CN107134160A - 紧急信号检测和响应 - Google Patents

紧急信号检测和响应 Download PDF

Info

Publication number
CN107134160A
CN107134160A CN201710114732.7A CN201710114732A CN107134160A CN 107134160 A CN107134160 A CN 107134160A CN 201710114732 A CN201710114732 A CN 201710114732A CN 107134160 A CN107134160 A CN 107134160A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicles
emergent
relative position
message
threshold range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710114732.7A
Other languages
English (en)
Inventor
J·贝克
V·G·亚拉
王崇宇
B·哈尔德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faraday and Future Inc
Original Assignee
Faraday and Future Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Faraday and Future Inc filed Critical Faraday and Future Inc
Publication of CN107134160A publication Critical patent/CN107134160A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/90—Services for handling of emergency or hazardous situations, e.g. earthquake and tsunami warning systems [ETWS]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/005—Moving wireless networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G01S19/17—Emergency applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Abstract

本公开涉及一种在存在应急交通工具的情况下安全和自动驾驶的方法。第一交通工具可通过通信硬件接收指示应急交通工具存在的消息。这种消息可以源自应急交通工具本身和/或基础设施，例如能够感测该应急交通工具存在的智能交通灯。然后，第一交通工具可以确定应急交通工具的相对位置，并通过确定安全轨迹并根据该轨迹驾驶直到应急交通工具超出范围来做出适当响应。在一些示例中，除了通过通信硬件接收消息之外，第一交通工具还可以使用诸如测距传感器、深度传感器和摄像头的车载传感器来检测应急交通工具的存在。

