JP6938177B2 - 制御装置、制御方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の自動運転に関する。

車両の安全運転に関する各種の技術が提案されている。例えば、特許文献１には、運転者の覚醒状態が低下したときに、運転者以外の第三者にその旨を警告し、第三者による車両の制御を可能とする手法が記載されている。

特開２０１６−１１５０２３号公報

一般的な自動運転車両においても、人間が運転の判断をしたほうが良い場面（例えば、工事現場、事故、悪天候等）が多々ある。このような場合、自動運転中の車両の搭乗者は運転に対する集中力が低下している可能性があるため、急激な手動運転による対応は困難なことが多い。特許文献１のように車内の第三者に運転を交代することも考えられるが、車内に第三者がいない場合には運転の交代はできず、また、第三者がいたとしても迅速に運転の交代に対応できない場合がある。

本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、車両の自動運転中に人間にしか判断できない状況が生じた場合に、外部からのサポートにより安全な運転を可能とすることを目的とする。

請求項１に記載の発明は、制御装置であって、車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成部と、前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御部と、前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力部と、を備え、前記複数の自動運転動作は、少なくとも走行、減速及び停止を含み、前記生成部は、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記優先度を生成し、前記出力部は、前記複数の自動運転動作の優先度がいずれも第１所定値より小さい場合に、前記操作要求を出力することを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、制御装置により実行される制御方法であって、車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成工程と、前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御工程と、前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力工程と、を備え、前記複数の自動運転動作は、少なくとも走行、減速及び停止を含み、前記生成工程は、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記優先度を生成し、前記出力工程は、前記複数の自動運転動作の優先度がいずれも第１所定値より小さい場合に、前記操作要求を出力することを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、コンピュータを備える制御装置により実行されるプログラムであって、車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成部、前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御部、前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力部、として前記コンピュータを機能させ、前記複数の自動運転動作は、少なくとも走行、減速及び停止を含み、前記生成部は、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記優先度を生成し、前記出力部は、前記複数の自動運転動作の優先度がいずれも第１所定値より小さい場合に、前記操作要求を出力することを特徴とする。

実施例に係る自動運転サポートシステムの全体構成を示す。 車両の遠隔操作の一例のフローチャートである。 車両の遠隔操作の他の例のフローチャートである。

本発明の１つの好適な実施形態では、制御装置は、車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成部と、前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御部と、前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力部と、を備える。

上記の制御装置は、車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成し、優先度情報に基づき、複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定して自動運転を行う。また、制御部が１つの自動運転動作を決定できない場合、制御装置は、車両の操作要求を出力する。これにより、自動運転を実施できない場合に、外部から車両の操作を行うことが可能となる。

上記の制御装置の一態様では、前記出力部は、前記複数の自動運転動作の優先度がいずれも第１所定値より小さい場合に、前記操作要求を出力する。この態様では、複数の自動運転動作がいずれも適切でないと判断される場合に、車両の操作要求が出力される。

上記の制御装置の他の一態様では、前記出力部は、前記複数の自動運転動作の優先度間の差分がいずれも第２所定値以下である場合に、前記操作要求を出力する。この態様では、複数の自動運転動作の優先度に十分な差が無い場合に、車両の操作要求が出力される。

上記の制御装置の他の一態様では、前記出力部は、前記車両が所定の地域に接近した場合に、前記操作要求を出力する。この態様では、車両が例えば危険地域などの所定の地域に接近した場合に、車両の操作要求が出力される。

上記の制御装置の他の一態様では、前記出力部は、前記操作要求を外部装置に送信する。この態様では、外部装置に対して車両の操作要求を行うことができる。

上記の制御装置の他の一態様は、外部装置から運転操作信号を受信する受信部を備え、前記制御部は、前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記外部装置から受信した運転操作信号に基づいて前記車両の運転を実施する。この態様では、自動運転が適切に行えない場合、外部装置からの運転操作信号に基づいて車両の運転を実施することができる。

上記の制御装置の他の一態様では、前記車両は、当該車両の周囲の状況を検出するセンサを備え、前記生成部は、前記センサの出力に基づいて、前記自動運転動作の優先度を生成する。この態様では、車両の周囲の状況を検出するセンサの出力に基づいて、各自動運転動作の優先度が生成される。

