预设距离，在此不做限定。

在另一些可行的实施例中，调度指令可以设置若干监控车辆10位于无人驾驶车辆30的预设范围内(如图6所示)。具体地，可以以无人驾驶车辆30为中心，一定距离为直径设置预设范围；也可以以无人驾驶车辆30为中心，向外延伸形成方形预设范围，在此不做限定。其中，预设范围可以根据实际情况进行设定。

在另一些可行的实施例中，还可以提前在无人驾驶车辆30预先设定好的行驶路线上设置若干监控车辆10。即是说，监控车辆10可以静止在行驶路线的路边。当无人驾驶车辆30改变行驶路线时，再将监控车辆10调度至新的行驶路线上。

上述实施例中，将监控车辆作为无人驾驶车辆和监控终端之间的通讯桥梁，且无人驾驶车辆、监控车辆、以及监控终端之间通过无线网桥进行通讯，无需占用其它网络，能够进行及时通讯，避免网络延时。由于无线网桥传输速度快，且覆盖范围广，能够及时进行信号反馈，使得无人驾驶车辆的安全能够得到保障。对路测环境或实际运营环境中的行人、其它车辆等也具有保障作用。当设置多台监控车用于通讯时，可以使得信号更好、更稳定。

请结合参看图8，其为本发明第二实施例提供的数据传输示意图。第二实施例提供的监控方法与第一实施例提供的监控方法的不同之处在于，第二实施例提供的监控方法中，步骤S104和步骤S106的具体实现方式不同。

步骤S104，本方法利用第一无线网桥11将行驶数据发送至设置于监控车辆10的第四无线网桥12，再利用第四无线网桥12将行驶数据发送至第三无线网桥21。即是说，在本实施例中，监控车辆10分别设置了与第二无线网桥31相对应的第一无线网桥11、以及与第三无线网桥21相对应的第四无线网桥12。

步骤S106，本方法利用第三无线网桥21将第一控制指令发送至第四无线网桥12；利用第四无线网桥12将第一控制指令发送至第一无线网桥11；利用第一无线网桥11将第一控制指令发送至第二无线网桥31。

上述实施例中，在监控车辆上设置两个无线网桥，可以使得数据传输更快，更稳定，也可以使通讯的距离更远。

请结合参看图3，其为本发明第三实施例提供的监控方法的子流程图。第三实施例提供的监控方法与第一实施例提供的监控方法的不同之处在于，第三实施例提供的监控方法中监控车辆10由监控人员进行驾驶操控。则，执行步骤S102之后，第三实施例提供的监控方法还包括如下步骤。

步骤S302，利用监控车辆根据行驶数据生成第二控制指令。具体地，本方法利用监控车辆10根据行驶数据生成第二控制指令。在本实施例中，监控车辆10中的监控人员可以根据行驶数据生成第二控制指令，以实现对无人驾驶车辆30的控制。

步骤S304，利用第一无线网桥将第二控制指令发送至第二无线网桥。具体地，本方法利用第一无线网桥11将第二控制指令发送至第二无线网桥31。监控人员通过第一无线网桥11、以及第二无线网桥31将第二控制指令传输至无人驾驶车辆30，实现对无人驾驶车辆30的控制。

上述实施例中，监控车辆可以由监控人员来进行驾驶操控，监控人员可以更及时地对无人驾驶车辆进行控制。

请结合参看图4，其为本发明第四实施例提供的监控方法的子流程图。第四实施例提供的监控方法与第一实施例提供的监控方法的不同之处在于，执行步骤S102之后，第四实施例提供的监控方法还包括如下步骤。

步骤S402，利用监控车辆根据行驶数据获取无人驾驶车辆的第一定位信息。具体地，本方法利用监控车辆10根据行驶数据获取无人驾驶车辆30的第一定位信息。

步骤S404，利用监控车辆根据第一定位信息调整监控车辆与无人驾驶车辆之间的位置。具体地，本方法利用监控车辆10根据第一定位信息调整监控车辆10与无人驾驶车辆30之间的位置。其中，监控车辆10可以根据第一定位信息并结合高精地图进行调整。