Description

紧急信号检测和响应
技术领域
本发明涉及检测和响应紧急信号，更具体地，涉及检测和响应交通工具(vehicle)附近的紧急信号，例如由一个或多个应急交通工具产生的紧急信号。
背景技术
大多数司法管辖区的交通法规要求交通工具司机让行紧急信号——尤其是在应对紧急情况的过程中的应急交通工具(例如救护车和警车)发出的紧急信号。这样的交通法优先让应急交通工具进入公共道路，并允许这样的应急交通工具快速应对几分钟甚至几秒钟的交通延误可能意味着生死差异的紧急情况。这样的应急交通工具通常通过产生被设计容易看到和听到的紧急信号(例如警报和闪烁的灯光)使驾驶者知道它们的存在。然而，人类是会犯错误的，可能不会注意到这样的紧急信号，尤其是在掩盖这种紧急信号的高噪音或低能见度的环境中。此外，即使是注意到紧急信号的司机可能无法快速有效地定位该紧急信号的源和方向；或可能在确定如何最好地应对该紧急信号时会遇到混乱。在自主交通工具的情况中混有正确检测并应对紧急信号的问题。(如本文所使用的，自主交通工具可以是计算机系统执行代替传统由人类驾驶员执行的一个或多个驾驶操作的一种交通工具。)本发明的目的是使或增强交通工具操作员(人或自动)安全可靠检测紧急信号并作出合适反应的能力。
发明内容
一个或多个传感器提供表示关于交通工具周围环境的信息的信号。这些信号用于检测交通工具附近是否存在紧急信号，并在一些示例中用于确定紧急信号源的位置和速度。作为响应，一个或多个输出信号被发送给交通工具的人或自主操作者。在一些示例中，这些输出信号提醒操作者紧急信号存在，并且可以进一步确定紧急信号源的位置和速度。在一些示例中，输出信号指示交通工具操作者响应紧急信号采取特定动作(例如将交通工具停到路边)。在一些示例中，输出信号包括特定的导航指令。这样，交通工具的操作者可以更安全可靠地检测紧急信号并作出适当的反应。
附图说明
图1示出了根据本公开的示例的交通工具控制系统的系统框图；
图2A示出了根据本公开的示例的交通工具包括一个或多个传感器且在附近没有紧急信号的示例场景；
图2B示出了根据本公开的示例的一个示例场景，其中交通工具包括一个或多个传感器且在附近有紧急信号，该紧急信号可直接被一个或多个传感器检测到；
图2C示出了根据本公开的示例的一个示例场景，其中交通工具包括一个或多个传感器且在附近有紧急信号，该紧急信号可被一个或多个传感器间接检测到；
图3示出了根据本公开的示例的一个示例场景，其中交通工具仪表盘向交通工具乘员指示已检测到紧急信号，并识别紧急信号的位置和速度；
图4示出了根据本公开的示例的一种示例场景，其中交通工具导航系统显示器向交通工具乘员指示已经检测到紧急信号并向驾驶员提供导航指令；
图5和图6示出了用于确定在交通工具附近是否存在紧急信号且如果存在紧急信号确定如何作为响应产生输出信号的示例过程；
图7A至7J示出了根据本公开的示例在出现应急交通工具时自动导航的第一交通工具；
图8示出了根据本公开的示例在出现应急交通工具时导航第一交通工具的示意性方法。
具体实施方式
在以下对示例的描述中，参考了构成本申请部分的附图，且其中通过图示的方式示出了能够被实施的特定示例。可以理解的是，可以使用其他的示例且在不偏离公开的示例的范围的情况下可以进行结构改变。
如上所述，在一些实施方式中，一个或多个传感器提供表示关于交通工具周围环境的信息的信号。这些信号用于检测交通工具附近是否存在紧急信号，并在一些示例中用于确定紧急信号源的位置和速度。作为响应，一个或多个输出信号被发送给交通工具的人或自主操作者。在一些示例中，这些输出信号提醒操作者紧急信号存在，并且可以进一步确定紧急信号源的位置和速度。在一些示例中，输出信号指示交通工具操作者响应紧急信号采取特定动作(例如将交通工具停到路边)。在一些示例中，输出信号包括特定的导航指令。这样，交通工具的操作者可以更安全可靠地检测紧急信号并作出适当的反应。
在本文描述的示例中，交通工具可以安全地和自动地在应急交通工具存在的情况下导航。第一交通工具可通过通信硬件接收指示应急交通工具存在的消息。这种消息可以源自应急交通工具本身和/或基础设施，例如能够感测该应急交通工具存在的智能交通灯。然后，第一交通工具可以确定应急交通工具的相对位置，并通过确定安全轨迹并根据该轨迹驾驶直到应急交通工具超出范围来做出适当响应。
图1示出了根据本公开的示例的交通工具控制系统100的示意性系统框图。系统100可以被集成到交通工具，例如消费汽车。可以集成系统100的其他示例交通工具可以包括但不限于飞机、船或工业汽车。交通工具控制系统100可以包括用于实时数据(例如实时交通数据或紧急广播信息)的一个或多个接收机106。交通工具控制系统100还可以包括能够检测交通工具的周围环境的各种特性(例如，存在紧急信号和附近交通工具的位置和行为)的一个或多个传感器107(例如，麦克风、光学摄像头、雷达、超声波、激光雷达等)；和能够确定交通工具的位置的全球定位系统(GPS)接收器108。交通工具控制系统100可以包括与接收机106、传感器107和GPS接收机108耦合的车载计算机110，并且能够接收来自接收机106、传感器107和GPS接收机108的数据。车载计算机110可以包括存储装置112、存储器116和处理器114。处理器114可以执行本文描述的任意方法。此外，存储装置112和/或存储器116可以存储用于执行本文描述的任意方法的数据和指令。存储装置112和/或存储器116可以是任意非暂态计算机可读存储介质，例如固态盘或硬盘等等。交通工具控制系统100还可以包括能够控制交通工具操作的一个或多个方面(例如指示器系统140和执行机构系统130)的控制器120。
在一些示例中，交通工具控制系统100可以连接到(例如，通过控制器120)交通工具中的一个或多个执行机构系统130和交通工具中的一个或多个指示器系统140。一个或多个执行机构系统130可以包括但不限于电动机131或发动机132、电池系统133、传动装置134、悬挂装置135、制动器136、转向系统137和门系统138。交通工具控制系统100可以在交通工具操作期间通过控制器120控制这些执行机构系统130的一个或多个；例如，使用门执行机构系统138打开或关闭交通工具的门的一个或多个，或在自主驾驶(例如响应于检测到紧急系统)或停车操作期间使用电动机131或发动机132、电池系统133、传送装置134、悬挂装置135、制动器136和/或转向系统137等来控制交通工具。一个或多个指示器系统140可以包括，但不限于交通工具中的一个或多个扬声器141(例如，作为交通工具中的娱乐系统的一部分)，交通工具中的一个或多个灯142，交通工具中的一个或多个显示器143(例如，作为交通工具中的控制或娱乐系统的一部分)和交通工具中的一个或多个触觉致动器144(例如，作为交通工具中的方向盘或座椅的一部分)。交通工具控制系统100可以通过控制器120控制这些指示器系统140的一个或多个，以向交通工具的驾驶员提供使用车载计算机110确定的交通工具的周围环境的一个或多个特性的指示，例如检测到交通工具的周围环境中的紧急信号。
有利的是使用传感器107向交通工具的操作员提供关于交通工具附近存在特定信号的信息。本公开的示例涉及使用连接在交通工具上的一个或多个传感器来检测紧急信号的存在。紧急信号可以采用声信号(例如紧急警报)或视觉信号(例如红色和蓝色闪烁灯)的形式。此外，这种紧急信号可以由应急交通工具发出。然而，本发明不限于这些紧急信号的特定示例。例如，本发明包括由人类不容易检测到但可以由合适的传感器容易地检测到的类型(例如红外线、超声波)的紧急信号。此外，本发明包括紧急交通工具未发出的紧急信号，例如，从安装在龙卷风易发区的固定扬声器发出的龙卷风报警警报。
图2A示出了在没有紧急信号时根据本公开的示例的示意性交通工具200。交通工具200包括一个或多个传感器201，用于提供关于交通工具的周围环境的一个或多个特性的信息，例如交通工具的周围环境中的声音信号；交通工具的周围环境中的光信号；交通工具的周围环境中的物体或其他交通工具的位置和/或运动；等等。传感器201可以包括麦克风、光学摄像头、超声波传感器、激光传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或可以用于(单独或组合)检测交通工具的周围环境的一个或多个特性的任意其他传感器。交通工具200可以使用本领域已知的信号处理技术处理来自一个或多个传感器201的数据来做出关于交通工具的附近存在紧急信号的确定。不存在附近紧急信号，如图2A所示，交通工具200将根据传感器数据不会做出交通工具附近存在紧急信号的结论。
