CN115097813A - 一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法，该系统包括便携终端、与便携终端连接的便携电台、与智能驾驶车辆相连的车载电台、域控制器以及遥控起动单元；便携终端和便携电台之间数据采用UDP方式交互；便携电台和车载电台之间通过无线电进行数据传输；车载电台和域控制器之间数据采用UDP方式交互；域控制器与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域、智能驾驶设备和遥控起动单元信息交互；域控制器上设无人使能开关，通过便携终端发送和接收被起动车辆指令和数据，实现远距离遥控指定选择单台或多台被起动车辆；通过便携电台和车载电台控制遥控起动信号的接收，通过域控制器控制车辆底盘，减少车辆网关数量，降低数据链传输负载。

Description

一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法

技术领域

本发明属于无人车控制技术领域，更具体地，涉及一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法。

背景技术

无人驾驶是目前的一个技术热点，而遥控无人车则是最终无人驾驶化的过渡，无人驾驶的安全可靠性完全受限于遥控控制。无线遥控按信号传播方式来看，可分为声音遥控，光线遥控，无线电遥控，从信息交换上，可分为单方向控制和命令交互式控制，单方向控制有着设备简单，容易实现，可适应各种传播方式等优点，被广泛应用。

然而传统车辆遥控启动存在以下缺陷：

一是，传统车辆遥控起动使用近距离无线射频方式(诸如蓝牙，RFID，NFC等)或智能手机app(基站-卫星-基站)方式，使用无线射频方式的缺点是设备功率小，极易受到外界干扰导致遥控功能通讯链丢失，通信距离受距离和遮挡因素影响较大，仅可以实现最多几十米范围内的遥控起动；使用卫星-基站的缺点是车辆必须保证车辆-基站-卫星-基站-钥匙数据互连，如果其中任意环节出现丢失、网络拥堵，例如搜星失败、车辆无法被基站信号覆盖、数据链传输繁忙拥堵等，都将无法实现功能完整；即便是采用无线射频同时加卫星-基站方式，也无可避免地受到上述两种缺点的叠加；

二是，传统车辆遥控起动仅能进行一对一控制，例如一把车钥匙只能对应固定一台车起动，无法实现一把钥匙同时遥控大于一台车起动，更无法实现传统车钥匙选择切换指定车辆起动的功能；

三是，在数据传输方式上，传统车辆的各系统之间需经过多次收发和转发，通常要报文握手，校验，唤醒，反馈，执行等，参与起动时的数据需要在各系统控制器和网关传输。

因此，急需一种同时具备正常起动和遥控起动功能，使用遥控起动时可以远距离遥控、指定选择被起动车辆，可以同时起动多辆无人车，减少车辆网关数量，降低数据链在各系统间传输负载的智能驾驶车辆遥控起动系统。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法，通过便携终端可以选择遥控单车起动，也可以选择多车同时起动；遥控起动时，操作者使用便携终端发出起动指令，遥控指令通过无线电传输，无人车通过电台接收到遥控起动指令，遥控指令经过信号处理以后，以UDP信号格式传输与无人车域控制器信息交互，域控制器将遥控起动信号转化成CAN总线报文形式下发广播，动力总成域的发动机ECU、变速箱TCU和底盘域的制动AEB、驻车EPB、转向EPS通过CAN总线报文被立刻被唤醒，控制器按控制流程触发远程遥控起动自检流程，如果自检通过，AEB自动触发刹车状态，发动机按控制流程执行起动工况，等待一段时间后判定是否遥控起动成功，若遥控起动成功，反馈便携终端起动成功状态信息；若遥控起动不成功，反馈遥控终端起动不成功状态信息；在起动过程中如果自检不通过，反馈便携终端状态信息，操作者执行再次起动操作，或者进行车辆检查；本发明具备手动起动和遥控起动功能，使用遥控起动时可以远距离遥控、指定选择被起动车辆，能够实现远距离遥控指定选择单台或多台被起动车辆；本发明遥控起动信号的接收将由便携电台和车载电台来处理，车辆底盘控制将由域控制器来处理，由此做可以减少网关数量，降低数据链在各系统间传输负载；通过综合控制无人车辆，实现无人驾驶的感知、规划和决策控制；能够弥补传统车辆遥控起动只能控制单台车辆、遥控距离较短、数据链传输复杂的限制。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，包括便携终端、与所述便携终端通信连接的便携电台、与智能驾驶车辆相连的车载电台、域控制器以及遥控起动单元；其中，

所述便携终端包括带触摸功能的显示屏、往复式机械按钮、与所述便携电台相连的处理器和保存有遥控起动软件的存储器，通过便携终端发送和接收被起动车辆指令和数据，实现被控制车辆遥控起动状态反馈和提醒所述便携终端和所述便携电台之间数据采用UDP方式交互；所述便携电台和所述车载电台之间通过无线电进行数据传输；所述车载电台和所述域控制器之间数据采用UDP方式交互；所述域控制器与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域分别通过导线连接，数据采用CAN总线方式交互；所述域控制器上设有UDP、CAN、GMSL、I/O数据交互的接口通道，与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域、智能驾驶设备和遥控起动单元信息交互；所述域控制器与所述遥控起动单元的遥控起动接口通过导线连接，导线另一端连接到起动继电器，起动继电器另一头控制起动电机的控制信号通断；所述遥控起动单元由便携终端发出指令，指令通过便携电台和车载电台无线传输，经域控制器将指令转换为电信号，电信号控制继电器牵引，牵引时吸合起动电机控制信号；所述域控制器上设有无人使能开关；通过便携终端发送和接收被起动车辆指令和数据，实现远距离遥控指定选择单台或多台被起动车辆；通过便携电台和车载电台控制遥控起动信号的接收，通过域控制器控制车辆底盘，实现车辆网关数量减少和数据链传输负载的降低；通过综合控制无人车辆，实现无人驾驶的感知、规划和决策控制。

进一步地，所述便携电台和所述车载电台之间形成自组网，通过不同的自组网段定义便携终端和智能驾驶车辆编号；通过所述便携电台将所述便携终端的UDP数据转换成无线电与所述车载电台之间进行通讯；通过所述车载电台接收所述便携电台发送的无线电并转换成UDP数据并发送至所述域控制器；通过所述车载电台将所述域控制器的UDP数据转化成无线电与所述便携电台之间进行通讯；通过所述便携电台接收所述车载电台发送的无线电并转换成UDP数据发送至所述便携终端。