上記の制御装置の他の一態様では、前記車両は、当該車両の周囲の状況を検出するセンサを備え、前記出力部は、前記センサの出力を外部装置に送信し、前記制御部は、前記外部装置から強制運転操作信号を受信した場合、当該強制運転操作信号に基づいて前記車両の運転を実施する。この態様では、車両のセンサの出力に基づいて外部装置が必要と判定した場合には、外部装置による車両の強制的な運転が実施される。

本発明の他の好適な実施形態では、制御装置により実行される制御方法は、車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成工程と、前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御工程と、前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力工程と、を備える。この方法によれば、自動運転を実施できない場合に、外部から車両の操作を行うことが可能となる。

本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備える制御装置により実行されるプログラムは、車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成部、前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御部、前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力部、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の制御装置を実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［システム構成］
図１は、本発明の実施例に係る自動運転サポートシステムの全体構成を示す。自動運転サポートシステムは、車両の自動運転中に人間にしか判断できない状況が発生した場合に、外部の自動運転サポートセンターにより車両の運転を遠隔操作するものである。

図１に示すように、自動運転サポートシステムは、自動運転可能な車両１００と自動運転サポートセンター（以下、単に「サポートセンター」と呼ぶ。）２００との間で各種の信号を無線通信するように構成される。サポートセンター２００には、車両１００を遠隔操作して運転するための遠隔操作装置２０１が設けられており、遠隔操作装置２０１はサポートセンター２００に常駐しているプロドライバー２０２により操作される。遠隔操作装置２０１は、いわゆるドライビングシミュレータのように、車両前方の画像を表示するモニタ、ステアリング、アクセル、ブレーキ、シフトレバーなどが設けられており、実際の車両１００との間で必要な信号を送受信することにより、車両１００を遠隔操作して走行させる。サポートセンター２００は、本発明における外部装置の一例である。

車両１００は、自動運転可能な車両であり、センシングユニット１０、認知・判断ユニット２０、マップデータベース（ＤＢ）３０、運転操作ユニット４０、コミュニケーションユニット５０を備える。

センシングユニット１０は、車両１００及びその周囲の状況を検出するものであり、カメラ１１、レーダ１２、ソナー１３、ＧＰＳ１４、３Ｄライダ１５（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、または、ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、その他の各種センサなどを備える。センシングユニット１０内のセンサなどからの出力信号は、認知・判断ユニット２０に供給されるとともに、センサ信号７１としてサポートセンター２００に送信される。センシングユニット１０は本発明におけるセンサの一例である。

マップＤＢ３０には、自動運転に利用される高精度の３Ｄデジタルマップが記憶されている。具体的に、３Ｄデジタルマップには、道路情報に加えて、車線、信号、標識、建物などに関する情報が含まれている。

認知・判断ユニット２０は、センシングユニット１０からの出力信号及びマップＤＢ３０内に記憶されている３Ｄデジタルマップに基づいて、自動運転を実施するために必要な認知・判断を行う。認知・判断ユニット２０は、周囲環境判定部２１、自車位置判定部２２、自動運転可否判定部２３、走行計画決定部２４を備える。

周囲環境判定部２１は、センシングユニット１０から供給されるセンサ信号に基づいて、車両１００の周囲の環境や状況を判定し、周囲環境情報を生成して自車位置判定部２２、自動運転可否判定部２３、走行計画決定部２４に供給する。具体的に、周囲環境判定部２１は、車両の周囲の道路状況、車線、車、人、障害物の有無及び位置などを判定して周囲環境情報を生成する。

自車位置判定部２２は、周囲環境判定部２１による判定結果、及び、マップＤＢ３０内の３Ｄデジタルマップに基づいて、車両１００の正確な自車位置を判定し、得られた自車位置を走行計画決定部２４に供給する。

自動運転可否判定部２３は、周囲環境判定部２１により生成された周囲環境情報に基づいて、自動運転による走行の可否を判定し、判定結果を走行計画決定部２４に供給する。なお、走行可否判定部による判定手法については後に詳述する。

走行計画決定部２４は、自動運転による走行が可能であると自動運転可否判定部２３が判定したときに、自動運転による走行計画を決定する。具体的には、走行計画決定部２４は、走行可能な進路を決定し、運転操作の制御指示を生成して運転操作ユニット４０へ供給する。なお、認知・判断ユニット２０は、本発明における生成部、制御部及び出力部の一例である。