图2B示出根据本公开的示例的示意性交通工具200，其中一个或多个传感器201直接可检测到存在紧急信号202。紧急信号202可以是由麦克风可检测到的音频信号(例如警报)；由光学摄像头可检测到的光信号(例如闪烁光)；或可以由适当传感器检测的任何其它信号(例如无线电、超声波等)。在一些示例中，可能存在多个紧急信号，例如在救护车的情况下，救护车发出警报和闪光以提醒驾驶员它的存在。在图2B所示的示例中，应急交通工具203发出紧急信号202。交通工具200可以处理来自一个或多个传感器201的数据来做出关于交通工具的附近可能存在紧急信号的确定。在图2B中，紧急信号202在交通工具200附近，且来自一个或多个传感器201的数据直接反映紧急信号202的存在；交通工具200会因此根据传感器数据得出结论：在交通工具附近有紧急信号。
在本公开的示例中可以使用交通工具根据传感器数据直接确定存在紧急信号的各种技术。所使用的特定一种或多种技术将取决于所使用的传感器的数量和类型，以及系统被设计用来检测的紧急信号的类型，并且本发明不限于任何特定的一种技术或一组技术。通过非限制的示例，交通工具可以使用神经网络技术来区分来自存在紧急信号的环境的传感器数据和来自不存在紧急信号的环境的传感器数据。
不需要一个或多个传感器直接检测紧急信号。本发明包括基于一个或多个传感器间接检测紧急信号，推断紧急信号在交通工具附近。作为一个示例，传感器可以检测到交通工具附近的其他交通工具的行为-例如，减速并移动到路肩-表明这些交通工具已经检测到附近的紧急信号。作为另一个示例，传感器可以检测来自另一非应急交通工具或紧急广播站的信号，该信号表达紧急信号在交通工具附近。在这种示例情况下，即使交通工具的传感器没有直接检测到紧急信号本身，交通工具也可以确定紧急信号在交通工具附近。
图2C示出根据本公开的示例的示意性交通工具200，其中存在一个或多个传感器201没有直接检测到的紧急信号202。在图2C中，紧急信号202可以是由应急交通工具203发出的闪烁的灯光，其被障碍物204挡住不被交通工具200看到，该障碍物204可以是墙、建筑或另一不透明的障碍物。在图2C中，来自一个或多个传感器201的数据可以反映交通工具205响应紧急信号202正开到道路206的路边。交通工具200可以根据如在这样的传感器数据反映的交通工具205的行为推断出存在紧急信号202，即使紧急信号202没有直接被一个或多个传感器201检测到。用于从其他实体(如交通工具)的观察来推断信号(如紧急信号)的存在的技术可以包括使用神经网络来教导系统做出这样的推断。其他技术同样可以使用。
在一些示例中，一旦检测到紧急信号，交通工具试图定位紧急信号源的位置。作为示例，紧急信号源可以是应急交通工具，如救护车或固定信标，如龙卷风警告塔。交通工具可以另外尝试识别紧急信号源的速度(标量值)或速度(具有速度和方向的矢量)。这是有益的，因为知道源的位置和速度可以协助交通工具操作员(如果是自主操作，这可以是计算机系统)响应紧急信号。例如，如果紧急信号源是以高速接近交通工具的应急交通工具，交通工具可能需要迅速作出反应。但是，如果应急交通工具与交通工具被混凝土墙或其他障碍分开，或如果应急交通工具行驶在交通工具的相反方向，则交通工具可能根本不需要响应紧急信号。在本公开的示例中可以使用用于定位信号的位置的各种技术。例如，本发明可以利用波束成形、三角剖分或脉冲多普勒雷达来定位紧急信号源；并且在已知的时间间隔内源位置的变化可以用来计算源的速度。
在一些示例中，地图数据和/或地形数据可以结合地理坐标(例如使用GPS确定的坐标)被使用，以帮助确定紧急信号的位置和/或速度。例如，地图数据可以提供发出紧急信号的应急交通工具可能行驶的道路的确切位置，且来自车载GPS接收器的GPS数据可以识别这些道路的哪些在附近。
在一些示例中，提前知道应急设施(例如医院、消防站和警察局)的位置可以用于帮助确定紧急信号的位置和/或速度。例如，发出紧急信号的救护车倾向于向医院行驶，发出紧急信号的消防车往往会驶离消防站。
在一些示例中，从紧急广播服务或紧急信息服务接收的信息可以用于帮助确定紧急信号的位置和/或速度。例如，火灾在特定附近地点正活跃地燃烧的信息使得该区域中发出紧急信号的应急交通工具正驶向该地点更有可能的。
响应于检测交通工具附近的紧急信号，可以生成一个或多个输出信号。在一些示例中，一个或多个输出信号包括指示器信号，例如声音提示、视觉提示和/或触觉提示，用于向感测交通工具的驾驶员和/或乘客通知紧急信息，且如果知晓还通知紧急信号源的位置和速度。在一些示例中，这些指示器信号可以包括视觉警告，如交通工具仪表盘上的视觉显示；听觉警报声，如警报钟声通过交通工具的仪表盘或扬声器系统放出；或触觉反馈，如方向盘或交通工具驾驶员座椅的电动振动。在一些示例中，指示器信号可以呈现在移动设备上，如智能手机上。在一些示例中，呈现在移动设备上的指示器信号可以使用移动设备的功能来吸引用户的注意力，比如在设备屏幕上显示视觉覆盖；使用移动设备的音频输出提供警告音；或在移动设备上显示文本消息或多媒体消息。指示器信号的数量和特点可以取决于因素，包括例如，关于紧急信号的什么样的信息是已知的；交通工具是人操作的还是自主；交通工具中的乘客数量；以及交通工具乘员的当前环境是否使得一些类型的信号比其他的更让乘员注意到。例如，如果驾驶员处于高噪声环境，仅听觉指示器可能不足以吸引驾驶员的注意力。此外，在一些示例中，多个指示器信号可以同时被呈现。例如，指示器信号可包括同时呈现的听觉警报声音和视觉显示。作为另一个示例，如果交通工具中有多个乘客，则可以向不同的乘客提供独特的指示器信号。
图3示出了根据本公开的示例的一个示例场景，其中交通工具仪表盘显示器300向交通工具乘员呈现已经检测到紧急信号，并呈现紧急信号的位置和速度。
在一些示例中，一个或多个输出信号包括导航信息，用于协助响应所检测到的紧急信号。在一些示例中，交通工具可以确定要指引交通工具操作者到的附近位置的地理坐标，并产生符合交通法规和安全准则的到该位置的方向。在一些示例中，来自车载GPS接收机的位置数据可以与地图数据或地形数据一起使用，以生成到安全位置的路线。在一些示例中，来自车载GPS接收机的位置数据可以被用来例如从数据库或在线服务识别本地的法律、速度限制和当前的交通模式，这些然后可以用来优化生成的路线。
导航信息可以根据交通工具是自主还是完全人工操作的被不同生成或提供。在一些交通工具是人操作的交通工具的一些示例中，可能没有能力响应于检测到紧急信号自动或接管交通工具的操作。在这些示例中，导航信息可以包括呈现给驾驶员的口头指令，例如：沿第三大道继续向南；右转到枫树街；继续200英尺；靠边停车。例如，这些口头指令可以在仪表盘显示器或抬头显示器上被视觉显示，或可以作为音频命令说给驾驶员听。在一些示例中，该导航信息可以包括使用本领域所知技术在交通工具导航系统显示器上呈现的视觉地图和/或路线。
图4示出了根据本公开的示例的一种示例场景，其中交通工具导航系统显示器400向交通工具乘员呈现已经检测到紧急信号的视觉指示器401，并向驾驶员呈现导航指令以响应紧急信号。
在交通工具是自主交通工具的一些示例中，导航信息可包括交通工具控制器被指令导航(有或没有人的干预)到的地理航路点坐标。使用本领域已知的技术，交通工具控制器然后可使用航路点坐标计算用于控制例如发动机、传送、制动器以及转向的信号。在一些交通工具是自主交通工具的示例中，交通工具对紧急信号的响应-例如，减速并停到路肩-可以是自动的。在一些这样的示例中，没有必要向交通工具的乘员提供导航信息。
在一些示例中，本领域技术人员所知的机器学习技术，如神经网络，用于优化或改善导航信息的质量。例如，神经网络可以被训练以响应于应急交通工具情况生成最优的导航信息。
图5和图6示出了用于确定在车里附近是否存在紧急信号且如果存在紧急信号确定如何作为响应产生输出信号的示例过程。在图5中，示例过程在阶段500使用一个或多个传感器501确定在交通工具附近是否存在紧急信号。如果存在，则在阶段510该过程作为响应生成一个或多个输出信号。