进一步地，所述智能驾驶车辆的动力域包括发动机、变速箱和分动箱；

所述智能驾驶车辆的底盘域包括驻车、刹车、转向；车身域包括门锁、车窗、车灯、雨刮及后视镜；

所述智能驾驶车辆的智能驾驶域设备包括车身环视摄像头、毫米波雷达、微波雷达、激光雷达和GNSS惯导；环视摄像头安装在车身前、车身后、左后视镜、右后视镜数据采用GMSL格式进行视频推流；毫米波雷达安装在车身正前方，数据采用UDP方式推送；激光雷达安装在车身驾驶室正上方，数据采用UDP方式推送；微波雷达安装在车身前、后方向，数据采用UDP方式推送。

进一步地，所述域控制器的功能域包括动力域、底盘域、车身域和智能驾驶域；所述域控制器的动力域包括发动机、变速箱和分动箱；所述域控制器的底盘域包括制动、驻车和转向；所述域控制器的车身域包括门锁、车窗、车灯、雨刮和后视镜；所述域控制器的智能驾驶域包括车身环视摄像头、毫米波雷达、激光雷达、微波雷达和车载电台；

所述域控制器具有中央集成和区域控制功能；所述域控制器包括域主控处理器、操作系统和应用软件及算法三部分。

进一步地，所述域控制器与无人使能开关通过导线相连接，导线延伸到驾驶室内接入触点式开关，触点式开关闭合时为“无人模式”，当触点开关断开时为“有人模式”，通过手动开启和闭合无人使能开关实现智能驾驶车辆的有人和无人模式切换；

当域控制器执行遥控起动时，遥控起动接口输出高电平，起动继电器吸合，牵引起动电机的控制信号导通，起动电机运转；

当域控制器执行起动自检、等待起动时，遥控起动接口输出低电平，起动继电器不吸合，起动电机的控制信号断路，遥控起动功能暂时挂起；

当域控制器执行“起动失败”时或未进行遥控起动操作时，遥控起动接口不输出电压，遥控起动功能关闭。

进一步地，所述遥控起动单元5通过所述域控制器的一路I/O接口通道输出遥控起动控制电信号；

当所述遥控起动单元5输出高电平24V时可理解为逻辑上的起动“使能”；当所述遥控起动单元5输出低电平5V时可理解为逻辑上的输出起动“等待”；当所述遥控起动单元5输出0V时可理解为逻辑上的起动“关闭”；

所述遥控起动单元5上设有高电平有效的吸合继电器，信号引脚接收到高电平后吸合电源，否则继电器无动作。

本发明的第二个方面提供一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的操作方法，包括如下步骤：

S1：使用便携终端，选择手动启动或遥控启动；操作者使用便携终端，显示屏界面可以看到所有车辆状态列表，可以选择“手动起动”或者“遥控起动”；

S2：选择遥控起动的车辆，在便携终端的车辆列表中勾选所要起动车辆，便携终端将向勾选车辆发送“起动预备”指令，指令通过便携电台以自组网无线电方式向外界广播发送；

S3：车载电台接收到“起动预备”指令，向便携电台发送“预备应答”指令；

S4：便携电台接收到“预备应答”指令后，便携终端向有应答响应的车辆自动发送“无人使能”指令；

S5：车载电台接收“无人使能”指令后，将指令发送到域控制器，域控制器通过信号转化使使能开关有效，进入无人使能自检状态；如自检状态正常，则反馈“等待起动”至便携终端；如果自检状态出现一处或多处异常，则反馈“自检失败”，并将异常情况一同反馈至便携终端；

S6：便携终端上起动车辆列表中，将显示“等待起动”或“自检失败”，此时两种状态均可以通过点击“视频查看”，将车身环视摄像头的视频进行回传显示，当显示“等待起动”以后，则“确认起动”屏幕按钮亮起，可以点击“确认起动”按钮，域控制器将执行遥控起动流程；

S7：遥控起动单元的继电器接收到域控制器向其输出的高电平后吸合电源正负极，导通起动电机控制信号；AEB接收到执行请求执行刹车状态，并广播发送刹车状态CAN总线报文；起动电机开始工作，拖动发动机运转；

S8：发动机ECU接收到刹车信号和转速信号，进入起动控制流程，若发动机进入怠速工况则认为起动成功，通过动力网关发送“起动成功”CAN总线报文；若发动机无法进入怠速工况则认为起动失败，向动力域发送“起动失败”CAN总线报文；域控制器接收到动力域的“起动成功”指令以后，将遥控起动单元接口输出低电平，并将指令反馈回便携终端；起动过程最大持续15秒，域控制器执行遥控起动控制单次累积通电达到15秒后，将恢复初始状态，此时I/O接口通道恢复低电平，解除AEB执行请求；

S9：域控制器将“起动成功”或“起动失败”的总线报文转化为UDP数据格式，通过车载电台发送，便携电台接收，在便携终端上显示“起动成功”或“起动失败”。

进一步地，步骤S1中选择“手动起动”的车辆，无人车的起动将由人在驾驶室内通过钥匙起动，如果便携终端和起动车辆同时在线，域控制器向便携终端反馈车辆起动状态，在便携终端的车辆状态列表显示“等待起动”、“自检失败”、“起动成功”或“起动失败”；

步骤S4中如果便携电台接未收到“预备应答”指令，则备选车辆车载电台无应答响应，持续失联时间超过5秒，域控制器反馈“自检失败”，车载电台向便携电台发送指令；便携电台接收指令后，显示“自检失败”提示；

步骤S5中自检状态包括域控制器将UDP数据格式转换成CAN总线报文方式向动力域、底盘域发送唤醒指令，动力域执行发动机ECU、变速箱TCU、唤醒和自检，底盘域将执行驻车EPB、刹车AEB、转向EPS唤醒和自检，检查车速是否为0，发动机转速是否为0，变速箱是否空挡，驻车的执行反馈，制动的执行反馈，方向盘转角是否过大；域控制器将向智能驾驶设备，包括车身环视摄像头、毫米波雷达、激光雷达和微波雷达通电，检车与前车车距是否过小；

步骤S6中当显示“自检失败”以后，则“确认起动”屏幕显示按钮变灰，无法进行遥控起动，需要进一步自检；自检过程开始，域控制器向遥控起动单元接口输出低电平；自检状态通过“等待起动”状态且接收到“确定起动”指令，域控制器通过CAN总线持续向底盘网关发送AEB执行请求，同时向遥控起动单元接口输出高电平；自检状态不通过“自检失败”，域控制器向遥控起动单元接口无输出电压。

