CN109345836A - 一种多模式无人车远程操控系统及方法 - Google Patents

一种多模式无人车远程操控系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109345836A
CN109345836A CN201811259725.7A CN201811259725A CN109345836A CN 109345836 A CN109345836 A CN 109345836A CN 201811259725 A CN201811259725 A CN 201811259725A CN 109345836 A CN109345836 A CN 109345836A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
control
display
control module
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811259725.7A
Other languages
English (en)
Inventor
熊光明
陈晨
黄书昊
胡生国
龚建伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
North Link Motor (changshu) Vehicle Technology Co Ltd
Original Assignee
North Link Motor (changshu) Vehicle Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by North Link Motor (changshu) Vehicle Technology Co Ltd filed Critical North Link Motor (changshu) Vehicle Technology Co Ltd
Priority to CN201811259725.7A priority Critical patent/CN109345836A/zh
Publication of CN109345836A publication Critical patent/CN109345836A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/048—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for compensation of environmental or other condition, e.g. snow, vehicle stopped at detector
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/48—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for in-vehicle communication

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及一种多模式无人车远程操控系统及方法，属于无人车技术领域，系统包括安装于被操控无人车辆上的视频图像采集模块和状态采集控制模块，以及综合显控模块；其中，综合显控模块与视频图像采集模块和状态采集控制模块分别无线连接，接收处理所述图像信息和车辆状态信息；并可采用“面板遥控模式”、“界面遥控模式”或“自主驾驶模式”中的一种模式，输出操控指令到状态采集控制模块对无人车辆进行操控。本发明实现了对无人车的状态的准确监测与远程遥控，节约成本，便于安装，减少接线，方便车内的空间布置以及设备安装。

Description

一种多模式无人车远程操控系统及方法
技术领域
本发明涉及无人车技术领域，尤其是一种多模式无人车远程操控系统及方法。
背景技术
近年来，无人车的应用领域不断扩大，在一些复杂环境中或一些危险环境下，为了获取无人车的相关信息同时免除对相关操作人员以及技术人员的伤害，需要对无人车在复杂环境下的行为及行驶状态参数(如车速、发动机转速、档位等信息)进行测量监控，这是对无人车进行远程操控的前提条件，也是对无人车环境感知、行为决策、路径规划等关键技术做出科学合理评价的前提条件。与此同时，当发现无人车路径出现问题或是当前参数不满足需求时，需要按照要求远程调整相关参数，重新获得无人车相关信息。目前，对无人车的遥控多通过有线方式，遥控距离收到连接线的影响，且控制模式单一，不能满足无人车远程遥控的需要。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种多模式无人车远程操控系统及方法，实现对无人车的状态的准确监测与操控。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
一种多模式无人车远程操控系统，包括，
视频图像采集模块(1)，安装于被操控无人车辆上，用于获取所述被操控车辆周边环境的图像信息，传送给综合显控模块(3)；
状态采集控制模块(2)，安装于被操控无人车辆上，用于获取所述操控车辆包括位置状态、行驶状态在内的车辆状态信息，传送给综合显控模块(3)；并接收综合显控模块(3)输出的操控指令，操控无人车辆；
综合显控模块(3)，与所述视频图像采集模块(1)和状态采集控制模块(2)分别无线连接，用于接收处理所述图像信息和车辆状态信息；并在多种操控模式中的一种模式下，输出操控指令到状态采集控制模块(2)对无人车辆进行操控。
进一步地，所述多种操控模式包括面板遥控模式、界面遥控模式和自主驾驶模式；