图6显示了包含上述的一些特征的示例过程。示例过程在阶段600使用一个或多个传感器601确定在交通工具附近是否存在紧急信号。如果存在，则在阶段605示例过程使用车载GPS接收机602、地图数据603以及实时数据604(例如实时交通数据或紧急广播信息)确定紧急信号源的位置和速度。在阶段610示例过程生成输出信号，该输出信号包括指示器信号，例如向交通工具乘员识别交通工具信号的位置和速度的音频、视觉或触觉指示器。在阶段615示例过程使用车载GPS接收机602、地图数据603以及实时数据604生成包括导航数据的输出信号。在阶段620，示例过程询问交通工具正由人操作还是其正在自主操作。如果交通工具正在由人操作，则在阶段630示例过程使用导航数据向驾驶员提供导航指令。如果交通工具自主操作，则在阶段640示例过程计算对应于导航数据的执行机构信号，并且在阶段650将执行机构信号发送给执行机构系统，例如如图1中的130所示的执行机构系统。
图7A至7J示出了根据本公开的示例在出现应急交通工具702时自动导航的第一交通工具700。在一些示例中，应急交通工具702可以定期广播消息(例如，每两秒钟)，该消息指示它的存在和它的位置。第一交通工具700可以接收该消息并将第一交通工具的位置与如该消息指示的应急交通工具702的位置进行比较。例如，如图7A中所示，第一交通工具700能够确定其与应急交通工具702在同一车道中和/或应急交通工具在第一交通工具后面。然后，当紧急交通工具在同一车道时，第一交通工具700可以采取适当的行动。例如，如图7B中所示，第一交通工具700可确定移出该车道的合适的轨迹(例如，基于传感器，如摄像头、雷达等，可以检测车道边线、物体等)，并然后自动操纵其执行机构沿着该轨迹到相邻的车道。
图7C示出第一交通工具700与应急交通工具702在不同车道中。如果第一交通工具700确定其与应急交通工具在不同车道，则不同的行动可以是适当的。例如，如图7D中所示，不是改变车道，第一交通工具700可以只是减速，可能停车，和/或移动到该车道的远离应急交通工具的边缘。在一些示例中，第一交通工具700可以继续这种行为，直到应急交通工具702通过并在距离第一交通工具的安全距离。这时，第一交通工具700可以自动加速到适合该道路行驶的驾驶速度(例如在该道路的速度限制或在该道路上的车流速度)。
图7E示出第一交通工具700接近停止的应急交通工具702。如果第一交通工具700确定应急交通工具702停止，第一交通工具700可以确定是否存在安全轨迹通过应急交通工具。如图7F中所示，如果有安全轨迹，则第一交通工具700可以自动操纵其执行机构以沿着该轨迹并安全通过应急交通工具(例如慢速且在不同车道中)。然而，如果没有安全的轨迹，则第一辆交通工具700可以慢下来直至停止，并等待直到存在安全通过轨迹存在或应急交通工具离开该区域。例如，在双向两车道的道路上，在迎面而来的车流减少之前通过应急交通工具可能是不安全的。
图7G示出了第一交通工具700和应急交通工具702从不同的道路接近交叉口。在一些示例中，第一交通工具700可以识别应急交通工具702的存在，不用能够确定应急交通工具702的相对位置。例如，第一交通工具700接收的消息可以不包括位置信息。在这种情况下，第一交通工具700可以确定适当的动作并执行该行动，直到应急交通工具702超出范围(例如，不再检测到应急交通工具，或确定其远离一阈值距离等)。例如，如图7H中所示，第一交通工具700可以自动减速、停车和/或靠边停车。然后，如图7I中所示，一旦应急交通工具702超出范围，交通工具700可以自动继续自己的路线。
在一些示例中，第一交通工具700可以从基础设施(例如图7J中示出的智能交通灯704)接收指示存在应急交通工具702的消息。智能交通灯704(或其他智能基础设施)可以接收应急交通工具702存在的指示(例如，应急交通工具自身传送的消息，智能基础设施的传感器可以检测到应急交通工具的声音或灯(例如警报和/或闪烁灯)，或远程服务器可以向基础设施发送应急交通工具信息)，且然后智能交通灯可以将指示应急交通工具存在的消息广播给附近交通工具。
图8示出了根据本公开的示例在出现应急交通工具时导航第一交通工具的示意性方法。在一些示例中，应急交通工具(800)可以接近第一交通工具(例如，主交通工具802)。只要第一交通工具没有检测到应急交通工具的存在，它可以不采取备选行动，并保持在正常自动驾驶模式(810)。然而，第一交通工具可通过第一交通工具的通信硬件接收(808)指示应急交通工具存在的消息。在一些示例中，消息可以从应急交通工具接收，并且可以通过短程无线通信被传送给应急交通工具的传输范围内的所有交通工具。在一些示例中，该消息可以从接近第一交通工具的基础设施设备(806)(例如智能交通灯或其他智能基础设施)被接收。该消息可以通过诸如因特网这样的通信网络从远程服务器(例如，云设备804)发起。
如果检测到应急交通工具的存在，可以改变(812)交通工具模式以在应急交通工具存在时安全地导航。第一交通工具的一个或多个处理器(814)可以确定应急交通工具的相对位置并根据相对位置采取适当的行动。在一些示例中，所接收的消息可以包括应急交通工具的位置，并且可以基于应急交通工具的位置确定应急交通工具的相对位置。此外，第一交通工具可以使用第一交通工具的位置传感器确定第一交通工具的位置，并且通过比较第一交通工具的位置与应急交通工具的位置来确定相对位置。例如，可以确定第一交通工具和应急交通工具在道路的同一车道中，或者可以确定第一交通工具和应急交通工具在同一道路的不同车道中，以及其他可能性。
在一些示例中，第一交通工具可以使用第一交通工具的一个或多个传感器来感测应急交通工具的声音和光的一者或多者，且可以基于感测到应急交通工具的声音和光的一者或多者来确定应急交通工具的相对位置。例如，方向传感器可以基于感测到的每个方向中的声音/光的强度来确定相对位置。
根据与该交通工具在同一车道的应急交通工具的相对位置，第一交通工具可以自动操纵第一交通工具的执行机构来将第一交通工具移出与应急交通工具相同的车道。在一些示例中，第一交通工具可以基于第一交通工具的传感器确定安全运动轨迹。第一交通工具可以接收来自一个或多个传感器的信息，并且基于来自一个或多个传感器的信息计算躲避应急交通工具的轨迹。然后，根据所计算的避开应急交通工具的轨迹自动地操纵第一交通工具的执行机构。例如，第一辆车可能会减速(816)，并使用车载传感系统检查附近的交通，然后沿着一条未受阻的路径移动到道路一侧的路肩。在一些示例中，可以基于预定的国家代码(如北美洲在右侧、英国在左侧)选择靠边停车的适当的道路一侧。
根据与交通工具在不同车道的应急交通工具的相对位置，第一交通工具可以自动操纵第一交通工具的执行机构以降低第一交通工具的速度(820)。在一些示例中，速度可以减少，直到第一辆车已经完全停止。
在一些示例中，交通工具可以继续减速直到应急交通工具超出第一交通工具的阈值范围。例如，第一交通工具可以确定第一交通工具和应急交通工具之间的距离，并将该距离与阈值范围进行比较。在一些示例中，第一交通工具可以感测应急交通工具的声音和光的一者或多者并确定感测到的声音/光落到感测阈值以下(例如指示应急交通工具已经移出第一交通工具的阈值范围)。在一些示例中，确定应急交通工具超出第一辆车的阈值范围可包括确定自从接收到指示应急交通工具存在的消息起流逝的时间超过阈值(例如，如果没有接收到指示存在应急交通工具的新消息，则可以认为应急交通工具不再存在)。
在一些示例中，第一交通工具可以确定应急交通工具停止。响应于确定应急交通工具已停止，第一交通工具可以确定是否存在通过应急交通工具的安全轨迹；根据存在通过应急交通工具的安全轨迹，第一交通工具可以操纵第一交通工具的执行机构安全地通过应急交通工具(818)。根据不存在通过应急交通工具的安全轨迹，第一交通工具可以操纵第一交通工具的执行机构减慢/停止第一交通工具直到存在通过应急交通工具的安全轨迹。例如，轨迹可以定期被重新评估直到安全的轨迹可以被确定和执行。
在一些示例中，第一交通工具可以从应急交通工具和/或基础设施接收应急交通工具不再存在的确认(822)。作为响应，第一交通工具可以恢复(824)正常的自动驾驶模式。
虽然参考附图已经充分描述了本公开的示例，但是注意对本领域技术人员来说明白的是可以进行各种改变和修改。这些改变和修改被理解为包括在权利要求书限定的本公开的示例的范围内。