運転操作ユニット４０は、自動運転により操作される各種のアクチュエータ、具体的にはステアリングアクチュエータ４１、アクセルアクチュエータ４２、ブレーキアクチュエータ４３などを備える。運転操作ユニット４０は、走行計画決定部２４から供給される運転操作の制御指示に従って各アクチュエータを操作し、車両１００の自動運転を実施する。なお、運転操作ユニット４０内の各アクチュエータの操作量などをセンシングユニット１０にフィードバックすることにより、センシングユニット１０による周囲環境の検出精度を向上させることができる。

コミュニケーションユニット５０は、表示装置、スピーカ、マイクなどを備え、車両１００の内部及び外部とのコミュニケーションを可能とする。例えば、表示装置は車両１００の内部のみならず外部に対しても情報を表示可能に構成され、車両１００が自動運転中であるときにはその旨を示す情報を表示する。これにより、車両１００の周辺の歩行者や車両の運転手などは、車両１００が自動運転中であることを認識することができる。また、スピーカやマイクは、車両１００の搭乗者や車両１００の外部の人間などとのコミュニケーションを可能とする。

［走行可否判定部］
次に、自動運転可否判定部２３による判定について詳しく説明する。自動運転可否判定部２３は、周囲環境情報に基づいて、車両１００による自動運転が可能であるか否かを判定する。詳しくは、自動運転可否判定部２３は、周囲環境情報に基づいて、人間にしか判断できない状況が発生しているか否かを判定する。そして、人間にしか判断できない状況が発生しているときには自動運転が不可能であると判定し、発生していないときには自動運転が可能であると判定する。ここで、「人間にしか判断できない状況」とは、例えば、道路工事、事故、激しい雨雪、地震などの自然災害などの事象が生じている状況や、渋滞時の車線変更や右折左折等の相手の挙動を見ながら又はアイコンタクトで運転判断するような高度な運転技術が必要な場合等をいう。

具体的に、自動運転可否判定部２３は、認知・判断ユニット２０を構成する人工知能（ＡＩ）により判定を行う。自動運転においては、周囲環境情報に基づいて、人工知能が自動運転動作のいくつかの選択肢から最適解、即ち、最適と思われる１つの選択肢を決定し、それに対応する自動運転動作を実施する。例えば、車両１００の自動運転中のある状況において、自動運転可否判定部２３は、「選択肢Ａ：そのまま走行する」、「選択肢Ｂ：減速する」、「選択肢Ｃ：加速する」、「選択肢Ｄ：停止する」の４つの選択肢から１つの自動運転動作を決定する。この場合、自動運転判定部２３として機能する人工知能は、周囲環境情報に基づいて、選択肢Ａ〜Ｄのそれぞれに対する優先度（スコア）を算出し、その優先度が予め決められた閾値（以下、「第１所定値」と呼ぶ。）を超えているか否かを判定する。なお、この第１所定値は、その選択肢を採用するために最低限必要な値に設定される。

そして、優先度が第１所定値を超えている選択肢が１つも無い場合、人工知能は最適な選択肢を決定できず自動運転を実施することができないとして、自動運転は不可能であると判定する。

一方、優先度が第１所定値を超えている選択肢が１つのみである場合には、その選択肢を最適な選択肢として決定する。例えば、「選択肢Ｄ：停止する」の優先度のみが第１所定値を超えており、それ以外の選択肢の優先度が第１所定値を超えていない場合、人工知能は選択肢Ｄを最適な選択肢として選択し、「停止する」という自動運転動作を決定する。そして、自動運転可否判定部２３は、「自動運転が可能」であり、自動運転動作「停止する」を行うという判定結果を走行計画決定部２４に供給する。走行計画決定部２４は、「停止する」という自動運転動作を行うために運転操作ユニット４０内の各アクチュエータに必要な操作量を算出して運転操作ユニット４０に供給する。

また、４つの選択肢Ａ〜Ｄのうち、複数の選択肢の優先度が第１所定値を超えた場合、人工知能はそれら複数の選択肢から１つの最適な選択肢を決定する。例えば、複数の選択肢の優先度間の差分を算出し、その差分が予め決められた閾値（以下、「第２所定値」と呼ぶ。）を超えているか否かを判定する。差分が第２所定値を超えている場合、最大の優先度が他の優先度よりも十分に大きい、即ち、最大の優先度を有する選択肢は、他の選択肢の優先度と比べて突出して適切であるということができる。よって、人工知能は、優先度間の差分が第２所定値を超えている場合には、優先度が最大である選択肢を最適な選択肢として決定する。

一方、差分が第２所定値を超えていない場合、複数の選択肢の優先度が大差なく、最適な選択肢を１つ選択することができない。よって、人工知能は、最適な選択肢を決定できず自動運転を実施することができないとして、自動運転は不可能であると判定する。なお、この場合、自動運転可否判定部２３は、優先度が第１所定値を超えた複数の選択肢を、ある程度適切な選択肢としてサポートセンター２００に提供してもよい。これにより、サポートセンター２００で遠隔操作を開始するプロドライバー２０２に対して、ある程度適切と考えられる選択肢を提供することができ、運転を交代する際のプロドライバー２０２の判断時間を短縮することができる。

このように、自動運転可否判定部２３は、人工知能の判断により、複数の選択肢の優先度がいずれも低いため１つに決定することができない場合、及び、複数の選択肢の優先度に大きな差異がないため１つに決定することができない場合に、自動運転が不可能であると判定する。

［車両の遠隔操作］
次に、車両１００を外部から操作する方法について説明する。上記のように、車両１００の自動運転可否判定部２３が自動運転不可と判定すると、車両１００の運転は外部のサポートセンター２００に委ねられる。具体的に、自動運転可否判定部２３は、自動運転不可と判定すると、自動運転不可であることを示す自動運転可否信号７３をサポートセンター２００へ送信する。サポートセンター２００は、対応可能であれば、プロドライバー２０２が遠隔操作装置２０１を操作することにより、車両１００を遠隔操作する。なお、自動運転可否信号７３は本発明における操作要求の一例である。

車両１００のセンシングユニット１０からは車両１００の周囲環境情報がサポートセンター２００に送信されているため、プロドライバー２０２は、車両１００の実際の周囲環境情報に基づいて遠隔操作装置２０１を操作することにより、車両１００を遠隔操作することができる。具体的には、車両１００のカメラ１１で撮影された画像は、センサ信号７１としてサポートセンター２００に送信され、遠隔操作装置２０１のモニタに表示される。プロドライバー２０２が、モニタに表示された車両１００の前方の状況などを見ながら遠隔操作装置２０１のステアリング、アクセル、ブレーキなどを操作すると、遠隔操作装置２０１はプロドライバー２０２が行った操作に対応する運転操作信号７４を車両１００の運転操作ユニット４０に送信する。なお、車両１００内の緊急遮断スイッチ６０は、通常はオンになっている。こうして、プロドライバー２０２の遠隔操作により車両１００は走行する。

プロドライバー２０２による遠隔操作中、車両１００のコミュニケーションユニット５０はサポートセンター２００と通信し、コミュニケーションユニット５０の表示装置に「プロドライバー運転中」とのメッセージを表示するなどして、プロドライバー２０２による遠隔操作が行われていることを、車両１００の外部の歩行者や車両の運転手などに告知することができる。また、プロドライバー２０２は、コミュニケーションユニット５０の表示装置、スピーカ、マイクなどをＴＶ電話のように利用して、車両１００の周辺の人間と会話をすることができる。例えば、道路工事や事故の現場においては、現場の作業者、交通整理を行っている人などと直接会話して詳しい状況を聞くことができる。

次に、サポートセンター２００による遠隔操作処理の例について説明する。図２は、車両１００の遠隔操作処理の一例のフローチャートである。この処理は、基本的に車両１００の認知・判断ユニット２０などにより行われる。なお、実際には、認知・判断ユニット２０を構成するＣＰＵなどのコンピュータが予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

認知・判断ユニット２０は、自動運転が可能な条件下で自動運転を実施している（ステップＳ１０）。自動運転の実施中においても、認知・判定ユニット２０の自動運転可否判定部２３は、自動運転が可能であるか否かの判定を定期的に行っている（ステップＳ１１）。そして、自動運転が可能と判定された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、自動運転が継続される。一方、自動運転が不可能と判定された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、認知・判断ユニット２０は自動運転が不可能であることを示す自動運転可否信号７３をサポートセンター２００に送信し、サポートセンターによる対応が可能か否かを確認する（ステップＳ１２）。

サポートセンター２００による対応が可能である場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、認知・判断ユニット２０は車両１００の運転をサポートセンター２００による遠隔操作に切り替え（ステップＳ１３）、ステップＳ１１へ戻る。その後、再び自動運転が可能となった場合には自動運転を行う。なお、再び自動運転が可能となったとき、即ち、自動運転可否判定部２３としての人工知能の最適解が１つになったときに、そのときの問題と解決策を人工知能に学習させてその後の判定に反映させるようにしてもよい。

一方、サポートセンター２００による対応が可能でない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、認知・判断ユニット２０は車両１００を安全な場所に停車させ、サポートセンター２００による対応を待つ（ステップＳ１４）。

こうして、車両１００は、自動運転中に人間にしか判断できない状況が発生し、自動運転ができないと判断した場合には、車両１００の運転をサポートセンター２００による遠隔操作に切り替える。これにより、自動運転を再開できるようになるまでの間、プロドライバー２０２の遠隔操作により走行を継続することができる。

図３は、車両１００の遠隔操作処理の他の例のフローチャートである。この処理は、基本的に車両１００の認知・判断ユニット２０などにより行われる。なお、実際には、認知・判断ユニット２０を構成するＣＰＵなどのコンピュータが予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

認知・判断ユニット２０は、自動運転が可能な条件下で自動運転を実施している（ステップＳ２０）。自動運転の実施中において認知・判断ユニット２０は、車両１００が予め決められた危険地域に接近しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。なお、危険地域は、例えば過去に事故が数多く発生している場所、道路や周囲環境に起因して事故が起きやすいと予測される場所、工事中の場所、事故渋滞中の場所などであり、予め決定されてマップＤＢ３０に記憶されている。

車両１００が危険地域に接近した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、即ち車両１００が危険地域から所定距離以内に入った場合、認知・判断ユニット２０は自動運転からサポートセンター２００による遠隔操作に切り替えることとし、ステップＳ２３へ進む。

一方、車両１００が危険地域に接近していない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、認知・判定ユニット２０の自動運転可否判定部２３は、自動運転が可能であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。そして、自動運転が可能と判定された場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、自動運転が継続される。一方、自動運転が不可能と判定された場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、処理はステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２３では、認知・判断ユニット２０は自動運転が不可能であることを示す自動運転可否信号７３をサポートセンター２００に送信し、サポートセンターによる対応が可能か否かを確認する。サポートセンター２００による対応が可能である場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、認知・判断ユニット２０は車両１００の運転をサポートセンター２００による遠隔操作に切り替え（ステップＳ２４）、ステップＳ２２へ戻る。一方、サポートセンター２００による対応が可能でない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、認知・判断ユニット２０は車両１００を安全な場所に停車させてサポートセンター２００による対応を待つ（ステップＳ２５）。

こうして、車両１００が予め決められた危険地域に接近した場合、及び、自動運転中に人間にしか判断できない状況が発生して自動運転ができないと判断した場合には、認知・判断ユニット２０は、車両１００の運転をサポートセンター２００による遠隔操作に切り替える。これにより、自動運転を再開できるようになるまでの間、プロドライバー２０２の遠隔操作により走行を継続することができる。

［サポートセンターによる警告・強制介入］
車両１００のセンシングユニット１０からのセンサ信号７１をサポートセンター２００へ常時送信しておくことにより、サポートセンター２００が強制的に車両１００の遠隔操作を行えるようにしてもよい。車両１００の認知・判断ユニット２０は主としてセンシングユニット１０が生成した周囲環境情報に基づいて自動運転の可否を判定しているが、サポートセンター２００には、その車両１００からのセンサ信号７１のみならず、その車両１００の周辺にいる車両からのセンサ信号や、その車両１００の走行予定経路上の状況、天候などに関する様々な情報を収集、保持している。よって、そのような様々の情報やプロドライバー２０２の経験などにより、車両１００の自動運転の可否について、サポートセンター２００は、車両１００の認知・判断ユニット２０よりも適切な判定を行うことができる場合もある。よって、車両１００の自動運転可否判定部２３が自動運転可能と判定した場合であっても、サポートセンター２００が自動運転不可と判定した場合には、サポートセンター２００から車両１００へ警告を発したり、運転操作信号７４を送信することにより強制的に遠隔操作を実行するようにしてもよい。

［搭乗者による操作］
車両１００に搭乗者がいる場合には、自動運転可否判定部２３が自動運転不可と判定したときに車両１００の車内の表示部に自動運転が不可になったため手動運転に切り替える旨の情報を出力し、搭乗者による手動運転を促すようにしてもよい。

また、車両１００に搭乗者がいる場合には、搭乗者により車両１００の強制的な制御を可能としても良い。例えば、車両１００に対するサイバー攻撃その他の緊急時には、搭乗者が車両１００内の所定のボタンなどを操作することにより、緊急操作信号７６を運転操作ユニット４０に入力し、車両１００を緊急操作（例えば、緊急停止）することができる。また、緊急事態によりサポートセンター２００による遠隔操作を中止する必要がある場合には、搭乗者の操作により、緊急遮断信号７５を緊急遮断スイッチ６０に供給し、サポートセンター２００による車両１００の遠隔操作を停止することもできる。

１０ センシングユニット
２０ 認知・判断ユニット
３０ マップＤＢ
４０ 運転操作ユニット
５０ コミュニケーションユニット
１００ 車両
２００ 自動運転サポートセンター
２０１ 遠隔操作装置

Claims (11)

1. 車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成部と、
   前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御部と、
   前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力部と、
   を備え、
   前記複数の自動運転動作は、少なくとも走行、減速及び停止を含み、
   前記生成部は、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記優先度を生成し、
   前記出力部は、前記複数の自動運転動作の優先度がいずれも第１所定値より小さい場合に、前記操作要求を出力することを特徴とする制御装置。
2. 前記生成部は、前記周囲環境情報が示す周囲環境に対する各自動運転動作の適切度合いを示すスコアを前記優先度として算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記出力部は、前記複数の自動運転動作の優先度間の差分がいずれも第２所定値以下である場合に、前記操作要求を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記出力部は、前記車両が所定の地域に接近した場合に、前記操作要求を出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記出力部は、前記操作要求を外部装置に送信することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 外部装置から運転操作信号を受信する受信部を備え、
   前記制御部は、前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記外部装置から受信した運転操作信号に基づいて前記車両の運転を実施することを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. 前記車両は、当該車両の周囲の状況を検出するセンサを備え、
   前記生成部は、前記センサの出力に基づいて、前記自動運転動作の優先度を生成することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記車両は、当該車両の周囲の状況を検出するセンサを備え、
   前記出力部は、前記センサの出力を外部装置に送信し、
   前記制御部は、前記外部装置から強制運転操作信号を受信した場合、当該強制運転操作信号に基づいて前記車両の運転を実施することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 制御装置により実行される制御方法であって、
   車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成工程と、
   前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御工程と、
   前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力工程と、
   を備え、
   前記複数の自動運転動作は、少なくとも走行、減速及び停止を含み、
   前記生成工程は、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記優先度を生成し、
   前記出力工程は、前記複数の自動運転動作の優先度がいずれも第１所定値より小さい場合に、前記操作要求を出力することを特徴とする制御方法。
10. コンピュータを備える制御装置により実行されるプログラムであって、
    車両の自動運転を実施するための複数の自動運転動作の優先度を示す優先度情報を生成する生成部、
    前記優先度情報に基づき、前記複数の自動運転動作のうちの１つの自動運転動作を決定し、自動運転を行う制御部、
    前記制御部が前記１つの自動運転動作を決定できない場合、前記車両の操作要求を出力する出力部、
    として前記コンピュータを機能させ、
    前記複数の自動運転動作は、少なくとも走行、減速及び停止を含み、
    前記生成部は、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記優先度を生成し、
    前記出力部は、前記複数の自動運転動作の優先度がいずれも第１所定値より小さい場合に、前記操作要求を出力することを特徴とするプログラム。
11. 請求項１０に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

Images