本发明的第三个方面提供一种智能驾驶车辆的遥控起动控制方法，包括如下步骤：

S100：域控制器执行“进入”指令，进入后使车辆具备远程遥控起动的前提条件；

S101：域控制器判断遥控使能和遥控起动关系，当车辆上的遥控使能开关有效，并且接收到遥控终端发来遥控起动指令，则将域控制器中遥控起动控制的起动失败标识置0；

S102：域控制器判断起动状态标志，若起动状态标志为0，域控制器判断动力域的发动机ECU反馈转速；

S103：若发动机转速为0，域控制器通过判断动力域的变速箱TCU反馈空挡状态，底盘域的驻车状态、方向盘转角；

S104：若同时满足变速箱处于空挡状态、驻车处于执行状态和方向盘转向角度＜90°，域控制器判断智能驾驶感知设备反馈的车辆前向障碍距离；

S105：若感知设备与前车或障碍物的距离＞0.5米，域控制器判断底盘域的制动系统反馈的刹车状态；

S106：若处于刹车状态，域控制器执行远程遥控起动控制输出；

S107：域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速状态标识；若发动机处于怠速状态，域控制器执行远程遥控起动关闭输出；

S108：域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速标识时间，若持续时间≥10秒，域控制器中起动失败标识置为有效，域控制器执行远程遥控起动关闭输出；

S109：域控制器执行“结束”指令，车辆远程遥控起动控制流程结束。

进一步地，步骤S101中当车辆上的遥控使能开关无效，并且未接收到遥控终端发来遥控起动指令，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S102中若起动状态标志不为零，域控制器通过判断动力域的变速箱TCU反馈空挡状态，底盘域的驻车状态、方向盘转角；并执行步骤S104～S109；

步骤S103中若发动机转速不为零，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S104中若不能同时满足变速箱处于空挡状态、驻车处于执行状态、方向盘转向角度＜90°，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；步骤S104中的感知设备包括毫米波雷达、激光雷达或摄像头；

步骤S104中若感知设备与前车或障碍物的距离≤0.5米，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S106中若域控制器判断底盘域的制动系统反馈的刹车状态不处于刹车状态，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S107中域控制器判断动力域的发动机ECU反馈发动机不处于怠速标识，则直接执行步骤S108～S109；

步骤S108中域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速标识时间，若持续时间＜10秒，则域控制器执行远程遥控起动控制输出，执行步骤S107～S109。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

(1)本发明的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法，通过便携终端选择遥控单车起动或多车同时起动；遥控起动时，操作者使用便携终端发出起动指令，遥控指令通过无线电传输，无人车通过车载电台接收到遥控起动指令，遥控指令经过信号处理以后，以UDP信号格式传输与无人车域控制器信息交互，域控制器将遥控起动信号转化成CAN总线报文形式下发广播，动力总成域的发动机ECU、变速箱TCU和底盘域的制动AEB、驻车EPB、转向EPS通过CAN总线报文被立刻被唤醒，控制器按控制流程触发远程遥控起动自检流程，如果自检通过，AEB自动触发刹车状态，发动机按控制流程执行起动工况，等待一段时间后判定是否遥控起动成功，若遥控起动成功，反馈便携终端起动成功状态信息；若遥控起动不成功，反馈遥控终端起动不成功状态信息；在起动过程中如果自检不通过，反馈便携终端状态信息，操作者执行再次起动操作，或者进行车辆检查；本发明具备手动起动和遥控起动功能，使用遥控起动时可以远距离遥控、指定选择被起动车辆，能够实现远距离遥控指定选择单台或多台被起动车辆；本发明遥控起动信号的接收将由便携电台和车载电台来处理，车辆底盘控制将由域控制器来处理，由此做可以减少网关数量，降低数据链在各系统间传输负载；通过综合控制无人车辆，实现无人驾驶的感知、规划和决策控制；能够弥补传统车辆遥控起动只能控制单台车辆、遥控距离较短、数据链传输复杂的限制。

(2)本发明的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法，智能驾驶汽车适用于封闭园区有人或无人的单车运输或车辆编队运输，诸如物流园区，智慧码头、港口，矿山，林区等场景，本发明具备手动起动和遥控起动功能，遥控起动时具备单车起动和多车编队同时起动、车距检测、起动车辆的状态检测、起动状态的反馈，使用便携终端可以实现起动前车辆摄像头视频回传；在准备车辆起动时，便携终端可以至于室内也可以随身携带至某一处；起动时，操作者通过便携终端屏幕进行选定和点击操作，选定起动车辆，如果被选车辆和便携终端建立通讯连接，可以实现车身摄像头视频回传；如果域控制器自检通过，则可以进行遥控起动；域控制器将起动状态回传至便携终端；能够减少智能驾驶车辆在起动时的等待时间；如果是夏天炎热季节，提前将空调开关置于on档则能实现驾驶室降温、升温或换气等；如果是冬季寒冷季节，可以实现车辆的暖机、车窗除霜、驾驶室快速升温等；尤其是在对多辆无人车同时起动时，可以实现一次操作多辆无人车远程起动，避免了操作者前往每一辆车之间的时间成本；可以弥补传统车辆遥控起动遥控距离短、无法同时遥控多台车、无法切换不同车的弊端，节省了大量人力成本和等待时间。

(3)本发明的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法，操作者可以在距离车辆较远的距离实现一种远程无线遥控起动，其最远遥控距离受电台功率影响，以目前行业内主流常见的额定功率5W-60W无线电为例，可以实现无人车以5km-25km的范围内通讯，如果需要加大通讯距离，可以调整电台功率实现更远距离数据链传输。

(4)本发明的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法，域控制器具有中央集成和区域控制功能；所述域控制器包括域主控处理器、操作系统和应用软件及算法三部分；平台化、高集成度、高性能和良好的兼容性是域控制器的主要核心设计思想；依托高性能的域主控处理器、丰富的硬件接口资源以及强大的软件功能特性，域控制器能将原本需要很多颗ECU实现的核心功能集成到进来，极大提高系统功能集成度，再加上数据交互的标准化接口，因此能极大降低这部分的开发和制造成本。

附图说明

图1为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的整体结构示意图；

图2为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的各部分组成结构示意图；

图3为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的便携终端的结构示意图；

图4为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的通讯装置的结构示意图；

图5为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的域控制器的结构示意图；

图6为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的遥控起动单元的结构示意图；

图7为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的操作方法的流程示意图；

图8为本发明实施例一种智能驾驶车辆遥控起动控制方法的流程示意图。

本发明中涉及的缩略语和关键术语定义如下：

RFID，即Radio Frequency Identification的缩写，中文名射频识别，是一种自动识别技术，通过无线射频方式进行非接触双向数据通信，利用无线射频方式对记录媒体(电子标签或射频卡)进行读写，从而达到识别目标和数据交换的目的；

NFC，即Near Field Communication的缩写，中文名近场通信，是在非接触式射频识别RFID技术的基础上，结合无线互连技术研发而成，它为我们日常生活中越来越普及的各种电子产品提供了一种十分安全快捷的通信方式；