Claims (20)

1.一种在存在应急交通工具时导航第一交通工具的方法，该方法包括：
通过所述第一交通工具的通信硬件接收指示所述应急交通工具存在的消息；
确定所述应急交通工具的相对位置；
根据与所述交通工具在同一车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的执行机构将所述第一交通工具移出与所述应急交通工具相同的车道；以及
根据与所述交通工具在不同车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的所述执行机构以降低所述第一交通工具的速度。
2.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：
确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的阈值范围；
其中，所述第一交通工具的速度被降低，直到所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括将所述阈值范围与所述第一交通工具和所述应急交通工具之间的距离进行比较。
4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括：
使用所述第一交通工具的一个或多个传感器感测所述应急交通工具的声音和光中的一者或多者；以及
确定感测到的声音和光中的一者或多者落到感测阈值以下。
5.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括确定自从接收到指示所述应急交通工具存在的消息起流逝的时间超过阈值时间。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息是从所述应急交通工具接收的。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息是从接近所述第一交通工具的基础设施设备接收的。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息是通过通信网络从远程服务器接收的。
9.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：
从所述第一交通工具的一个或多个传感器接收信息；以及
基于来自所述一个或多个传感器的所述信息，计算避让所述应急交通工具的轨迹；
其中所述第一交通工具的执行机构根据所计算的避让所述应急交通工具的轨迹自动被操纵。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息包括所述应急交通工具的位置，并且基于所述应急交通工具的所述位置来确定所述应急交通工具的所述相对位置。
11.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：
使用所述第一交通工具的位置传感器确定所述第一交通工具的位置，其中基于所述第一交通工具的所述位置来确定所述应急交通工具的所述相对位置。
12.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：
使用所述第一交通工具的一个或多个传感器来感测所述应急交通工具的声音和光的一者或多者，其中基于感测到的所述应急交通工具的声音和光的一者或多者来确定所述应急交通工具的所述相对位置。
13.根据权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：
确定所述应急交通工具停止；
响应于确定所述应急交通工具已停止，确定是否存在通过所述应急交通工具的安全轨迹；
根据存在通过所述应急交通工具的安全轨迹，操纵所述第一交通工具的所述执行机构安全地通过所述应急交通工具；以及
根据不存在通过所述应急交通工具的安全轨迹，操纵所述第一交通工具的所述执行机构停止所述第一交通工具直到存在通过所述应急交通工具的安全轨迹。
14.一种在存在应急交通工具时导航第一交通工具的方法，该方法包括：
通过所述第一交通工具的通信硬件接收指示所述应急交通工具存在的消息；
确定所述应急交通工具的相对位置；
根据与所述交通工具在同一车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的执行机构将所述第一交通工具移出与所述应急交通工具相同的车道；以及
根据与所述交通工具在不同车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的所述执行机构以降低所述第一交通工具的速度。
15.根据权利要求14所述的方法，该方法进一步包括：
确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的阈值范围；
其中，所述第一交通工具的速度被降低，直到所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围。
16.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括将所述阈值范围与所述第一交通工具和所述应急交通工具之间的距离进行比较。
17.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括：
使用所述第一交通工具的一个或多个传感器感测所述应急交通工具的声音和光中的一者或多者；以及
确定感测到的声音和光中的一者或多者落到感测阈值以下。
18.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述应急交通工具超出所述第一交通工具的所述阈值范围包括确定自从接收到指示所述应急交通工具存在的消息起流逝的时间超过阈值时间。
19.根据权利要求14所述的方法，该方法进一步包括：
从所述第一交通工具的一个或多个传感器接收信息；以及
基于来自所述一个或多个传感器的所述信息，计算避让所述应急交通工具的轨迹；
其中所述第一交通工具的执行机构根据所计算的避让所述应急交通工具的轨迹自动被操纵。
20.第一交通工具，包括：
一个或多个处理器；
通信硬件；
执行机构；以及
存储指令的存储器，该指令当被一个或多个处理器执行时使得所述交通工具执行识别所述交通工具的驾驶模式的方法，该方法包括：
通过所述第一交通工具的通信硬件接收指示所述应急交通工具存在的消息；
确定所述应急交通工具的相对位置；
根据与所述交通工具在同一车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的执行机构将所述所述第一交通工具移出与所述应急交通工具相同的车道；以及
根据与所述交通工具在不同车道的所述应急交通工具的所述相对位置，自动操纵所述第一交通工具的所述执行机构以降低所述第一交通工具的速度。
CN201710114732.7A 2016-02-29 2017-02-28 紧急信号检测和响应 Pending CN107134160A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662301444P 2016-02-29 2016-02-29
US62/301,444 2016-02-29
US201662368966P 2016-07-29 2016-07-29
US62/368,966 2016-07-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107134160A true CN107134160A (zh) 2017-09-05