所述面板遥控模式，通过操纵综合显控模块(3)的遥控装置形成操控指令，并发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
所述界面遥控模式，通过对操纵综合显控模块(3)显示界面的触摸事件进行响应，形成操控指令，并发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
所述自主驾驶模式，通过在操纵综合显控模块(3)进行目标点和引导点的设置，以形成规划路径，发送到状态采集控制模块(2)，控制无人车辆按照规划路径自主驾驶。
进一步地，所述视频图像采集模块(1)包括车载摄像头单元(101)、视频分割器(102)和车载图传发射单元(103)；
所述车载摄像头单元(101)包括多个摄像头，分别安装在被操控无人车辆的不同位置，用于获取无人车的周边环境信息，输出多路模拟视频信号到所述视频分割器(102)；
所述视频分割器(102)，用于将接收的所述多路模拟视频信号进行分割整合后，输出一路图像模拟信号到所述车载图传发射单元；
所述车载图传发射单元(103)，用于将接收的图像模拟信号通过无线信号发送到所述综合显控模块(3)。
进一步地，状态采集控制模块(2)包括GPS单元(201)、车载数据处理单元(202)、车载数传电台(203)；
所述GPS单元(201)，用于对接收到的GPS卫星信号进行处理获得车辆位置信息；
所述车载数据处理单元(202)与所述车载数传电台(203)连接，一方面，用于获取车辆行驶状态时的车辆底层行驶状态信息，并把所述底层行驶状态信息与所述GPS单元(201)输出的位置信息进行整合，形成车辆状态信息输出到车载数传电台(203)；另一方面，用于接收数传电台单元(203)输入的操控指令，执行所述操控指令控制无人车辆行驶；
所述车载数传电台(203)与综合显控模块(3)建立数据通信连接，用于向所述综合显控模块(3)发送车辆状态信息；接收所述综合显控模块(3)发送的操控指令。
进一步地，所述综合显控模块(3)包括图传接收单元(301)、视频采集卡(302)、数传电台(303)、显示模块(304)、数据处理单元(305)和遥控装置(306)；
所述图传接收单元(301)与所述车载图传发射单元(103)建立无线通信连接，用于接收处理所述车载图传发射单元(103)发送的图像模拟信号；
所述视频采集卡(302)与所述图传接收单元(301)连接，对所述图像模拟信号进行视频采集输出数字图像信号；
所述数传电台(303)与车载数传电台(203)建立无线通信连接，用于接收、处理所述车载数传电台(203)传输的车辆状态信息输出车辆状态数据，发送操控指令到所述车载数传电台(203)；
所述显示模块(304)与所述视频采集卡(302)连接，接收所述视频采集卡(302)输出的数字图像信号，处理后在显示模块(304)的显示器上显示；与所述数传电台(303)连接；接收所述数传电台(303)输出的车辆状态数据，经过数据转化，以图、表或文字形式在所述显示器上显示；
所述遥控装置(306)与数据处理单元(305)连接，用于在面板遥控模式下，通过操纵遥控装置(306)的遥控面板输出包括开关控制量和模拟控制量的模拟操控指令到所述数据处理单元(305)；
所述数据处理单元(305)与所述数传电台(303)连接，用于将所述模拟操控指令进行数据处理，输出数字操控指令到所述数传电台(303)进行发射。
进一步地，所述显示模块(304)的显示器为触摸屏；在所述界面遥控模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，形成相应操控指令，并通过所述数传电台(303)发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶。
进一步地，在所述自主驾驶模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，设置目标点和引导点，形成规划路径；并通过所述数传电台(303)发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆安装规划的路径自主行驶。
一种多模式无人车远程操控方法，包括以下步骤:
步骤S1、系统通电，视频图像采集模块(1)、状态采集控制模块(2)和综合显控模块(3)工作正常，视频图像采集模块(1)和状态采集控制模块(2)与综合显控模块(3)建立无线通信链路连接；
步骤S2、综合显控模块(3)接收视频图像采集模块(1)实时采集的多路视频信号，显示在显示器的设定区域上；接收状态采集控制模块(2)实时发送的包括位置状态、行驶状态信息在内的车辆状态信息，分别以图形、图表或文字形式显示在显示器的设定区域上；
步骤S3、选择操控模式，对无人车辆行驶进行相应的操控。
进一步地，步骤S3具体包括，
步骤S301、在综合显控模块(3)的显示面板上选择操控模式，如果选择面板遥控模式，则进入步骤S302；如果选择界面遥控模式，则进入步骤S303；如果选择自主驾驶模式，则进入步骤S304；
步骤S302、在面板遥控模式下，通过操纵遥控装置的遥控面板形成操控指令，并发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
步骤S303、在界面遥控模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，形成相应操控指令，发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
步骤S304、在自主驾驶模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，进行路径规划；并将规划的路径发送到状态采集控制模块(2)，控制无人车辆按照规划的路径自主行驶。
进一步地，在步骤S304中，通过依次在电子地图上设置引导点对无人车辆自主行驶路径进行规划，以最后一个引导点为路径终点，即目标点；按照路程最短原则对依次设置的引导点之间的路径进行标记。