上述实施例中，监控车辆可以自行调整与无人驾驶车辆之间的位置关系，能够灵活调整与无人驾驶车辆之间的位置关系，使得无人驾驶车辆与监控终端之间的通讯更加及时。

请参看图9，其为本发明实施例提供的监控系统的结构示意图。无人驾驶车辆的监控系统1000包括监控车辆10、以及监控终端20。监控车辆10用于接收无人驾驶车辆30的行驶数据。监控终端20用于接收监控车辆10发送的行驶数据，并根据行驶数据控制无人驾驶车辆30。

请参看图10，其为本发明实施例提供的计算机设备的内部结构示意图。计算机设备40包括处理器41、以及存储器42。存储器42用于存储无人驾驶车辆的监控程序指令，处理器41用于执行无人驾驶车辆的监控程序指令以实现如上所述的无人驾驶车辆的监控方法。

其中，处理器41在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器42中存储的无人驾驶车辆的监控程序指令。

存储器42至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器42在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器42在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器42还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器42不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现无人驾驶车辆的监控方法的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，所述监控方法包括：

利用监控车辆接收无人驾驶车辆发送的行驶数据；

利用所述监控车辆将所述行驶数据发送至监控终端；以及

利用所述监控终端根据所述行驶数据控制所述无人驾驶车辆。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，利用所述监控车辆接收无人驾驶车辆发送的行驶数据具体包括：

利用设置于所述监控车辆的第一无线网桥接收设置于所述无人驾驶车辆的第二无线网桥发送的行驶数据。

3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，利用所述监控车辆将所述行驶数据发送至监控终端具体包括：

利用所述第一无线网桥将所述行驶数据发送至设置于所述监控终端的第三无线网桥；或者

利用所述第一无线网桥将所述行驶数据发送至设置于所述监控车辆的第四无线网桥；

利用所述第四无线网桥将所述行驶数据发送至所述第三无线网桥。

4.如权利要求3所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，利用所述监控终端根据所述行驶数据控制所述无人驾驶车辆具体包括：

利用所述监控终端根据所述行驶数据生成第一控制指令；

利用所述第三无线网桥将所述第一控制指令发送至所述第一无线网桥；

利用所述第一无线网桥将所述第一控制指令发送至所述第二无线网桥；或者

利用所述第三无线网桥将第一控制指令发送至所述第四无线网桥；

利用所述第四无线网桥将所述第一控制指令发送至所述第一无线网桥；

利用所述第一无线网桥将所述第一控制指令发送至所述第二无线网桥。

5.如权利要求2所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，利用监控车辆接收无人驾驶车辆发送的行驶数据之后，所述监控方法还包括：

利用所述监控车辆根据所述行驶数据生成第二控制指令；

利用所述第一无线网桥将所述第二控制指令发送至所述第二无线网桥。

6.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，利用监控车辆接收无人驾驶车辆发送的行驶数据之后，所述监控方法还包括：

利用所述监控车辆根据所述行驶数据获取所述无人驾驶车辆的第一定位信息；

利用所述监控车辆根据所述第一定位信息调整所述监控车辆与所述无人驾驶车辆之间的位置。

7.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，利用所述监控车辆将所述行驶数据发送至监控终端之后，所述监控方法还包括：

利用所述监控终端根据所述行驶数据获取所述无人驾驶车辆的第一定位信息；

利用所述监控终端获取所述监控车辆的第二定位信息；

利用所述监控终端根据所述第一定位信息和所述第二定位信息调整所述监控车辆与所述无人驾驶车辆之间的位置。

8.如权利要求6或7所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，调整所述监控车辆与所述无人驾驶车辆之间的位置具体包括：

设置至少一台所述监控车辆与所述无人驾驶车辆之间保持预设距离；或者

设置若干所述监控车辆位于所述无人驾驶车辆的预设范围内。

9.一种无人驾驶车辆的监控系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的监控系统包括：

监控车辆，所述监控车辆用于接收所述无人驾驶车辆的行驶数据；以及

监控终端，所述监控终端用于接收所述监控车辆发送的所述行驶数据，并根据所述行驶数据控制所述无人驾驶车辆。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储无人驾驶车辆的监控程序指令，所述处理器用于执行所述无人驾驶车辆的监控程序指令以实现如权利要求1至8中任意一项所述的无人驾驶车辆的监控方法。

Images