Family

ID=59678570

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710114732.7A Pending CN107134160A (zh) 2016-02-29 2017-02-28 紧急信号检测和响应

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10074274B2 (zh)
CN (1) CN107134160A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107633684A (zh) * 2017-11-22 2018-01-26 河南大学 一种用于无人驾驶车的特种车辆识别方法
CN110349404A (zh) * 2018-04-03 2019-10-18 百度（美国）有限责任公司 操作自动驾驶车辆和警示服务的方法、系统和机器可读介质
CN110494341A (zh) * 2019-06-28 2019-11-22 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
CN110603181A (zh) * 2019-06-28 2019-12-20 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
CN110733499A (zh) * 2018-07-18 2020-01-31 大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司 自主车辆及其控制方法
CN110936891A (zh) * 2018-09-24 2020-03-31 大众汽车有限公司 用于在胎压损失的情况下应急反应的方法以及交通工具
CN111524378A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 丰田自动车株式会社 交通管理系统、控制方法、以及车辆
CN111547043A (zh) * 2019-02-12 2020-08-18 重庆金康新能源汽车有限公司 通过自主车辆自动响应紧急服务车辆
CN113393704A (zh) * 2020-03-13 2021-09-14 丰田自动车株式会社 通信装置、通信系统、车辆、非临时性的计算机可读介质以及通信方法
CN113602263A (zh) * 2021-08-26 2021-11-05 中国第一汽车股份有限公司 车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质
CN114312761A (zh) * 2020-09-28 2022-04-12 大众汽车股份公司 在道路上运行作为交通参与者的机动车的方法以及机动车

