CN111098863B - 自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、装置及用户终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、装置及用户终端。所述方法应用于用户终端，且包括：向远程控制中心发送远程驾驶请求；接收远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的自动驾驶车辆列表和远程操作者列表；响应于用户选择而从自动驾驶车辆列表中确定目标自动驾驶车辆以及从远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所述确定生成驾驶确认信息；以及将驾驶确认信息发送至远程控制中心，以使目标远程操作者进行远程驾驶和/或远程监管。本发明方案使得远程操作者能够介入到自动驾驶车辆的驾驶或监管中，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

Description

自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、装置及用户终端

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、装置及用户终端。

背景技术

AV(Automated Vehicle，自动驾驶车辆)是一种通过机械视觉、雷达、监管系统、全球定位系统和人工智能共同合作，在没有人类的操作下、自动完成驾驶任务的机动车辆。目前，通常将自动驾驶车辆描述分为6个等级，即L0-L5，用以明确不同级别自动驾驶技术之间的差异性。

其中，L3以及L4级别的自动驾驶是有条件的自动化，其要求在限定的ODD(Operational Design Domain，设计操作领域)内能够完成所有DDT(Dynamic DrivingTask，动态驾驶任务)，其中被设定用于L3和L4的ADS(Automated Driving System，自动驾驶系统)的操作条件包括但不限于环境因素、地理因素、时间因素和/或某些交通道路的特点等等。L5级别则是完全自动化，其可由ADS完成所有的驾驶操作。因此，在L3级别及其之上的AV基本上都是由ADS完成驾驶操作，驾驶员可完全解脱或仅提供支援。

据此，可知L3级别及其之上的AV完全改变了传统驾驶方式，给人们提供了巨大的便利。但对于这类AV的推广和应用，存在了一个重大问题及障碍，即，例如在城市内驾驶或城市间驾驶时，习惯了传统驾驶方式的人们很难信任ADS基于车辆传感器和AI(ArtificialIntelligence，人工智能)做出的判断。而在实际中，ADS的确也有可能在特殊情况下(例如遇到ADS中未定义的场景或传感器未感知到的场景)做出错误决定而造成安全事故。

对此，在现有AV的基础上，需要设计能够给用户提供更高置信度的驾驶方案，才能从真正意义上使用户享受AV带来的便利。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的第一种技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，应用于用户终端，包括：向远程控制中心发送远程驾驶请求，其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息；接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的自动驾驶车辆列表和远程操作者列表；响应于用户选择而从所述自动驾驶车辆列表中确定目标自动驾驶车辆以及从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标自动驾驶车辆和目标远程操作者生成驾驶确认信息；以及将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管。

进一步的，所述自动驾驶车辆列表包括关于自动驾驶车辆的以下任意一种或多种信息：车辆品牌信息、车辆型号信息、车辆设施信息以及车辆内饰信息；和/或所述远程操作者列表包括关于远程操作者的以下任意一种或多种信息：操作者身份信息、操作者个人信息、操作者驾驶信息以及操作者评价信息。

进一步的，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还包括：在所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述远程控制中心反馈的操作者操作信息；以及响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息，向所述远程控制中心发送更换当前远程操作者的请求。

进一步的，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还包括：接收所述远程控制中心反馈的行程结束信息；以及响应于所述行程结束信息向用户展示行程评价页面和/或费用支付链接。

相对于现有技术，本发明所述的第一种技术方案的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法具有以下优势：通过本发明方案，可向远程控制中心预订自动驾驶车辆和远程操作者，使得用户可信任的远程操作者能够介入到自动驾驶车辆的驾驶或监管中以辅助驾驶或决策，从而使得自动驾驶车辆的ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

本发明的另一目的仍在于提出一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的第二种技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，应用于用户终端，包括：向远程控制中心发送远程驾驶请求，其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息及目标自动驾驶车辆信息，其中所述目标驾驶车辆是与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆；接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的远程操作者列表；响应于用户选择而从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标远程操作者生成驾驶确认信息；以及将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管。

进一步的，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还包括：在所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述远程控制中心反馈的操作者操作信息；以及响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息，向所述远程控制中心发送更换当前远程操作者的请求。

相对于现有技术，本发明所述的第二种技术方案的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法具有以下优势：通过本发明方案，可向远程控制中心预订远程操作者来将私人车辆开至用户要求的任何地方，且远程操作者能够介入到自动驾驶车辆的驾驶或监管中以辅助驾驶或决策，从而使得自动驾驶车辆的ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

本发明的另一目的仍在于提出再一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的第三种技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，应用于用户终端，包括：响应于用户操作判断用户是否召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆；以及在确定用户召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆时，执行上述的第二种技术方案，否则执行上述的第一种技术方案。

所述第三种技术方案的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法与上述第一种技术方案和第二种技术方案相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种远程驾驶请求装置，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的第四种技术方案是这样实现的：

一种远程驾驶请求装置，应用于用户终端，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行程序时实现上述第一种技术方案所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、上述第二种技术方案所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法或上述第三种技术方案所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

所述第三种技术方案的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法与上述第一种技术方案、第二种技术方案和第三种技术方案相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种用户终端，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的第五种技术方案是这样实现的：

一种用户终端，包括上述的远程驾驶请求装置。

所述用户终端与上述第一种技术方案、第二种技术方案和第三种技术方案相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种机器可读存储介质，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的第六种技术方案是这样实现的：

一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述第一种技术方案所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、上述第二种技术方案所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法或上述第三种技术方案所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

所述机器可读存储介质与上述第一种技术方案、第二种技术方案和第三种技术方案相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1是本发明实施例一的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法的流程示意图；以及

图4是本发明实施例四至六的远程驾驶请求装置的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

另外，还需要说明的是，本发明实施例的自动驾驶车辆要求能够由ADS完成驾驶操作(有条件地完成或完成所有)，一般是要求具备L3级别及其以上(优选为L4级别及其以上)的能力，例如需要配备所有自动驾驶功能，如感知、数据融合、决策、高清地图/定位、激光雷达、摄像头等，并且还应具有V2V(Vehicle to Vehicle，车对车)、V2X(Vehicle toEverything，车对一切)和V2I(Vehicle to Infrastructure，车对基础设施)能力以及远程驾驶性能；另外，该自动驾驶车辆还应具有调制解调器，以使得其能够连接到互联网和服务器，以允许其他人(例如通过用户终端)或机构(例如远程控制中心)能够连接到该自动驾驶车辆，并能够从任何地方控制和驾驶车辆。

另外，还需要说明的是，本发明实施例的远程控制中心可作为服务器来进行理解。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

实施例一

图1是本发明实施例一的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法的流程示意图，该远程驾驶请求方法应用于用户终端，例如智能手机、平板电脑、可穿戴智能设备等。如图1所示，该自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法可以包括以下步骤：

步骤S110，向远程控制中心发送远程驾驶请求。

其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息，而所述行程信息可以包括用户期望的行程起始点、行程终点及出发时间等。

在一个示例中，所述远程控制中心可被配置具有多个能够远程驾驶所述自动驾驶车辆的远程驾驶室，且所述远程驾驶室可配置有供远程驾驶员实际操作的实体驾驶单元，而该驾驶单元可与对应的自动驾驶车辆的驾驶单元相一致，例如同样包括驾驶座椅、方向盘、所有踏板(油门和制动)、EPB(Electric Park Brake，电子驻车制动器)、带有所有可视化仪表(如水温表、燃油液位表、车速表、转速表等)的仪表板以及可由乘客锁定的无线电控制机制、灯光控制机制等，以使远程驾驶员能够具有驾驶实体车辆的相同体验，据此使得车上的用户能够获得类似于有司机在驾驶台实际操作的感觉，从而有助于提升用户对自动驾驶车辆的安全感和置信度。并且，所述远程驾驶室还需要能够获得自动驾驶车辆的车辆驾驶相关信息，而所述车辆驾驶相关信息可以包括环境信息、行驶信息、警告信息、健康信息、部件状态信息等。其中，所述环境信息例如包括由车辆摄像头拍摄的相应自动驾驶车辆周围的360度视图；所述行驶信息例如包括由车辆导航系统及定位系统确定的位置信息、由车用雷达确定的障碍物信息以及车速、车向、车辆横纵向偏移等；所述警告信息例如制动能力警告、距离警告、燃油警告等；所述健康信息例如示出车辆是否存在故障；所述部件状态信息例如包括关于车门是否关闭和锁定的信息、车窗信息、引擎盖信息、行李箱状态等。

在另一个示例中，所述远程驾驶室可配置有供远程监管员操作的远程监管设备，该远程监管设备要求能够实时获取上述的车辆驾驶相关信息。因此，在该示例中，所述远程驾驶室可被称为远程监管室，其远程监管设备可包括图像处理装置及多个显示屏，所述图像处理装置可所述车辆驾驶相关信息进行图像处理以得到可通过显示屏多角度展示(例如360度展示)的图像。优选地，不同的显示屏可基于不同角度来展示车辆情况，例如有的用于从俯视角度展示整车环境、有的用于展示车辆前方图像、有的用于展示车辆内部的仪表盘等等。另外，远程监管设备还可被配置成能够向自动驾驶车辆发送控制指令，以使得远程监管员能够在发现自动驾驶车辆遇到问题(例如决策错误或到达地图未标记到的地方)时向自动驾驶车辆发送相应控制指令(例如减速指令、转弯指令等)，从而该远程监管员能够介入自动驾驶车辆的ADS中以协助ADS做出正确的决策。

本发明实施例中，远程驾驶员和远程监管员可统称为远程操作者，其属于一种新型职业，有助于为社会创造更多的就业机会。另外，为了使远程操作者保持在最佳工作状态，可在相应的远程驾驶室配置监测机制，例如包括摄像头和定时设备，该摄像头拍摄远程操作者的操作行为，并在远程操作者有任何异常操作时，进行报警提醒，而定时设备可例如用于规定不同远程驾驶员的驾驶时间，从而允许车辆由不同的远程驾驶员驾驶不同路段，防止驾驶员长时间驾驶而造成疲劳和分心。

据此，对于步骤S110，举例而言，当用户期望召唤自动驾驶车辆从A点到B点接人时，可以通过用户终端操作相应APP(Application，应用)，先输入A、B点位置及用车时间，再通过APP上的“叫车”按键以一键发送方式向远程控制中心发出远程驾驶请求，并等待远程控制中心反馈相应的车辆信息及远程操作者信息。

步骤S120，接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的自动驾驶车辆列表和远程操作者列表。

承接上文，举例而言，所述远程控制中心在接收到用户发送的远程驾驶请求后，可根据A、B点位置及用户的用车时间等筛选可用的自动驾驶车辆及远程操作者，并以列表的形式反馈给用户终端，并展示给用户。

在优选的实施例中，所述自动驾驶车辆列表包括关于自动驾驶车辆的以下任意一种或多种信息：车辆品牌信息、车辆型号信息、车辆设施信息以及车辆内饰信息。其中，车辆设施信息例如示出车辆是否包括床、沙发、沐浴设备、办公室、厨房、游戏设备、影音设备、大屏幕等，车辆内饰信息例如以图像形式示出车辆的内部环境。车辆品牌信息及车辆型号信息是易于理解的，在此不进行赘述。据此，用户可根据实际情况(旅游路况、个人喜好等)选择自己最为中意的车辆。

在优选的实施例中，所述远程操作者列表包括关于远程操作者的以下任意一种或多种信息：操作者身份信息、操作者个人信息、操作者驾驶信息以及操作者评价信息。其中，所述操作者身份信息例如示出操作者为远程驾驶员或远程监管员；所述操作者个人信息例如操作者年龄、性别等；操作者驾驶信息例如操作者驾龄、驾驶习惯、驾驶技巧(如保守、积极等)等；所述操作者评价信息例如示出之前的用户对该操作者的评价。据此，用户可根据远程者列表选择自己认为最为合适的远程操作者。

进一步地，远程控制中心可设置数据库以存储其名下的自动驾驶车辆的数据和远程操作者的数据，在接收到来自用户终端的远程驾驶请求后，从数据库查找合适的数据以形成自动驾驶车辆列表和远程操作者列表。

步骤S130，响应于用户选择而从所述自动驾驶车辆列表中确定目标自动驾驶车辆以及从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标自动驾驶车辆和目标远程操作者生成驾驶确认信息。

举例而言，用户通过用户终端的APP所展示的所述自动驾驶车辆列表和所述远程操作者列表，分别选择目标自动驾驶车辆和目标远程操作者，而该APP进一步基于用户选择生成驾驶确认信息，该驾驶确认信息包含用户选择的目标驾驶车辆和目标远程操作者的信息。

步骤S140，将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管。

举例而言，所述远程控制中心可解析所述驾驶确认信息以获得对应的目标驾驶车辆和目标远程操作者，进而通知目标远程操作者开始操作所述目标自动驾驶车辆。例如，当目标远程操作者是远程驾驶员时，表明用户期望远程驾驶员介入驾驶，从而该远程驾驶员在远程驾驶室中操作与目标自动驾驶车辆一致的驾驶单元以产生相应的驾驶数据，而这些驾驶数据传输到所述目标自动驾驶车辆的ADS，以介入对该目标自动驾驶车辆的驾驶操作。再例如，当目标远程操作者是远程监管员时，表明用户期望车辆自动行驶，但可能担心车辆行驶安全，从而希望远程监管员进行监管，从而该远程监管员在远程监管设备中实时注意目标自动驾驶车辆的驾驶情况，并在必要时介入ADS中以协助ADS进行决策。再例如，在一些紧急情况下，远程驾驶员和远程监管员可介入车辆决策以进行停车控制，从而将车辆安全地停在适当位置，并可辅助报警(例如拨打110)。

因此，通过上述步骤S110-步骤S140，可知本发明实施例的远程驾驶请求方法建立了用户终端、远程控制中心及自动驾驶车辆之间的通信连接，从而可向远程控制中心预订自动驾驶车辆和远程操作者，使得用户可信任的远程操作者能够介入到自动驾驶车辆的驾驶或监管中以辅助驾驶或决策，从而使得自动驾驶车辆的ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。举例而言，如果用户的当前位置及目标位置在其确定的目标自动驾驶车辆的ODD内，他当然可以选择目标自动驾驶车辆到他的当前位置接他并将他带至目标位置，但如果两个位置不在ODD内，则自动驾驶车辆依靠ADS的决策无法到达指定位置，而远程操作者的介入使得依靠ADS的决策变成了依靠人的决策，从而可通过远程操作者的介入辅助整个行程正常进行。

需说明的是，ODD是经过了3D地图绘制并且由整个GPS(Global Position System，全球定位系统)覆盖的所有道路，任何尚未由3D地图绘制和/或是GPS死区的道路将被视为在ODD之外，此位置自动驾驶车辆将无法在没有任何人为交互的情况下运行，而本发明实施例的远程驾驶控制方法正好利用远程操作者实现了ODD之外的自动驾驶车辆与远程控制中心之间的人为交互。

另外，远程操作者的介入使得车辆在真正意义上不再需要司机，克服了传统司机驾驶方式中乘客没有隐私的缺陷，可为车辆中的乘客提供更多的隐私，将乘客以具有私密空间的方式带到目的地。对此，在优选的实施例中，为了充分保证乘客的隐私，在上文提及远程驾驶室获取ADS的车辆传感器采集的信息时，可设置信息获取权限，例如能够获取关于车辆驾驶相关的数据，但不能获取乘客隐私相关的数据，比如不能获取乘客的声音、乘客所在位置的视频图像、私人物品图像等。优选地，可设置远程驾驶室中无法看到车辆内部，但仍能获得上述车辆驾驶相关信息。

可选地，上述限制获取乘客隐私数据的方案在用户授权的情况下除外，例如车内乘员是儿童，用户可能希望远程操作者能够一并注意儿童的情况，从而可授权远程驾驶室能获得儿童声音、图像等隐私数据。

此外，本发明实施例的方法可实现远程驾驶员介入ADS进行远程驾驶，从而可将车辆中的驾驶单元(如上文所述)从车辆移除以在车厢内构成更多的空间，提高舒适度。

在优选的实施例中，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还可以包括：步骤S150(图1中未示出)，在所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述远程控制中心反馈的操作者操作信息。

举例而言，用户终端在选择所述目标自动驾驶车辆之后，可与所述目标驾驶车辆建立通信连接，并从所述目标驾驶车辆接收车辆路线信息。另外，所述远程控制中心的远程驾驶室中可安装多个摄像头以用于获取视频形式的操作者操作信息。

在更为优选的实施例中，在所述步骤S150之后，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还可以包括：响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息，向所述远程控制中心发送更换当前远程操作者的请求。

举例而言，如果用户通过观察车辆路线信息和/或操作者操作信息，发现车辆偏移规划路径或操作者有危险操作(例如打瞌睡)，则可立即向远程控制中心请求更换当前的远程操作者。

在其他的实施例中，自动驾驶车辆本身也具备驾驶能力，从而其在接收远程操作者的指令而进行相应操作之后，可将远程操作者的操作与其自身规划的操作及周围环境进行对比，以判断远程操作者的操作(包括驾驶技巧)是否合适，若发现可能有违规操作(例如入睡或做出鲁莽行动)，则可以阻止该远程操作者的指令，并使车辆安全停止，以便用户在失去对当前远程操作者的信心的情况下通过所述用户终端找到另一个远程操作者。

在优选的实施例中，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还可以包括：步骤S160(图1中未示出)接收所述远程控制中心反馈的行程结束信息；以及步骤S170(图1中未示出)，响应于所述行程结束信息向用户展示行程评价页面和/或费用支付链接。

举例而言，在行程结束后，远程控制中心会向用户终端反馈行程结束信息，而用户终端在接收到行程结束信息之后会向用户展示预先配置的行程评价页面，用户可在该页面中对所选的目标自动驾驶车辆和目标远程操作者进行评价，相应的评价结果可反馈给远程控制中心，以便于远程控制中心更新步骤S120提及的自动驾驶车辆列表和远程操作者列表。另外，用户终端在接收到行程结束信息之后，还可向用户展示费用支付链接(例如支付宝支付链接)，而用户则通过该链接支付本次行程的费用。

综上，本发明实施例提供的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法应用于用户终端，实质上相当于在用户终端上构建了可以预订自动驾驶车辆和操作该车辆的远程操作者的APP平台，一方面利用自动驾驶车辆以舒适且具有私密空间的方式将乘客带至目的地，另一方面通过远程操作者的介入提升了乘客安全感。

实施例二

图2是本发明实施例二的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法的流程示意图，该自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法同样应用于用户终端，但其相对于实施例一，适用于用户自己具有自动驾驶车辆的情形，而实施例一则适用于从拥有可调配的多个自动驾驶车辆的企业(如类似于滴滴打车、优步等企业融合了多方自动驾驶车辆信息以能够实现车辆调配)中预订自动驾驶车辆的情形。如图2所示，该自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法可以包括以下步骤：

步骤S210，向远程控制中心发送远程驾驶请求。

其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息及目标自动驾驶车辆信息，其中所述目标驾驶车辆是与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆。

区别于实施例一，对于该步骤S210，举例而言，当用户期望召唤私人的自动驾驶车辆从A点到B点接人时，可以通过用户终端操作相应APP，先输入A、B点位置及用车时间，并关联对应私人车辆作为目标自动驾驶车辆，一并发送给远程控制中心以请求远程操作者。

步骤S220，接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的远程操作者列表。

区别于实施例一，该步骤S220不再需要远程控制中心反馈自动驾驶车辆列表，但需要远程控制中心基于用户终端提供的私人自动驾驶车辆的信息来筛选合适的远程操作者，并以列表的形式反馈。

步骤S230，响应于用户选择而从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标远程操作者生成驾驶确认信息。

步骤S240，将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管。

可知，上述步骤S210-步骤S240与实施例一的方案的发明思路是一致的，其只是将用户的私人车辆直接确定为目标驾驶车辆，从而可向远程控制中心预订远程操作者来将私人车辆开至要求的任何地方，这是现有交通平台所不能实现的，特别适用于汽车长途旅行。而通过现有交通平台，人们在长途旅行时通常会放弃汽车，而更多地使用飞机和火车来代替。

举例而言，实施例二所适用的场景为用户拥有符合本发明实施例要求的自动驾驶车辆，且该自动驾驶车辆能够与用户终端通信，在该车辆停放在与用户当前位置不同的位置或甚至停放在不同的城市时，用户需要将他的车辆驾驶到其当前位置。因此，用户可使用本发明实施例二的方案所构建的平台，来通过用户终端召唤其私人车辆，并授权远程控制中心的远程操作者接入他的私人车辆以将其驾驶到他的当前位置或监管该车辆自动驾驶到他的当前位置。

该实施例二的其他实施细节和效果，可参考实施例一，在此则不再进行赘述。

实施例三

实施例三在实施例一和实施例二的基础上，提供了一种能够同时实现实施例一和实施例二的方案的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。图3是本发明实施例三的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法的流程示意图。如图3所示，该自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法可具体包括以下步骤：

步骤S310，响应于用户操作判断用户是否召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆。

举例而言，用户通过操作APP，直接选择是召唤自己的私人车辆还是远程控制中心所配置的车辆，而APP响应于用户操作判断用户意图。

步骤S320，在确定用户召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆时，执行实施例二的方案。

步骤S330，在确定用户不是召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆时，执行实施例一的方案。

通过本发明实施例三，用户可将用户终端与自己的私人车辆预先关联，以及同时与配置有公用车辆的远程控制中心关联，从而可根据实际需要，召唤私人车辆或公用车辆到指定地点接人，并进一步确定私人车辆或公用车辆由远程驾驶员驾驶还是由远程监管员监管，以满足更多场景下的用户需求。

该实施例三的其他实施细节和效果，可参考实施例一和实施例二，在此则不再进行赘述。

实施例四

本发明实施例四与实施例一基于相同的发明思路，提供了一种应用于用户终端的远程驾驶请求装置。图4是本发明实施例的远程驾驶请求装置的结构示意图。如图4所示，该远程驾驶请求装置包括：第一请求模块410，用于向远程控制中心发送远程驾驶请求，其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息；第一接收模块420，用于接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的自动驾驶车辆列表和远程操作者列表；确认模块430，用于响应于用户选择而从所述自动驾驶车辆列表中确定目标自动驾驶车辆以及从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标自动驾驶车辆和目标远程操作者生成驾驶确认信息；以及发送模块440，用于将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管。

在优选的实施例中，该远程驾驶请求装置还包括：获取模块450，用于在所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述远程控制中心反馈的操作者操作信息；以及第二请求模块460，用于响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息，向所述远程控制中心发送更换当前远程操作者的请求。

在更为优选的实施例中，该远程驾驶请求装置还包括：第二接收模块470，接收所述远程控制中心反馈的行程结束信息；以及展示模块480，用于响应于所述行程结束信息向用户展示行程评价页面和/或费用支付链接。

该实施例四的其他实施细节和效果，可参考实施例一，在此则不再进行赘述。

实施例五

本发明实施例五与实施例二基于相同的发明思路，提供了一种应用于用户终端的远程驾驶请求装置，且其远程驾驶请求装置的结构与实施例四相同，区别在于对应功能模块所执行的功能。

在本发明实施例五中：所述第一请求模块410，用于向远程控制中心发送远程驾驶请求，其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息及目标自动驾驶车辆信息，其中所述目标驾驶车辆是与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆；所述第一接收模块420，用于接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的远程操作者列表；所述确认模块430，用于响应于用户选择而从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标远程操作者生成驾驶确认信息；以及所述发送模块440，同样用于将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管。

可知，类似于实施例二与实施例一的区别，实施例五区别于实施例四在于适用于用户通过用户终端召唤私人车辆的场景，且在向远程控制中心发送远程驾驶请求时会将私人车辆的信息一并发送给远程控制中心，而远程控制中心只安排合适的远程操作者，而不安排自动驾驶车辆。

该实施例五的其他实施细节和效果，可参考实施例二，在此则不再进行赘述。

实施例六

本发明实施例六与实施例三基于相同的发明思路，提供了一种应用于用户终端的远程驾驶请求装置，目的在于同时实现实施例四和实施例五的功能。

在本发明实施例六中，相对于图4所示出的远程驾驶请求装置，本发明实施例六另外配置有判断模块(图4中未示出)，该判断模块用于响应于用户操作判断用户是否召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆(即私人车辆)，若是，则图4中的相应的功能模块按实施例五所示出的功能运行，否则按实施例四所示出的功能运行。

该实施例六的其他实施细节和效果，可参考实施例三，在此则不再进行赘述。

实施例七

本发明实施例七提供了一种远程驾驶请求装置的结构示意图。该远程驾驶请求装置应用于用户终端，且包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行程序时实现实施例一的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、实施例二所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法或实施例三所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

其中，处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现相应的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

其中，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

该实施例七的其他实施细节和效果，可参考实施例一到实施例三，在此则不再进行赘述。

本发明实施例还提供了一种用户终端，包括：实施例五到实施例七中任意一项所述的远程驾驶请求装置。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述实施例一到实施例三中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行实现上述实施例一到实施例三中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当在用户终端执行时，适于执行初始化有上述实施例一到实施例三中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法的步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，应用于用户终端，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法包括：

向远程控制中心发送远程驾驶请求，其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息，且所述行程信息包括用户期望的行程起始点、行程终点及出发时间；

接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的自动驾驶车辆列表和远程操作者列表；

响应于用户基于置信度的选择而从所述自动驾驶车辆列表中确定目标自动驾驶车辆以及从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标自动驾驶车辆和目标远程操作者生成驾驶确认信息；以及

将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者在所述远程控制中心的远程驾驶室中对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管，其中所述远程驾驶室可配置有：供所述目标远程驾驶员实际操作的实体驾驶单元，而该实体驾驶单元可与对应的自动驾驶车辆的驾驶单元相一致；以及供所述目标远程监管员操作的远程监管设备，该远程监管设备被配置为能够实时获取车辆驾驶相关信息以及能够向自动驾驶车辆发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆列表包括关于自动驾驶车辆的以下任意一种或多种信息：车辆品牌信息、车辆型号信息、车辆设施信息以及车辆内饰信息；和/或

所述远程操作者列表包括关于远程操作者的以下任意一种或多种信息：操作者身份信息、操作者个人信息、操作者驾驶信息以及操作者评价信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还包括：

在所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述远程控制中心反馈的操作者操作信息；以及

响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息，向所述远程控制中心发送更换当前远程操作者的请求。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还包括：

接收所述远程控制中心反馈的行程结束信息；以及

响应于所述行程结束信息向用户展示行程评价页面和/或费用支付链接。

5.一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，应用于用户终端，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法包括：

向远程控制中心发送远程驾驶请求，其中所述远程驾驶请求包括用户输入的行程信息及目标自动驾驶车辆信息，其中所述目标驾驶车辆是与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆，其中所述行程信息包括用户期望的行程起始点、行程终点及出发时间；

接收所述远程控制中心响应于远程驾驶请求反馈的远程操作者列表；

响应于用户基于置信度的选择而从所述远程操作者列表中确定目标远程操作者，并基于所确定的目标远程操作者生成驾驶确认信息；以及

将所生成的驾驶确认信息发送至所述远程控制中心，以使所述目标远程操作者在所述远程控制中心的远程驾驶室中对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管，其中所述远程驾驶室可配置有：供所述目标远程驾驶员实际操作的实体驾驶单元，而该实体驾驶单元可与对应的自动驾驶车辆的驾驶单元相一致；以及供所述目标远程监管员操作的远程监管设备，该远程监管设备被配置为能够实时获取车辆驾驶相关信息以及能够向自动驾驶车辆发送控制指令。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法还包括：

在所述目标远程操作者对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶和/或远程监管的过程中，获取所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述远程控制中心反馈的操作者操作信息；以及

响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息，向所述远程控制中心发送更换当前远程操作者的请求。

7.一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，应用于用户终端，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法包括：

响应于用户操作判断用户是否召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆；以及

在确定用户召唤与所述用户终端预先关联的自动驾驶车辆时，执行权利要求5至6中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法，否则执行权利要求1至4中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

8.一种自动驾驶车辆的远程驾驶请求装置，应用于用户终端，其特征在于，所述远程驾驶请求装置包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行程序时实现权利要求1至4中任意一者所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、权利要求5-6中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法或权利要求7所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

9.一种用户终端，其特征在于，包括权利要求8所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求装置。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1至4中任意一者所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法、权利要求5-6中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法或权利要求7所述的自动驾驶车辆的远程驾驶请求方法。

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