UDP，即User Datagram Protocol的缩写，中文名用户数据报协议，是OSI(OpenSystem Interconnection，开放式系统互联)参考模型中一种无连接的传输层协议，提供面向事务的简单不可靠信息传送服务；

ECU，即Electronic Control Unit，中文名电子控制单元，这里为特指发动机的电子控制单元；

TCU，即Transmission Control Unit，中文名变速控制单元，这里特指自动变速箱的电子控制单元；

AEB，即Autonomous Emergency Braking，中文名自动紧急制动，这里特指制动的电子控制单元；

EPS，即Electric Power Steering，中文名电子助力转向，这里特指转向的电子控制单元；

EPB，即Electrical Park Brake，中文名电子驻车制动，这里特指驻车的电子控制单元；

CAN，即Controller Area Network，中文名控制器域网，这里特指车辆的串行总线通讯方式；

GMSL,即Gigabit Multimedia Serial Links，中文名千兆多媒体串行链路，是一种高速串行接口，适用于视频的信号传输；

GNSS,即Global Navigation Satellite System，中文名全球导航微型系统，这里特指车辆的定位装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1-图8所示，本发明的一个方面提供一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，包括便携终端、与所述便携终端通信连接的便携电台、与智能驾驶车辆相连的车载电台、域控制器以及遥控起动单元；所述便携终端包括带触摸功能的显示屏、往复式机械按钮、与所述便携电台相连的处理器和保存有遥控起动软件的存储器，能够实现被控制车辆遥控起动状态反馈和提醒；显示车辆状态信息，发送和接收被起动车辆指令和数据；所述便携终端和所述便携电台之间数据采用UDP方式交互；所述便携电台和所述车载电台之间通过无线电进行数据传输；所述车载电台和所述域控制器之间数据采用UDP方式交互；所述域控制器与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域分别通过导线连接，数据采用CAN总线方式交互；所述域控制器上设有UDP、CAN、GMSL、I/O数据交互的接口通道，与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域、智能驾驶设备和遥控起动单元信息交互；所述域控制器与所述遥控起动单元的遥控起动接口通过导线连接，导线另一端连接到起动继电器，起动继电器另一头控制起动电机的控制信号通断；所述遥控起动单元由便携终端发出指令，指令通过便携电台和车载电台无线传输，经域控制器将指令转换为电信号，电信号控制继电器牵引，牵引时吸合起动电机控制信号；所述域控制器上设有无人使能开关；通过便携终端发送和接收被起动车辆指令和数据，实现远距离遥控指定选择单台或多台被起动车辆；通过便携电台和车载电台控制遥控起动信号的接收，通过域控制器控制车辆底盘，实现车辆网关数量减少和数据链传输负载的降低；通过综合控制无人车辆，实现无人驾驶的感知、规划和决策控制；本发明能够弥补传统车辆遥控起动只能控制单台车辆、遥控距离较短、数据链传输复杂的限制；同时具备正常起动和遥控起动，使用遥控起动时可以远距离遥控、指定选择被起动车辆，可以同时起动多辆无人车，减少车辆网关数量，降低数据链在各系统间传输负载。

进一步地，如图1-图6所示，所述便携终端和智能驾驶车辆之间通过无线电进行远程传输，所述便携电台和所述车载电台之间形成自组网，通过不同的IP网段定义便携终端和各车编号；所述车载电台用于接收和发送所述便携电台的指令；如表一所示，每个所述便携电台占用一个IP地址，每个所述车载电台占用一个IP地址，自组网中的各个节点可以在0号至255号车中任意设置，为了方便记忆，所述便携电台在网络中默认标记为0号节点，1号车默认标记为1号节点IP地址，2号车默认标记为2号节点IP地址，以此类推，各IP网段可以通过设置进行改变；

表一电台自组网IP配置表

通过所述便携电台将所述便携终端的UDP数据转换成无线电与所述车载电台之间进行通讯；通过所述车载电台接收所述便携电台发送的无线电并转换成UDP数据并发送至所述域控制器；通过所述车载电台将所述域控制器的UDP数据转化成无线电与所述便携电台之间进行通讯；通过所述便携电台接收所述车载电台发送的无线电并转换成UDP数据发送至所述便携终端；所述域控制器与智能驾驶设备、车辆动力系统、底盘和车身以及遥控起动单元5连接，所述域控制器具备无人使能开关，能够实现智能驾驶车辆的功能控制。

进一步地，如图3所示，所述便携终端具备开机、关机和待机功能，便携终端自带开机、关机键，能够实现开机，关机和待机；具备自检功能，便携终端在操作系统启动中，会实现系统的自检；所述便携终端具备状态显示功能，便携终端配套的操作系统，能够实现电量显示，时间显示，通信信号状态显示；所述便携终端具备遥控功能设置，便携终端配套的操作系统，能够显示自组网内无人车节点状态，能够选择被遥控起动车辆，能够实现发送遥控起动指令，能够实现遥控起动状态反馈和提醒；具备音量设置功能，便携终端配套的操作系统，能够实现声音设置入口，按键音量设置，媒体音量设置，导航音量设置；具备通用设置功能，便携终端配套的操作系统，能够实现日期设置，时间设置，24小时格式开关，屏幕亮度设置；具备高级设置功能，便携终端配套的操作系统，能够实现屏幕校准，恢复默认设置，版本信息，密码设置以及权限设置。

进一步地，如图3所示，所述便携终端是一种带处理器和存储器的小型计算机，体积小、方便随身携带、自带电池，其通过带触摸功能的屏幕操作，也可以通过便携终端上的机械按钮操作；所述便携终端作为操作者和被起动车辆之间的人机交互装置，能够显示车辆状态信息，发送和接收被起动车辆指令和数据；一个所述便携终端既可以单车遥控起动，也可以多车编队遥控起动；即一个所述便携终端能够对应一辆智能驾驶汽车，通过所述便携终端能够实现单车遥控起动，也可以一个所述便携终端对应多辆智能驾驶汽车，通过一个所述便携终端实现多辆智能驾驶汽车的编队遥控起动能；所述便携终端上的车辆身份识别通过所述便携电台和所述车载电台之间形成自组网IP定义(IP地址定义关系见表一，IP地址中不允许出现重复的IP设置)；在遥控起动系统中，便携终端使用一个便携电台，智能驾驶车辆中使用一个车载电台，便携电台和车载电台之间通过无线电进行数据传输，便携电台可以将便携终端的UDP数据转换成无线电与车载电台之间进行通讯，便携电台可以接收车载电台发送的无线电并转换成UDP数据发送至便携终端，车载电台可以将域控制器的UDP数据转化成无线电与便携电台之间进行通讯，车载电台可以接收便携电台发送的无线电并转换成UDP数据并发送至域控制器。