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017036953A1 (en) * 2015-09-02 2017-03-09 Thomson Licensing Method, apparatus and system for facilitating navigation in an extended scene
US10964206B1 (en) * 2015-09-11 2021-03-30 James L Hill Siren detection system for placement at traffic intersection
US11719545B2 (en) 2016-01-22 2023-08-08 Hyundai Motor Company Autonomous vehicle component damage and salvage assessment
US10824145B1 (en) 2016-01-22 2020-11-03 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle component maintenance and repair
US11242051B1 (en) 2016-01-22 2022-02-08 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle action communications
US11441916B1 (en) 2016-01-22 2022-09-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle trip routing
US10144408B2 (en) 2016-01-29 2018-12-04 Faraday & Future Inc. System and method for assisting navigation of vehicle through traffic
KR101979695B1 (ko) * 2016-12-13 2019-05-17 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US10152884B2 (en) * 2017-04-10 2018-12-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Selective actions in a vehicle based on detected ambient hazard noises
US10234858B2 (en) * 2017-04-18 2019-03-19 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle control system
US10319228B2 (en) 2017-06-27 2019-06-11 Waymo Llc Detecting and responding to sirens
WO2019078010A1 (ja) * 2017-10-18 2019-04-25 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、移動体、及び、車両
CN107909837A (zh) * 2017-10-24 2018-04-13 华为技术有限公司 一种车辆借道通行的方法和控制中心
US11061396B2 (en) * 2017-12-20 2021-07-13 International Business Machines Corporation Beacon and a method for providing instructions to an autonomous agent
US11647090B2 (en) * 2018-01-15 2023-05-09 Korea Advanced Institute Of Science And Technology Spatio-cohesive service discovery and dynamic service handover for distributed IoT environments
US10762777B2 (en) * 2018-05-21 2020-09-01 Telenav, Inc. Navigation system with sonic analysis mechanism and method of operation thereof
ES2814701T3 (es) * 2018-08-24 2021-03-29 Boeing Co Método, sistema y dispositivo de control de emergencia para gestión de tráfico de vehículos autónomos en situaciones de emergencia
JP7048465B2 (ja) * 2018-09-18 2022-04-05 株式会社東芝 移動体制御装置、方法及びプログラム
DE102018218137B4 (de) * 2018-10-23 2023-03-02 Zf Friedrichshafen Ag System, Verfahren und Computerprogrammprodukt zur Erzeugung eines Kontext abhängigen Hinweises auf ein Einsatzfahrzeug für einen Fahrzeugführer eines Egofahrzeuges
DE102018218973A1 (de) * 2018-11-07 2020-05-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeuges, autonomes Fahrzeug, Sondereinsatzfahrzeug und System
US11567510B2 (en) 2019-01-24 2023-01-31 Motional Ad Llc Using classified sounds and localized sound sources to operate an autonomous vehicle
US10796571B2 (en) * 2019-01-31 2020-10-06 StradVision, Inc. Method and device for detecting emergency vehicles in real time and planning driving routes to cope with situations to be expected to be occurred by the emergency vehicles
WO2020250725A1 (ja) * 2019-06-14 2020-12-17 ソニー株式会社 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
US11269076B2 (en) * 2019-07-11 2022-03-08 Mtd Products Inc Solid state LIDAR machine vision for power equipment device
US11360181B2 (en) * 2019-10-31 2022-06-14 Pony Ai Inc. Authority vehicle movement direction detection
CN111002981A (zh) * 2019-12-26 2020-04-14 苏州智加科技有限公司 提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质
US11450205B2 (en) * 2019-12-31 2022-09-20 Zoox, Inc. Emergency vehicle detection and response
US11295757B2 (en) 2020-01-24 2022-04-05 Motional Ad Llc Detection and classification of siren signals and localization of siren signal sources
KR20210151594A (ko) * 2020-06-05 2021-12-14 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 차량 제어 장치 및 방법
US11958505B2 (en) 2020-07-21 2024-04-16 Waymo Llc Identifying the position of a horn honk or other acoustical information using multiple autonomous vehicles
US11899468B2 (en) * 2020-12-22 2024-02-13 Waymo Llc Sensor for flashing light detection
CN112633182A (zh) * 2020-12-25 2021-04-09 广州文远知行科技有限公司 一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质
US20220219736A1 (en) * 2021-01-14 2022-07-14 Baidu Usa Llc Emergency vehicle audio and visual detection post fusion
US11364910B1 (en) 2021-08-26 2022-06-21 Motional Ad Llc Emergency vehicle detection system and method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020196034A1 (en) * 2001-06-20 2002-12-26 Jee-Young Kim Object recognition method for intelligent cruise control system of vehicle
CN1922051A (zh) * 2004-02-24 2007-02-28 罗伯特·博世有限公司 用于前进装置的安全系统以及与其相关的方法
CN102225692A (zh) * 2011-04-26 2011-10-26 惠州Tcl移动通信有限公司 机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统
CN103917435A (zh) * 2011-11-11 2014-07-09 罗伯特·博世有限公司 用于支持机动车的驾驶员的方法以及实施所述方法的设备
CN104185860A (zh) * 2012-03-31 2014-12-03 英特尔公司 用于与紧急事件有关的基于位置的通知的方法和系统