本发明有益效果如下：
本发明提出的多模式无人车远程操控系统，实现了对无人车的状态的准确监测与操控，采用一台显示设备对无人车的状态进行监控，同时利用遥控设备以及人机交互界面对无人车进行远程遥控，不需要多台显示设备，节约成本，便于安装，减少接线，方便车内的空间布置以及设备安装；
采用多模式的方法对无人车进行远程遥控，模式间切换简单，实现了对无人车辆的多种控制方式，操作简单，省时省力；
可以实现对一段时间内的行驶参数、位置信息的保存，方便相关人员后续的研究分析，并根据数据进行现有技术的调整。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本发明实施例中多模式无人车远程操控系统框架示意图；
图2为本发明实施例中视频图像采集模块结构示意图；
图3为本发明实施例中状态采集控制模块结构示意图；
图4为本发明实施例中综合显控模块结构示意图；
图5为本发明实施例中显示模块的程序界面示意图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。
本发明实施例公开了一种多模式无人车远程操控系统，如图1所示，包括，安装于被操控无人车辆上的视频图像采集模块1和状态采集控制模块2，以及与所述视频图像采集模块1和状态采集控制模块2分别无线连接的综合显控模块3；视频图像采集模块1和状态采集控制模块2构成了无人车远程操控系统的前端，综合显控模块3构成了无人车远程操控系统的后端。
具体的，视频图像采集模块1用于获取所述操控车辆周边环境的图像信息，传送给综合显控模块3；
如图2所示，视频图像采集模块1包括车载摄像头单元101、视频分割器102和车载图传发射单元103；
车载摄像头单元101包括多个摄像头，分别安装在被操控无人车辆的不同位置，用于获取无人车的周边环境信息，输出多路模拟视频信号到视频分割器102；
视频分割器102，用于将接收的多路模拟视频信号进行分割整合后，输出一路图像模拟信号到车载图传发射单元103；
车载图传发射单元103，用于将接收的图像模拟信号通过无线信号发送到综合显控模块3。
视频图像采集模块1还包括两根BNC接口数据传输线104、105。BNC接口数据传输线104连接车载摄像头单元101和视频分割器102；BNC接口数据传输线105视频分割器102和车载图传发射单元103。
可选的，本实施例的车载摄像头单元101包括4个摄像头，通过使用视频分割器102将4个摄像头的信号整合为一路图像模拟信号，方便图像的获取和显示，使后端操控人员可以全面掌握无人车的周边环境信息。
具体的，状态采集控制模块2，用于获取所述操控车辆包括位置状态、行驶状态在内的车辆状态信息，传送给综合显控模块3；并接收综合显控模块3输出的操控指令，操控无人车辆。
如图3所示，状态采集控制模块2包括GPS单元201、车载数据处理单元202和车载数传电台203；
GPS单元201，用于对接收到的GPS卫星信号进行处理获得车辆位置信息。并将获得的车辆位置信息发送到车载数据处理单元202；
车载数据处理单元202，一方面与包括电机、转向舵机和操纵杆等底层行驶部件及其传感器连接，另一方面与数传电台单元203连接；
通过与底层行驶部件的传感器连接，采集车辆行驶状态时的包括电机转速、车速、档位、转向程度和操作杆位置等的车辆底层行驶状态信息，并把底层行驶状态信息与GPS单元201输出的位置信息进行整合，形成车辆状态信息输出到数传电台单元203；另一方面，用于接收数传电台单元203输入的操控指令，并将操控指令输出到底层行驶部件具体执行操控指令，控制无人车辆行驶；
车载数传电台203与综合显控模块3建立数据通信连接，用于向综合显控模块3发送车辆状态信息；接收综合显控模块3发送的操控指令。
可选的，状态采集控制模块2还包括，用于连接车载数据处理单元202和车载数传电台203的串口传输数据线204；车载数据处理单元202根据车辆行驶状态获取到车辆底层行驶状态信息，并将底层信息与GPS单元201获得的位置信息整合(例如通过增加时间戳，使位置信息和底层信息在时间上对齐)并通过串口传输数据线204发给数传电台单元203。
具体的，综合显控模块3，用于接收处理所述图像信息和车辆状态信息；并在多种操控模式中的一种模式下，输出操控指令到状态采集控制模块2对无人车辆进行操控。
多种操控模式包括面板遥控模式、界面遥控模式和自主驾驶模式；
其中，
面板遥控模式——通过操纵综合显控模块3的遥控装置形成操控指令，并发送到状态采集控制模块2控制无人车辆行驶；
界面遥控模式——通过对操纵综合显控模块3显示界面的触摸事件进行响应，形成操控指令，并发送到状态采集控制模块2控制无人车辆行驶；
自主驾驶模式——通过在操纵综合显控模块(3)进行目标点和引导点的设置，以形成规划路径，发送到状态采集控制模块(2)，控制无人车辆按照规划路径自主驾驶。
如图4所示，综合显控模块3包括图传接收单元301、视频采集卡302、数传电台303、显示模块304、数据处理单元305和遥控装置306；
图传接收单元301与所述车载图传发射单元103建立无线通信连接，用于接收处理所述车载图传发射单元103发送的图像模拟信号；
视频采集卡302与图传接收单元301连接，对所述图像模拟信号进行视频采集输出数字图像信号；
数传电台303与车载数传电台203建立无线通信连接，用于接收、处理所述车载数传电台203传输的车辆状态信息输出车辆状态数据，发送操控指令到所述车载数传电台203；
显示模块304与所述视频采集卡302连接，接收视频采集卡302输出的数字图像信号，处理后在显示模块304的显示器上显示；与数传电台303连接；接收数传电台303输出的车辆状态数据，经过数据转化，以图、表或文字形式在所述显示器上显示；
遥控装置306与数据处理单元305连接，用于在面板遥控模式下，通过操纵遥控装置306的遥控面板输出包括开关控制量和模拟控制量的模拟操控指令到所述数据处理单元305；
数据处理单元305与所述数传电台303连接，用于将所述模拟操控指令进行数据处理，输出数字操控指令到所述数传电台303进行发射。
在本实施例中，显示模块304可采用平板电脑，视频采集卡302为BNC转USB视频采集卡；视频采集卡302通过自带的USB接口与显示模块304连接；数传电台303输出口为串口，通过串口USB转数据线307与显示模块304连接；数传电台303与数据处理单元305通过串口USB转数据线307连接，数据处理单元305和遥控装置306的连接是通过串口数据线308实现的。
综合显控模块3可以实现对一段时间内的行驶参数、位置信息的保存，方便相关人员后续的研究分析，并根据数据进行现有技术的调整；并且通过引入BNC转USB视频采集卡，将图像信息从不同类型接口传入和传出，并对接收到的模拟信号进行模数转换实现图像数字信息的传输，方便作为显示模块的平板电脑获取图像，同时也方便后续对图像的处理以及信息的提取。
显示模块即平板电脑的程序界面示意图如图5所示。
界面共可分为五个区域，左上方是卫星图显示区域，右上方是摄像头图像显示区域，左下方是速度和位置的曲线图和仪表，以及对曲线图的操作按钮，下方中部是接收到的位置信息和其他行驶状态信息，如档位、操纵杆位置、车辆故障代码等，右下方是图像操作按钮以及不同模式下的相关操作按钮。
摄像头图像显示区域的显示内容是车载摄像头单元101实时获取的无人车周边图像并经由视频分割器102将多路图像整合为一路图像后传送到终端显示操作模块前端，再经由BNC转USB视频采集卡302传送给平板电脑的图像信息。点击“打开图像”，在视频图像显示区域显示由视频分割器102将四路图像整合后的图像，即四个车载摄像头实时获取的所有图像(本实施例中车载摄像头单元101含四个车载摄像头)。点击“分路一”，在摄像头图像显示区域显示第一台车载摄像头获取的图像，点击“分路二”，显示第二台车载摄像头获取的图像，点击“分路三”，显示第三台车载摄像头获取的图像点击“分路四”，显示第四台车载摄像头获取的图像。
点击“打开串口”按钮，在下方左边和中间区域即显示车辆的行驶状态信息，同时也可以在程序中实现，同时显示车辆位置的离线卫星图并返回车辆所在位置信息包括经纬度等信息，同时根据返回的车辆位置信息实时在卫星图上标记出车辆所在位置。点击卫星图中的“+/-”按钮可实现离线卫星图的缩放，便于观察到车辆所处位置的具体信息。当车辆传回速度以及位置信息时，左下方的曲线图开始实时绘制，同时车速表也实时的显示当前车速，这样的显示方式更加的简洁，更加直观。当需要保存速度曲线图或是位置曲线图时，点击“保存”，可将该时间段中的绘制的曲线图保存下来，便于之后的数据分析与调整，便于提高现有的技术水平。若点击“清空”，则取消已有的曲线，当有新的数据传回时，再重新绘制曲线图。
将无人车的视频图像与行驶状态、位置状态、位置卫星图等信息综合显示到同一个屏幕中供后端操控人员实时监控并掌握无人车的周边环境以及行驶信息、位置信息和故障信息，所显示的信息更加集中、界面更加美观。同时，后端操控人员可以随时根据反馈的信息对无人车进行不同模式下的操控行为，使无人车在不同的模式下按照终端发送的指令进行调整和移动。
通过对平板电脑显示界面进行设计划分，将所需的行驶信息、位置信息、图像信息综合显示在同一个屏幕中，只采用一台显示设备，同时利用遥控设备以及人机交互界面对无人车进行远程遥控，不需要多台显示设备，节约成本，便于安装，减少接线，方便车内的空间布置以及设备安装；
通过在显示界面选择“面板遥控模式”、“界面遥控模式”和“自主驾驶模式”三种模式其中之一，对无人车进行远程操控；在“面板遥控模式”下，通过遥控装置的遥控面板中的开关、按钮、旋转器件、操纵杆等对无人车进行调整；在“界面遥控模式”下，并不需要借助遥控面板，只需通过多次按键或拖动滑动条实现无人车行驶参数的调整，且在方便操作的同时也能保证参数的精度；在“自主驾驶模式”下，依据卫星地图设定目标位置点，按照设定的速度等行驶参数并根据计算机程序计算出的轨迹自动行驶，操作简单，省时省力。
本实施例还公开了一种多模式无人车远程操控方法，包括以下步骤:
步骤S1、系统通电，视频图像采集模块1、状态采集控制模块2和综合显控模块3工作正常，视频图像采集模块1和状态采集控制模块2与综合显控模块3建立无线通信链路连接；
步骤S2、综合显控模块3接收视频图像采集模块1实时采集的多路视频信号，显示在显示器的设定区域上；接收状态采集控制模块2实时发送的包括位置状态、行驶状态信息在内的车辆状态信息，分别以图形、图表或文字形式显示在显示器的设定区域上；
步骤S3、选择操控模式，对无人车辆行驶进行相应的操控；
具体的包括，
步骤S301、在显示器的显示面板上选择操控模式，如果选择面板遥控模式，则进入步骤S302；如果选择界面遥控模式，则进入步骤S303；如果选择自主驾驶模式，则进入步骤S304；
步骤S302、在面板遥控模式下，通过操纵遥控装置的遥控面板形成操控指令，并发送到状态采集控制模块2控制无人车辆行驶；
具体的，在显示器的显示面板上点击“面板遥控”，进入“面板遥控模式”，人机界面中的“遥控选项”以及“自动选项”右侧的各种按钮控件和滑动条控件均不可用，后端操控人员通过操作遥控面板上的开关、按钮、旋转器件、数字键盘等对无人车的行驶状态进行调整。通过面板操作后，数据处理单元305将面板发出的开关量和模拟量转化为二进制代码并通过数传电台303发送给无人车。
步骤S303、在界面遥控模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，形成相应操控指令，发送到状态采集控制模块2控制无人车辆行驶；
具体的，在显示器的显示面板上点击“遥控选项”，进入“界面遥控模式”，“遥控选项”右侧的按钮均可用而“自动选项”右侧的按钮均不可用。点击“遥控选项”右侧上方的“加速”、“减速”按钮，即可按照程序设定的值，对无人车的速度进行调整，如每点击一次，速度增加或减小5km/h；点击“左转”、“右转”按钮，即可按照程序设定的值，对无人车的转向角进行调整，如每点击一次，角度向右或向左增加5°；若已确定想要无人车调整至以何种状态行驶，可拉动右侧的“车速”、“转速”、“档位”等滑动条，也可将转向角在“左转/右转”转向仪表中设定出来，点击“确定”后，车辆即可按照给定指令操作进行相应的调整；点击“停车”，无人车则开始制动直至速度为0。
步骤S304、在自主驾驶模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，进行路径规划；并将规划的路径发送到状态采集控制模块2，控制无人车辆按照规划的路径自主行驶。
具体的，在显示器的显示面板上点击“自动选项”，进入“自主驾驶模式”，“遥控选项”右侧的按钮均不可用而“自动选项”右侧的按钮均可用。由于无人车辆的起点和终点之间可能存在不止一条道路，为了使无人车的行驶路径能够兼顾障碍物少、路径较短的要求，故不仅需要设定目标点，还需设定引导点。点击“开始设点”，即可在卫星图上依次选取引导点以及目标位置点，当需要标记点更加精准时，可点击卫星图显示区域的“+/-”按钮进行放大缩小操作；当触摸事件“拖动”时，卫星图会根据拖动方向移动，从而使引导点和目标点的选取更加精确。当引导点和目标点设定好后，点击“完成设点”，系统默认最后一个点击选择的点为目标点，其他点为引导点。系统程序会根据尺度变换和平移的方法计算出经过放大、缩小、移动等操作后标记的点在原始卫星图上的标记位置，并根据当前位置以及所选的引导点和目标点按照“路程最短原则”计算并在卫星图上标记出出起点和终点之间经过所有引导点的路径最短的路。点击“开始巡航”，无人车便按照计算出的最短路径移动，其移动速度可在计算机程序中按照一定规则设定。点击“停车”按钮，无人车开始制动直至速度为0。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多模式无人车远程操控系统，其特征在于，包括，
视频图像采集模块(1)，安装于被操控无人车辆上，用于获取所述操控车辆周边环境的图像信息，传送给综合显控模块(3)；
状态采集控制模块(2)，安装于被操控无人车辆上，用于获取所述被操控车辆包括位置状态、行驶状态在内的车辆状态信息，传送给综合显控模块(3)；并接收综合显控模块(3)输出的操控指令，操控无人车辆；
综合显控模块(3)，与所述视频图像采集模块(1)和状态采集控制模块(2)分别无线连接，用于接收并处理所述图像信息和车辆状态信息；并在多种操控模式中的一种模式下，输出操控指令到状态采集控制模块(2)对无人车辆进行操控。
2.根据权利要求1所述的远程操控系统，其特征在于，所述多种操控模式包括面板遥控模式、界面遥控模式和自主驾驶模式；
所述面板遥控模式，通过操纵综合显控模块(3)的遥控装置形成操控指令，并发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
所述界面遥控模式，通过对操纵综合显控模块(3)显示界面的触摸事件进行响应，形成操控指令，并发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
所述自主驾驶模式，通过在操纵综合显控模块(3)进行目标点和引导点的设置，以形成规划路径，发送到状态采集控制模块(2)，控制无人车辆按照规划路径自主驾驶。
3.根据权利要求1或2所述的远程操控系统，其特征在于，所述视频图像采集模块(1)包括车载摄像头单元(101)、视频分割器(102)和车载图传发射单元(103)；
所述车载摄像头单元(101)包括多个摄像头，分别安装在被操控无人车辆的不同位置，用于获取无人车的周边环境信息，输出多路模拟视频信号到所述视频分割器(102)；
所述视频分割器(102)，用于将接收的所述多路模拟视频信号进行分割整合后，输出一路图像模拟信号到所述车载图传发射单元(103)；
所述车载图传发射单元(103)，用于将接收的图像模拟信号通过无线信号发送到所述综合显控模块(3)。
4.根据权利要求3所述的远程操控系统，其特征在于，状态采集控制模块(2)包括GPS单元(201)、车载数据处理单元(202)和车载数传电台(203)；
所述GPS单元(201)，用于对接收到的GPS卫星信号进行处理获得车辆位置信息；
所述车载数据处理单元(202)与所述车载数传电台(203)连接，一方面，用于获取车辆行驶状态时的车辆底层行驶状态信息，并把所述底层行驶状态信息与所述GPS单元(201)输出的位置信息进行整合，形成车辆状态信息输出到车载数传电台(203)；另一方面，用于接收数传电台单元(203)输入的操控指令，执行所述操控指令控制无人车辆行驶；
所述车载数传电台(203)与综合显控模块(3)建立数据通信连接，用于向所述综合显控模块(3)发送车辆状态信息；接收所述综合显控模块(3)发送的操控指令。
5.根据权利要求4所述的远程操控系统，其特征在于，所述综合显控模块(3)包括图传接收单元(301)、视频采集卡(302)、数传电台(303)、显示模块(304)、数据处理单元(305)和遥控装置(306)；
所述图传接收单元(301)与所述车载图传发射单元(103)建立无线通信连接，用于接收处理所述车载图传发射单元(103)发送的图像模拟信号；
所述视频采集卡(302)与所述图传接收单元(301)连接，对所述图像模拟信号进行视频采集输出数字图像信号；
所述数传电台(303)与车载数传电台(203)建立无线通信连接，用于接收、处理所述车载数传电台(203)传输的车辆状态信息输出车辆状态数据，发送操控指令到所述车载数传电台(203)；
所述显示模块(304)与所述视频采集卡(302)连接，接收所述视频采集卡(302)输出的数字图像信号，处理后在显示模块(304)的显示器上显示；与所述数传电台(303)连接；接收所述数传电台(303)输出的车辆状态数据，经过数据转化，以图、表或文字形式在所述显示器上显示；
所述遥控装置(306)与数据处理单元(305)连接，用于在面板遥控模式下，通过操纵遥控装置(306)的遥控面板输出包括开关控制量和模拟控制量的模拟操控指令到所述数据处理单元(305)；
所述数据处理单元(305)与所述数传电台(303)连接，用于将所述模拟操控指令进行数据处理，输出数字操控指令到所述数传电台(303)进行发射。
6.根据权利要求5所述的远程操控系统，其特征在于，所述显示模块(304)的显示器为触摸屏；在所述界面遥控模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，形成相应操控指令，并通过所述数传电台(303)发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶。
7.根据权利要求6所述的远程操控系统，其特征在于，在所述自主驾驶模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，设置目标点和引导点，形成规划路径；并通过所述数传电台(303)发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆安装规划的路径自主行驶。
8.一种使用如权利要求1-7所述远程操控系统的操控方法，其特征在于，包括以下步骤:
步骤S1、系统通电，视频图像采集模块(1)、状态采集控制模块(2)和综合显控模块(3)工作正常，视频图像采集模块(1)和状态采集控制模块(2)与综合显控模块(3)建立无线通信链路连接；
步骤S2、综合显控模块(3)接收视频图像采集模块(1)实时采集的多路视频信号，显示在显示器的设定区域上；接收状态采集控制模块(2)实时发送的包括位置状态、行驶状态信息在内的车辆状态信息，分别以图形、图表或文字形式显示在显示器的设定区域上；
步骤S3、选择操控模式，对无人车辆行驶进行相应的操控。
9.根据权利要求8所述的操控方法，其特征在于，步骤S3具体包括，
步骤S301、在综合显控模块(3)的显示面板上选择操控模式，如果选择面板遥控模式，则进入步骤S302；如果选择界面遥控模式，则进入步骤S303；如果选择自主驾驶模式，则进入步骤S304；
步骤S302、在面板遥控模式下，通过操纵遥控装置的遥控面板形成操控指令，并发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
步骤S303、在界面遥控模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，形成相应操控指令，发送到状态采集控制模块(2)控制无人车辆行驶；
步骤S304、在自主驾驶模式下，通过对所述显示器显示界面上软功能键的触摸事件进行识别，进行路径规划；并将规划的路径发送到状态采集控制模块(2)，控制无人车辆按照规划的路径自主行驶。
10.根据权利要求9所述的操控方法，其特征在于，在步骤S304中，通过依次在电子地图上设置引导点对无人车辆自主行驶路径进行规划，以最后一个引导点为路径终点，即目标点；按照路程最短原则对依次设置的引导点之间的路径进行标记。
CN201811259725.7A 2018-10-26 2018-10-26 一种多模式无人车远程操控系统及方法 Pending CN109345836A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811259725.7A CN109345836A (zh) 2018-10-26 2018-10-26 一种多模式无人车远程操控系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811259725.7A CN109345836A (zh) 2018-10-26 2018-10-26 一种多模式无人车远程操控系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109345836A true CN109345836A (zh) 2019-02-15

Family

ID=65312274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811259725.7A Pending CN109345836A (zh) 2018-10-26 2018-10-26 一种多模式无人车远程操控系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109345836A (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110262514A (zh) * 2019-07-15 2019-09-20 南京航空航天大学 远程遥控与自动驾驶相结合的无人车系统及人机共驾方法
CN110297686A (zh) * 2019-07-03 2019-10-01 北京梧桐车联科技有限责任公司 内容显示方法及装置
CN110562170A (zh) * 2019-09-26 2019-12-13 陕西重型汽车有限公司 一种无人车3d场景显示数据记录与模块调试系统及方法
CN110606094A (zh) * 2019-09-30 2019-12-24 朴相范 一种车辆驾驶靶标远程控制装置及其操作方法
CN110775291A (zh) * 2019-10-31 2020-02-11 无锡锡梅特种汽车有限公司 一种遥控的旅客登机梯
CN110806206A (zh) * 2019-11-07 2020-02-18 北京宸控科技有限公司 一种车辆自主导向系统及方法
CN112565742A (zh) * 2020-11-30 2021-03-26 苏州智华汽车电子有限公司 车载全景ecu高温老化设备
CN112947217A (zh) * 2021-03-02 2021-06-11 重庆兰德适普信息科技有限公司 一种多设备并发远程操控系统
CN112965504A (zh) * 2020-05-15 2021-06-15 东风柳州汽车有限公司 基于自动驾驶的远程确认方法、装置、设备及存储介质
CN113176757A (zh) * 2021-05-21 2021-07-27 福建盛海智能科技有限公司 一种对无人车的远程控制方法及终端
CN113805583A (zh) * 2021-08-26 2021-12-17 徐工集团工程机械股份有限公司 一种多操控系统及操控模式无人平台的控制方法及系统
CN114283601A (zh) * 2021-12-23 2022-04-05 深圳创维－Rgb电子有限公司 车辆驾驶方法、系统、电视机以及存储介质
CN115097813A (zh) * 2022-05-31 2022-09-23 东风越野车有限公司 一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法
CN115639769A (zh) * 2022-09-30 2023-01-24 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 一种安全智能控制方法及系统
CN118082773A (zh) * 2023-12-21 2024-05-28 北京特种机械研究所 一种无人车辆控制系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104572065A (zh) * 2013-10-15 2015-04-29 福特全球技术公司 远程车辆监控系统和方法
CN104765309A (zh) * 2015-04-08 2015-07-08 何春旺 遥控器、遥控行驶装置、遥控行驶装置控制系统及其方法
CN105589459A (zh) * 2015-05-19 2016-05-18 中国人民解放军国防科学技术大学 无人车半自主遥控方法
CN106153352A (zh) * 2016-07-04 2016-11-23 江苏大学 一种无人驾驶车辆测试验证平台及其测试方法
CN107031600A (zh) * 2016-10-19 2017-08-11 东风汽车公司 基于高速公路的自动驾驶系统
CN107230334A (zh) * 2017-05-05 2017-10-03 北京理工大学 一种便携式无人车地面控制终端
CN107610448A (zh) * 2017-08-21 2018-01-19 深圳市海梁科技有限公司 一种无人驾驶车辆及其调度方法和调度系统
CN207457837U (zh) * 2017-09-27 2018-06-05 歌尔科技有限公司 一种用于控制无人机的智能手套及无人机

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104572065A (zh) * 2013-10-15 2015-04-29 福特全球技术公司 远程车辆监控系统和方法
CN104765309A (zh) * 2015-04-08 2015-07-08 何春旺 遥控器、遥控行驶装置、遥控行驶装置控制系统及其方法
CN105589459A (zh) * 2015-05-19 2016-05-18 中国人民解放军国防科学技术大学 无人车半自主遥控方法
CN106153352A (zh) * 2016-07-04 2016-11-23 江苏大学 一种无人驾驶车辆测试验证平台及其测试方法
CN107031600A (zh) * 2016-10-19 2017-08-11 东风汽车公司 基于高速公路的自动驾驶系统
CN107230334A (zh) * 2017-05-05 2017-10-03 北京理工大学 一种便携式无人车地面控制终端
CN107610448A (zh) * 2017-08-21 2018-01-19 深圳市海梁科技有限公司 一种无人驾驶车辆及其调度方法和调度系统
CN207457837U (zh) * 2017-09-27 2018-06-05 歌尔科技有限公司 一种用于控制无人机的智能手套及无人机

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110297686A (zh) * 2019-07-03 2019-10-01 北京梧桐车联科技有限责任公司 内容显示方法及装置
CN110297686B (zh) * 2019-07-03 2023-05-12 北京梧桐车联科技有限责任公司 内容显示方法及装置
CN110262514A (zh) * 2019-07-15 2019-09-20 南京航空航天大学 远程遥控与自动驾驶相结合的无人车系统及人机共驾方法
CN110562170A (zh) * 2019-09-26 2019-12-13 陕西重型汽车有限公司 一种无人车3d场景显示数据记录与模块调试系统及方法
CN110606094A (zh) * 2019-09-30 2019-12-24 朴相范 一种车辆驾驶靶标远程控制装置及其操作方法
CN110775291A (zh) * 2019-10-31 2020-02-11 无锡锡梅特种汽车有限公司 一种遥控的旅客登机梯
CN110806206A (zh) * 2019-11-07 2020-02-18 北京宸控科技有限公司 一种车辆自主导向系统及方法
CN112965504A (zh) * 2020-05-15 2021-06-15 东风柳州汽车有限公司 基于自动驾驶的远程确认方法、装置、设备及存储介质
CN112965504B (zh) * 2020-05-15 2022-08-09 东风柳州汽车有限公司 基于自动驾驶的远程确认方法、装置、设备及存储介质
CN112565742A (zh) * 2020-11-30 2021-03-26 苏州智华汽车电子有限公司 车载全景ecu高温老化设备
CN112947217A (zh) * 2021-03-02 2021-06-11 重庆兰德适普信息科技有限公司 一种多设备并发远程操控系统
CN113176757A (zh) * 2021-05-21 2021-07-27 福建盛海智能科技有限公司 一种对无人车的远程控制方法及终端
CN113805583A (zh) * 2021-08-26 2021-12-17 徐工集团工程机械股份有限公司 一种多操控系统及操控模式无人平台的控制方法及系统
CN114283601A (zh) * 2021-12-23 2022-04-05 深圳创维－Rgb电子有限公司 车辆驾驶方法、系统、电视机以及存储介质
WO2023115619A1 (zh) * 2021-12-23 2023-06-29 深圳创维－Rgb电子有限公司 车辆驾驶方法、电视机以及存储介质
CN115097813A (zh) * 2022-05-31 2022-09-23 东风越野车有限公司 一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法
CN115639769A (zh) * 2022-09-30 2023-01-24 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 一种安全智能控制方法及系统
CN115639769B (zh) * 2022-09-30 2023-08-22 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 一种安全智能控制方法及系统
CN118082773A (zh) * 2023-12-21 2024-05-28 北京特种机械研究所 一种无人车辆控制系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109345836A (zh) 一种多模式无人车远程操控系统及方法
CN110023148B (zh) 终端、以及终端的控制方法
KR101893532B1 (ko) 요청된 차량 획득 교통 상황 영상 다운로드
CN107851394B (zh) 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶车辆
CN104598108B (zh) 一种智能终端触控方式比例遥控被遥控设备的方法
US11167772B2 (en) Disabling onboard input devices in an autonomous vehicle
EP2607210A2 (en) Trailer backing aid using GPS mapping and camera image display
CN109891473A (zh) 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
US9987927B2 (en) Method for operating a communication device for a motor vehicle during an autonomous drive mode, communication device as well as motor vehicle
DE112014001056T5 (de) Kommunikationseinheit und Verfahren zur Kommunikation mit einem autonomen Fahrzeug
JP2012006590A (ja) 自動車の運転者を支援するための方法
KR101408077B1 (ko) 가상 영상을 이용한 무인기 조종 장치 및 방법
CN107666507B (zh) 用于在停车场内部远程控制机动车的方案
CN113393697B (zh) 停车信息管理服务器、停车辅助装置以及停车辅助系统
JP2019040539A (ja) 走行支援システム
CN111746789B (zh) 拍摄系统、服务器、控制方法以及存储程序的存储介质
JP2018117313A (ja) 作業車遠隔制御システム
CN111746524A (zh) 一种开启自动泊车的控制方法、装置及自动泊车系统
JP6575915B2 (ja) 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
JP5969903B2 (ja) 無人移動体の制御方法
CN114746325A (zh) 使用移动终端设备利用车辆执行遥控泊车操纵的方法和系统
EP2185899A1 (de) Navigationssystem für ein komplexes menügesteuertes fahrzeug-mehrfunktionssystem
CN112286173A (zh) 操作部控制装置、车辆控制系统以及车辆控制方法
EP4120218A1 (en) System and method for monitoring an autonomous driving or parking operation
JP2006173999A (ja) カメラ装置および遠隔装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190215