进一步地，如图2-图4所示，所述便携电台自带开机、关机键，能够实现开机、关机；便携电台自带指示灯，能够实现剩余电量显示；所述车载电台自带内置电池，可以使用车载电源12-24V充电和带点工作；自带开机、关机键，能够实现开机、关机；能够伸缩、倒伏接收天线；自带指示灯，能够实现剩余电量显示；所述便携电台和所述车载电台作为通讯装置，均具备自组网功能，均自带天线；所述便携电台和所述车载电台自组网的IP可以通过设定进行增加、删除、修改和保存，如表1所示为默认情况便携电台和车载电台的IP配置情况，具体实施时可以根据现场实际情况对IP和对应关系进行调整；所述便携终端和所述便携电台之间通过内部导线连接，数据采用UDP方式交互，所述便携电台自带天线；所述便携电台和所述车载电台之间通过无线电传输，无线电通过各自天线向外界辐射发射和接收；所述车载电台与车载电台天线通过导线连接，车载电台天线安装在车身，负责扩大车载电台信号范围。

进一步地，如图2-图5所示，所述智能驾驶车辆具备动力总成域的发动机、自动变速箱、分动箱装置和功能，具备底盘域的驻车、刹车、转向装置和功能，具备车身域的门锁、车窗、车灯、雨刮、后视镜装置和功能，具备无人车智能驾驶的摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GNSS惯导；所述域控制器具备UDP、CAN、GMSL、I/O数据交互的接口通道，可以与能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域、智能驾驶域设备(摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GNSS惯导)和遥控起动单元信息交互；具备无人使能开关，开关闭合为无人驾驶模式；能够综合控制无人车，实现无人驾驶的感知、规划和决策控制；所述域控制器的功能域包括动力域、底盘域、车身域和智能驾驶域；动力域包括发动机、变速箱和分动箱；底盘域包括制动、驻车和转向，车身域包括门锁、车窗、车灯、雨刮和后视镜，智能驾驶域包括车身环视摄像头、毫米波雷达、激光雷达、微波雷达和车载电台；所述域控制器是一个带处理器和存储器的计算机，简单来说是控制智能驾驶车辆的“大脑”，具有中央集成和区域控制功能；所述域控制器是汽车每一个功能域的核心，它主要包括域主控处理器、操作系统和应用软件及算法三部分；平台化、高集成度、高性能和良好的兼容性是域控制器的主要核心设计思想；依托高性能的域主控处理器、丰富的硬件接口资源以及强大的软件功能特性，域控制器能将原本需要很多颗ECU实现的核心功能集成到进来，极大提高系统功能集成度，再加上数据交互的标准化接口，因此能极大降低这部分的开发和制造成本。

进一步地，如图2和图5所示，所述车载电台和所述域控制器之间通过导线连接，数据采用UDP方式交互；所述域控制器与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域分别通过导线连接，数据采用CAN总线方式交互，动力域连接有发动机ECU、自动变速箱TCU，底盘域连接有制动AEB、驻车EPD、转向EPS，车身域连接有车门锁、雨刮、车灯、后视镜等；所述域控制器与智能驾驶域设备各自通过导线连接；其中，智能驾驶域设备包括车身环视摄像头、毫米波雷达、微波雷达、激光雷达和GNSS惯导；环视摄像头安装在车身前、车身后、左后视镜、右后视镜数据采用GMSL格式进行视频推流；毫米波雷达安装在车身正前方，数据采用UDP方式推送；激光雷达安装在车身驾驶室正上方，数据采用UDP方式推送；微波雷达安装在车身前、后方向，前、后位置各4枚，数据采用UDP方式推送；所述域控制器与其上的无人使能开关通过导线相连接，导线延伸到驾驶室内接入触点式开关，触点式开关闭合时为“无人模式”，当触点开关断开时为“有人模式”，通过手动开启和闭合此开关，可以实现智能驾驶车辆的有人和无人模式切换；所述域控制器与所述遥控起动单元的遥控起动接口通过导线连接，导线另一端连接到起动继电器，起动继电器另一头控制起动电机的控制信号通断，当执行遥控起动时，遥控起动接口输出高电平，起动继电器吸合，牵引起动电机的控制信号导通，起动电机运转；当域控制器执行起动自检、等待起动时，遥控起动接口输出低电平，起动继电器不吸合，起动电机的控制信号断路，遥控起动功能暂时挂起；当域控制器执行“起动失败”时或未进行遥控起动操作时，遥控起动接口不输出电压，遥控起动功能关闭。

进一步地，如图6所示，所述遥控起动单元5通过所述域控制器的一路I/O接口通道输出遥控起动控制电信号，当输出高电平24V时可理解为逻辑上的起动“使能”，当输出低电平5V时可理解为逻辑上的输出起动“等待”，当输出0V时可理解为逻辑上的起动“关闭”；所述遥控起动单元5具备高电平有效的吸合继电器，信号引脚接收到高电平后吸合电源，否则继电器无动作；所述遥控起动单元由便携终端发出指令，指令通过便携电台和车载电台无线传输，经域控制器将指令转换为电信号，电信号控制继电器牵引，牵引时吸合起动电机控制信号。

如图7所示，本发明的第二个方面提供一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的操作方法，包括如下步骤：

S1：使用便携终端，选择手动启动或遥控启动；操作者使用便携终端，显示屏界面可以看到所有车辆状态列表，可以选择“手动起动”或者“遥控起动”；选择“手动起动”的车辆，无人车的起动将由人在驾驶室内通过钥匙起动，如果便携终端和起动车辆同时在线，域控制器向便携终端反馈车辆起动状态，在便携终端的车辆状态列表显示“等待起动”、“自检失败”、“起动成功”或“起动失败”；

S2：选择遥控起动的车辆，在便携终端的车辆列表中勾选所要起动车辆，便携终端将向勾选车辆发送“起动预备”指令，指令通过便携电台以自组网无线电方式向外界广播发送；

S3：车载电台接收到“起动预备”指令，向便携电台发送“预备应答”指令；

S4：便携电台接收到“预备应答”指令后，便携终端向有应答响应的车辆自动发送“无人使能”指令；如果便携电台接未收到“预备应答”指令，则备选车辆车载电台无应答响应，持续失联时间超过5秒，域控制器反馈“自检失败”，车载电台向便携电台发送指令；便携电台接收指令后，显示“自检失败”提示；

S5：车载电台接收“无人使能”指令后，将指令发送到域控制器，域控制器通过信号转化将使能开关有效，进入无人使能自检状态；如自检状态正常，则反馈“等待起动”至便携终端；如果自检状态出现一处或多处异常，则反馈“自检失败”，并将异常情况一同反馈至便携终端；其中，自检状态包括域控制器将UDP数据格式转换成CAN总线报文方式向动力域、底盘域发送唤醒指令，动力域执行发动机ECU、变速箱TCU、唤醒和自检，底盘域将执行驻车EPB、刹车AEB、转向EPS唤醒和自检，检查车速是否为0，发动机转速是否为0，变速箱是否空挡，驻车的执行反馈，制动的执行反馈，方向盘转角是否过大；域控制器将向智能驾驶设备，包括车身环视摄像头、毫米波雷达、激光雷达和微波雷达通电，检车与前车车距是否过小；如果上述自检状态正常，则反馈“等待起动”至便携终端，如果自检状态出现一处或多处异常，则反馈“自检失败”，并将异常情况一同反馈至便携终端；

S6：便携终端上起动车辆列表中，将显示“等待起动”或“自检失败”，此时两种状态均可以通过点击“视频查看”，将车身环视摄像头的视频进行回传显示，当显示“等待起动”以后，则“确认起动”屏幕按钮亮起，可以点击“确认起动”按钮，域控制器将执行遥控起动流程；当显示“自检失败”以后，则“确认起动”屏幕显示按钮变灰，无法进行遥控起动，需要进一步自检；自检过程开始，域控制器向遥控起动单元接口输出低电平；自检状态通过“等待起动”状态且接收到“确定起动”指令，域控制器通过CAN总线(控制器域网总线)持续向底盘网关发送AEB(自动紧急制动单元)执行请求，同时向遥控起动单元接口输出高电平；自检状态不通过“自检失败”，域控制器向遥控起动单元接口无输出电压；

S7：遥控起动单元的继电器接收到域控制器向其输出的高电平后吸合电源正负极，导通起动电机控制信号；AEB(自动紧急制动单元)接收到执行请求执行刹车状态，并广播发送刹车状态CAN总线报文；起动电机开始工作，拖动发动机运转；

S8：发动机ECU(电子控制单元)接收到刹车信号和转速信号，进入起动控制流程，若发动机进入怠速工况则认为起动成功，通过动力网关发送“起动成功”CAN总线报文；若发动机无法进入怠速工况则认为起动失败，向动力域发送“起动失败”CAN总线报文；域控制器接收到动力域的“起动成功”指令以后，将遥控起动单元接口输出低电平，并将指令反馈回便携终端；起动过程最大持续15秒，域控制器执行遥控起动控制单次累积通电达到15秒后，将恢复初始状态，此时I/O接口通道恢复低电平，解除AEB(自动紧急制动单元)执行请求；

S9：域控制器将“起动成功”或“起动失败”的总线报文转化为UDP(用户数据报协议)数据格式，通过车载电台发送，便携电台接收，在便携终端上显示“起动成功”或“起动失败”。

如图8所示，“遥控使能＝1”表示遥控使能开关有效；“遥控起动＝1”表示接收到遥控起动指令；“变速箱N档状态＝1”表示变速箱处于空挡状态；“驻车执行状态＝1”表示驻车处于执行状态；“转向角度＜90°”表示方向盘转向角度＜90°；“遥控起动输出置1”表示域控制器执行远程遥控起动控制输出；“刹车状态置1”表示底盘域的制动系统反馈的刹车状态为刹车状态；“怠速状态标识＝1”表示发动机处于怠速状态；“遥控起动输出置0”表示域控制器执行远程遥控起动关闭输出；“起动失败标识置1”表示域控制器中起动失败标识有效；“起动失败标识置0”表示域控制器中起动失败标识无效；本发明的第三个方面提供一种智能驾驶车辆的遥控起动控制方法，该控制方法是通过车辆自身的各个系统、和系统中各自的控制器来实现的，通过车辆的智能驾驶感知设备、智能驾驶域及其控制器、动力域及其控制器、底盘域及其控制器共同实现，包括如下步骤：

S100：域控制器执行“进入”指令，进入后使车辆具备远程遥控起动的前提条件；

S101：域控制器判断遥控使能和遥控起动关系，当车辆上的遥控使能开关有效，并且接收到遥控终端发来遥控起动指令，则将域控制器中遥控起动控制的起动失败标识置0；

S102：域控制器判断起动状态标志，若起动状态标志为0，域控制器判断动力域的发动机ECU反馈转速；

S103：若发动机转速为0，域控制器通过判断动力域的变速箱TCU反馈空挡状态，底盘域的驻车状态、方向盘转角；

S104：若同时满足变速箱处于空挡状态、驻车处于执行状态和方向盘转向角度＜90°，域控制器判断智能驾驶感知设备反馈的车辆前向障碍距离；

S105：若感知设备与前车或障碍物的距离＞0.5米，域控制器判断底盘域的制动系统反馈的刹车状态；

S106：若处于刹车状态，域控制器执行远程遥控起动控制输出；

S107：域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速状态标识；若发动机处于怠速状态，域控制器执行远程遥控起动关闭输出；

S108：域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速标识时间，若持续时间≥10秒，域控制器中起动失败标识置为有效，域控制器执行远程遥控起动关闭输出；

S109：域控制器执行“结束”指令，车辆远程遥控起动控制流程结束。

步骤S101中当车辆上的遥控使能开关无效，并且未接收到遥控终端发来遥控起动指令，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S102中若起动状态标志不为零，域控制器通过判断动力域的变速箱TCU反馈空挡状态，底盘域的驻车状态、方向盘转角；并执行步骤S104～S109；

步骤S103中若发动机转速不为零，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S104中若不能同时满足变速箱处于空挡状态、驻车处于执行状态、方向盘转向角度＜90°，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S104中若感知设备与前车或障碍物的距离≤0.5米，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；智能驾驶感知设备包括毫米波雷达、激光雷达或摄像头；

步骤S106中若域控制器判断底盘域的制动系统反馈的刹车状态不处于刹车状态，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S107中域控制器判断动力域的发动机ECU反馈发动机不处于怠速标识，则直接执行步骤S108～S109；

步骤S108中域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速标识时间，若持续时间＜10秒，则域控制器执行远程遥控起动控制输出，执行步骤S107～S109。

本发明提供的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统及方法的工作原理，在执行遥控起动且各系统正常工作时，通过便携终端操作者指令的人机交互；便携电台负责将便携终端的数据链通过无线电方式与无人车信息交互；车载电台负责接收便携电台指令并能发送域控制器反馈状态；车辆底盘即为传统意义上的机动车辆底盘，具有转向、制动、驻车、前进、后退、加速和加速等功能；域控制器是无人车控制的“大脑”，全程参与智能驾驶车辆的有人驾驶、无人驾驶、遥控起动等工作；遥控起动单元负责将遥控起动控制信号转化为电信号，具有控制起动电机起动和停止功能；具体地，通过便携终端可以选择遥控单车起动，也可以选择多车同时起动；遥控起动时，操作者使用便携终端发出起动指令，遥控指令通过无线电传输，无人车通过电台接收到遥控起动指令，遥控指令经过信号处理以后，以UDP信号格式传输与无人车域控制器信息交互，域控制器将遥控起动信号转化成CAN总线报文形式下发广播，动力总成域的发动机ECU、变速箱TCU和底盘域的制动AEB、驻车EPB、转向EPS通过CAN总线报文被立刻被唤醒，控制器按控制流程触发远程遥控起动自检流程，如果自检通过，AEB自动触发刹车状态，发动机按控制流程执行起动工况，等待一段时间后判定是否遥控起动成功，若遥控起动成功，反馈便携终端起动成功状态信息；若遥控起动不成功，反馈遥控终端起动不成功状态信息；在起动过程中如果自检不通过，反馈便携终端状态信息，操作者执行再次起动操作，或者进行车辆检查；本发明具备手动起动和遥控起动功能，使用遥控起动时可以远距离遥控、指定选择被起动车辆，能够实现远距离遥控指定选择单台或多台被起动车辆；本发明遥控起动信号的接收将由便携电台和车载电台来处理，车辆底盘控制将由域控制器来处理，由此做可以减少网关数量，降低数据链在各系统间传输负载；通过综合控制无人车辆，实现无人驾驶的感知、规划和决策控制；能够弥补传统车辆遥控起动只能控制单台车辆、遥控距离较短、数据链传输复杂的限制。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，其特征在于：包括便携终端、与所述便携终端通信连接的便携电台、与智能驾驶车辆相连的车载电台、域控制器以及遥控起动单元；其中，

所述便携终端包括带触摸功能的显示屏、往复式机械按钮、与所述便携电台相连的处理器和保存有遥控起动软件的存储器，通过便携终端发送和接收被起动车辆指令和数据，实现被控制车辆遥控起动状态反馈和提醒所述便携终端和所述便携电台之间数据采用UDP方式交互；所述便携电台和所述车载电台之间通过无线电进行数据传输；所述车载电台和所述域控制器之间数据采用UDP方式交互；所述域控制器与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域分别通过导线连接，数据采用CAN总线方式交互；所述域控制器上设有UDP、CAN、GMSL、I/O数据交互的接口通道，与智能驾驶车辆的动力域、底盘域、车身域、智能驾驶设备和遥控起动单元信息交互；所述域控制器与所述遥控起动单元的遥控起动接口通过导线连接，导线另一端连接到起动继电器，起动继电器另一头控制起动电机的控制信号通断；所述遥控起动单元由便携终端发出指令，指令通过便携电台和车载电台无线传输，经域控制器将指令转换为电信号，电信号控制继电器牵引，牵引时吸合起动电机控制信号；所述域控制器上设有无人使能开关；通过便携终端发送和接收被起动车辆指令和数据，实现远距离遥控指定选择单台或多台被起动车辆；通过便携电台和车载电台控制遥控起动信号的接收，通过域控制器控制车辆底盘，实现车辆网关数量减少和数据链传输负载的降低；通过综合控制无人车辆，实现无人驾驶的感知、规划和决策控制。

2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，其特征在于：所述便携电台和所述车载电台之间形成自组网，通过不同的自组网段定义便携终端和智能驾驶车辆编号；通过所述便携电台将所述便携终端的UDP数据转换成无线电与所述车载电台之间进行通讯；通过所述车载电台接收所述便携电台发送的无线电并转换成UDP数据并发送至所述域控制器；通过所述车载电台将所述域控制器的UDP数据转化成无线电与所述便携电台之间进行通讯；通过所述便携电台接收所述车载电台发送的无线电并转换成UDP数据发送至所述便携终端。

3.根据权利要求2所述的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，其特征在于：所述智能驾驶车辆的动力域包括发动机、变速箱和分动箱；

所述智能驾驶车辆的底盘域包括驻车、刹车、转向；所述智能驾驶车辆的车身域包括门锁、车窗、车灯、雨刮及后视镜；

所述智能驾驶车辆的智能驾驶域设备包括车身环视摄像头、毫米波雷达、微波雷达、激光雷达和GNSS惯导；环视摄像头安装在车身前、车身后、左后视镜、右后视镜数据采用GMSL格式进行视频推流；毫米波雷达安装在车身正前方，数据采用UDP方式推送；激光雷达安装在车身驾驶室正上方，数据采用UDP方式推送；微波雷达安装在车身前、后方向，数据采用UDP方式推送。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，其特征在于：所述域控制器的功能域包括动力域、底盘域、车身域和智能驾驶域；所述域控制器的动力域包括发动机、变速箱和分动箱；所述域控制器的底盘域包括制动、驻车和转向；所述域控制器的车身域包括门锁、车窗、车灯、雨刮和后视镜；所述域控制器的智能驾驶域包括车身环视摄像头、毫米波雷达、激光雷达、微波雷达和车载电台；

所述域控制器具有中央集成和区域控制功能；所述域控制器包括域主控处理器、操作系统和应用软件及算法三部分。

5.根据权利要求4所述的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，其特征在于：所述域控制器与无人使能开关通过导线相连接，导线延伸到驾驶室内接入触点式开关，触点式开关闭合时为“无人模式”，当触点开关断开时为“有人模式”，通过手动开启和闭合无人使能开关实现智能驾驶车辆的有人和无人模式切换；

当域控制器执行遥控起动时，遥控起动接口输出高电平，起动继电器吸合，牵引起动电机的控制信号导通，起动电机运转；

当域控制器执行起动自检、等待起动时，遥控起动接口输出低电平，起动继电器不吸合，起动电机的控制信号断路，遥控起动功能暂时挂起；

当域控制器执行“起动失败”时或未进行遥控起动操作时，遥控起动接口不输出电压，遥控起动功能关闭。

6.根据权利要求5所述的一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统，其特征在于：所述遥控起动单元5通过所述域控制器的一路I/O接口通道输出遥控起动控制电信号；

当所述遥控起动单元5输出高电平24V时可理解为逻辑上的起动“使能”；当所述遥控起动单元5输出低电平5V时可理解为逻辑上的输出起动“等待”；当所述遥控起动单元5输出0V时可理解为逻辑上的起动“关闭”；

所述遥控起动单元5上设有高电平有效的吸合继电器，信号引脚接收到高电平后吸合电源，否则继电器无动作。

7.一种智能驾驶车辆遥控起动控制系统的操作方法，其特征在于，应用如权利要求1-6中任一项所述的一种智能驾驶车辆的遥控起动控制系统实现，包括如下步骤：

S1：使用便携终端，选择手动启动或遥控启动；操作者使用便携终端，显示屏界面可以看到所有车辆状态列表，可以选择“手动起动”或者“遥控起动”；

S2：选择遥控起动的车辆，在便携终端的车辆列表中勾选所要起动车辆，便携终端将向勾选车辆发送“起动预备”指令，指令通过便携电台以自组网无线电方式向外界广播发送；

S3：车载电台接收到“起动预备”指令，向便携电台发送“预备应答”指令；

S4：便携电台接收到“预备应答”指令后，便携终端向有应答响应的车辆自动发送“无人使能”指令；

S5：车载电台接收“无人使能”指令后，将指令发送到域控制器，域控制器通过信号转化使使能开关有效，进入无人使能自检状态；如自检状态正常，则反馈“等待起动”至便携终端；如果自检状态出现一处或多处异常，则反馈“自检失败”，并将异常情况一同反馈至便携终端；

S6：便携终端上起动车辆列表中，将显示“等待起动”或“自检失败”，此时两种状态均可以通过点击“视频查看”，将车身环视摄像头的视频进行回传显示，当显示“等待起动”以后，则“确认起动”屏幕按钮亮起，可以点击“确认起动”按钮，域控制器将执行遥控起动流程；

S7：遥控起动单元的继电器接收到域控制器向其输出的高电平后吸合电源正负极，导通起动电机控制信号；AEB接收到执行请求执行刹车状态，并广播发送刹车状态CAN总线报文；起动电机开始工作，拖动发动机运转；

S8：发动机ECU接收到刹车信号和转速信号，进入起动控制流程，若发动机进入怠速工况则认为起动成功，通过动力网关发送“起动成功”CAN总线报文；若发动机无法进入怠速工况则认为起动失败，向动力域发送“起动失败”CAN总线报文；域控制器接收到动力域的“起动成功”指令以后，将遥控起动单元接口输出低电平，并将指令反馈回便携终端；起动过程最大持续15秒，域控制器执行遥控起动控制单次累积通电达到15秒后，将恢复初始状态，此时I/O接口通道恢复低电平，解除AEB执行请求；

S9：域控制器将“起动成功”或“起动失败”的总线报文转化为UDP数据格式，通过车载电台发送，便携电台接收，在便携终端上显示“起动成功”或“起动失败”。

8.根据权利要求7所述的一种智能驾驶车辆遥控起动控制方法，其特征在于，步骤S1中选择“手动起动”的车辆，无人车的起动将由人在驾驶室内通过钥匙起动，如果便携终端和起动车辆同时在线，域控制器向便携终端反馈车辆起动状态，在便携终端的车辆状态列表显示“等待起动”、“自检失败”、“起动成功”或“起动失败”；

步骤S4中如果便携电台接未收到“预备应答”指令，则备选车辆车载电台无应答响应，持续失联时间超过5秒，域控制器反馈“自检失败”，车载电台向便携电台发送指令；便携电台接收指令后，显示“自检失败”提示；

步骤S5中自检状态包括域控制器将UDP数据格式转换成CAN总线报文方式向动力域、底盘域发送唤醒指令，动力域执行发动机ECU、变速箱TCU、唤醒和自检，底盘域将执行驻车EPB、刹车AEB、转向EPS唤醒和自检，检查车速是否为0，发动机转速是否为0，变速箱是否空挡，驻车的执行反馈，制动的执行反馈，方向盘转角是否过大；域控制器将向智能驾驶设备，包括车身环视摄像头、毫米波雷达、激光雷达和微波雷达通电，检车与前车车距是否过小；

步骤S6中当显示“自检失败”以后，则“确认起动”屏幕显示按钮变灰，无法进行遥控起动，需要进一步自检；自检过程开始，域控制器向遥控起动单元接口输出低电平；自检状态通过“等待起动”状态且接收到“确定起动”指令，域控制器通过CAN总线持续向底盘网关发送AEB执行请求，同时向遥控起动单元接口输出高电平；自检状态不通过“自检失败”，域控制器向遥控起动单元接口无输出电压。

9.一种智能驾驶车辆的遥控起动控制方法，其特征在于，应用如权利要求1-6中任一项所述的一种智能驾驶车辆的遥控起动控制系统实现，包括如下步骤：

S100：域控制器执行“进入”指令，进入后使车辆具备远程遥控起动的前提条件；

S100：域控制器执行“进入”指令，进入后使车辆具备远程遥控起动的前提条件；

S101：域控制器判断遥控使能和遥控起动关系，当车辆上的遥控使能开关有效，并且接收到遥控终端发来遥控起动指令，则将域控制器中遥控起动控制的起动失败标识置0；

S102：域控制器判断起动状态标志，若起动状态标志为0，域控制器判断动力域的发动机ECU反馈转速；

S103：若发动机转速为0，域控制器通过判断动力域的变速箱TCU反馈空挡状态，底盘域的驻车状态、方向盘转角；

S104：若同时满足变速箱处于空挡状态、驻车处于执行状态和方向盘转向角度＜90°，域控制器判断智能驾驶感知设备反馈的车辆前向障碍距离；

S105：若感知设备与前车或障碍物的距离＞0.5米，域控制器判断底盘域的制动系统反馈的刹车状态；

S106：若处于刹车状态，域控制器执行远程遥控起动控制输出；

S107：域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速状态标识；若发动机处于怠速状态，域控制器执行远程遥控起动关闭输出；

S108：域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速标识时间，若持续时间≥10秒，域控制器中起动失败标识置为有效，域控制器执行远程遥控起动关闭输出；

S109：域控制器执行“结束”指令，车辆远程遥控起动控制流程结束。

10.根据权利要求9所述的一种智能驾驶车辆的遥控起动控制方法，其特征在于：步骤S101中当车辆上的遥控使能开关无效，并且未接收到遥控终端发来遥控起动指令，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S102中若起动状态标志不为零，域控制器通过判断动力域的变速箱TCU反馈空挡状态，底盘域的驻车状态、方向盘转角；并执行步骤S104～S109；

步骤S103中若发动机转速不为零，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S104中若不能同时满足变速箱处于空挡状态、驻车处于执行状态、方向盘转向角度＜90°，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；步骤S104中的感知设备包括毫米波雷达、激光雷达或摄像头；

步骤S104中若感知设备与前车或障碍物的距离≤0.5米，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S106中若域控制器判断底盘域的制动系统反馈的刹车状态不处于刹车状态，则域控制器执行远程遥控起动关闭输出，执行步骤S108～S109；

步骤S107中域控制器判断动力域的发动机ECU反馈发动机不处于怠速标识，则直接执行步骤S108～S109；

步骤S108中域控制器判断动力域的发动机ECU反馈怠速标识时间，若持续时间＜10秒，则域控制器执行远程遥控起动控制输出，执行步骤S107～S109。

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