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
US7741962B2 (en) * 2006-10-09 2010-06-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Auditory display of vehicular environment
US10157422B2 (en) 2007-05-10 2018-12-18 Allstate Insurance Company Road segment safety rating
US20090119014A1 (en) * 2007-11-07 2009-05-07 Seth Caplan Navigation system for alerting drivers of nearby vehicles
US8612131B2 (en) * 2009-03-26 2013-12-17 B&C Electronic Engineering, Inc. Emergency and traffic alert system
US9493130B2 (en) 2011-04-22 2016-11-15 Angel A. Penilla Methods and systems for communicating content to connected vehicle users based detected tone/mood in voice input
US8842021B2 (en) * 2011-06-07 2014-09-23 International Business Machines Corporation Methods and systems for early warning detection of emergency vehicles
WO2014172369A2 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Flextronics Ap, Llc Intelligent vehicle for assisting vehicle occupants and incorporating vehicle crate for blade processors
US9536361B2 (en) 2012-03-14 2017-01-03 Autoconnect Holdings Llc Universal vehicle notification system
WO2015160900A1 (en) 2014-04-15 2015-10-22 Maris, Ltd Assessing asynchronous authenticated data sources for use in driver risk management
US9789813B2 (en) 2015-05-26 2017-10-17 Anthony Gralto Vehicle safety alert system
CN106960601A (zh) 2016-01-19 2017-07-18 法拉第未来公司 自动化车辆对进行十字路口穿越的协商系统和方法
US10144408B2 (en) 2016-01-29 2018-12-04 Faraday & Future Inc. System and method for assisting navigation of vehicle through traffic
US9817401B2 (en) 2016-02-26 2017-11-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Operation of vehicle controls to effect autonomous passing, road exit and exit search operations

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020196034A1 (en) * 2001-06-20 2002-12-26 Jee-Young Kim Object recognition method for intelligent cruise control system of vehicle
CN1922051A (zh) * 2004-02-24 2007-02-28 罗伯特·博世有限公司 用于前进装置的安全系统以及与其相关的方法
CN102225692A (zh) * 2011-04-26 2011-10-26 惠州Tcl移动通信有限公司 机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统
CN103917435A (zh) * 2011-11-11 2014-07-09 罗伯特·博世有限公司 用于支持机动车的驾驶员的方法以及实施所述方法的设备
CN104185860A (zh) * 2012-03-31 2014-12-03 英特尔公司 用于与紧急事件有关的基于位置的通知的方法和系统

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107633684A (zh) * 2017-11-22 2018-01-26 河南大学 一种用于无人驾驶车的特种车辆识别方法
CN110349404A (zh) * 2018-04-03 2019-10-18 百度（美国）有限责任公司 操作自动驾驶车辆和警示服务的方法、系统和机器可读介质
CN110733499A (zh) * 2018-07-18 2020-01-31 大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司 自主车辆及其控制方法
CN110936891A (zh) * 2018-09-24 2020-03-31 大众汽车有限公司 用于在胎压损失的情况下应急反应的方法以及交通工具
CN111524378B (zh) * 2019-02-01 2022-11-18 丰田自动车株式会社 交通管理系统、控制方法、以及车辆
CN111524378A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 丰田自动车株式会社 交通管理系统、控制方法、以及车辆
CN111547043A (zh) * 2019-02-12 2020-08-18 重庆金康新能源汽车有限公司 通过自主车辆自动响应紧急服务车辆
CN110603181A (zh) * 2019-06-28 2019-12-20 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
WO2020258277A1 (zh) * 2019-06-28 2020-12-30 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
WO2020258276A1 (zh) * 2019-06-28 2020-12-30 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
CN110603181B (zh) * 2019-06-28 2022-04-29 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
CN110494341A (zh) * 2019-06-28 2019-11-22 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
CN113393704A (zh) * 2020-03-13 2021-09-14 丰田自动车株式会社 通信装置、通信系统、车辆、非临时性的计算机可读介质以及通信方法
CN114312761A (zh) * 2020-09-28 2022-04-12 大众汽车股份公司 在道路上运行作为交通参与者的机动车的方法以及机动车
CN113602263A (zh) * 2021-08-26 2021-11-05 中国第一汽车股份有限公司 车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20170249839A1 (en) 2017-08-31
US10074274B2 (en) 2018-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107134160A (zh) 紧急信号检测和响应
US11577742B2 (en) Methods and systems for increasing autonomous vehicle safety and flexibility using voice interaction
US9934685B1 (en) Directional traffic notifications of approaching priority vehicles
US10556600B2 (en) Assessment of human driving performance using autonomous vehicles
US10392027B2 (en) Driving assistance control apparatus
US20180239352A1 (en) System and method for operating vehicles at different degrees of automation
JP6508072B2 (ja) 報知制御装置及び報知制御方法
US10712745B2 (en) Systems and methods for communicating autonomous vehicle scenario evaluation and intended vehicle actions
US20180144636A1 (en) Distracted driver detection, classification, warning, avoidance system
JP6938177B2 (ja) 制御装置、制御方法、及び、プログラム
WO2015162764A1 (ja) 車載情報機器および車載情報機器の機能制限方法
US10493622B2 (en) Systems and methods for communicating future vehicle actions to be performed by an autonomous vehicle
JP2020102159A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP2021046182A (ja) 自動運転車
CN109343529A (zh) 车辆控制方法及装置
US20220343757A1 (en) Information processing apparatus, information processing system, and information processing method
US20220315061A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium
JP2023062506A (ja) 車両の制御装置、制御方法、制御プログラム
JP7147858B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2022188661A (ja) 遠隔操作依頼装置、遠隔操作依頼システム、遠隔操作依頼方法、及び遠隔操作依頼プログラム
WO2023204076A1 (ja) 音響制御方法及び音響制御装置
WO2024048517A1 (ja) 情報処理方法、及び、情報処理装置
US20240142967A1 (en) Secure software communication with autonomous vehicles
JP2023101272A (ja) 監視装置およびその制御方法
JP2022108049A (ja) 車両制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170905

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication