CN113602263A - 车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质，该方法包括：当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。通过本发明实施例的技术方案，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质。
背景技术
特种车辆在执行紧急任务时，享有道路通行优先权，其他车辆和行人应当让行。自动驾驶车辆在真实的交通环境下，可能会遇到在执行紧急任务的特种车辆，需要进行自动的紧急避让。
现有技术中，可以通过在自动驾驶车辆上安装声音传感设备，以根据特种车辆的警报声音对特种车辆进行识别，并及时避让特种车辆。还可以通过导航接收来自车载终端发送的特种车辆位置、速度等信息，以判断自动驾驶车辆周围的特种车辆，来进行及时的避让。也可以通过在自动驾驶车辆上安装视觉传感器并通过图像信息处理与深度学习等方法，识别特种车辆以进行避让。
然而，上述需要在自动驾驶车辆上安装额外的声音传感设备，以专门用于特种车辆的识别，这就造成了自动驾驶车辆的制造成本增加。上述通过导航接收特种车辆位置，需要保证各特种车辆均在车联网中，否则，难以进行识别。上述图像信息处理与深度学习的方法，无法识别未经训练的特种车辆车型，会造成识别特种车辆时的错漏，影响紧急避让。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质，以实现根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避让方法，该方法包括：
当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；
若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆避让装置，该装置包括：
行驶行为检测模块，用于当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；
目标车辆避让模块，用于若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，所述车载设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的车辆避让方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的车辆避让方法。
本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制目标车辆进行避让，解决了外接传感器而造成的制造成本高的问题以及通过深度学习模型识别特种车辆时，造成的运算复杂的问题，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种车辆避让方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二所提供的一种车辆避让方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三所提供的一种车辆避让方法的流程示意图；
图4为本发明实施例三所提供的一种目标车辆中车载传感器的结构示意图；
图5为本发明实施例四所提供的一种车辆避让装置的结构示意图；
图6为本发明实施例五所提供的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种车辆避让方法的流程示意图，本实施例可适用于在自动驾驶时，遇到需要避让的特种车辆时，及时进行车辆避让的情况，该方法可以由车辆避让装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是车载设备等。
如图1所述，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S110、当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为。
其中，目标车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆。自动驾驶状态可以是自动驾驶车辆根据预设路线进行自动驾驶的运行状态。预设距离可以是目标车辆上的车载传感器能够探测的距离，可以包括纵向预设距离和横向预设距离等。邻居车辆可以是目标车辆的预设距离内的车辆。行驶行为可以是直行行驶，转向行驶等，也可以是正常行驶，避让行驶等。
具体的，当检测到目标车辆处于自动驾驶状态时，为了保证目标车辆在自动驾驶时的安全性和准确性，可以通过目标车辆上的车载传感器对周围环境进行探测。进而，可以确定目标车辆的预设距离内的邻居车辆的行驶方向，行驶速度等，也就能够确定邻居车辆的行驶行为。
示例性的，目标车辆的前向传感器和后向传感器在纵向探测范围可达到200m，即纵向预设距离为200m，侧向传感器在横向探测范围可达到20m，即横向预设距离为20m。当目标车辆处于自动驾驶状态时，可以通过摄像头，超声波雷达等车载传感器获取道路信息及邻居车辆信息，以确定邻居车辆的行驶行为。
S120、若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制目标车辆进行避让。
其中，当前车道可以是目标车辆行驶的车道。避让行为可以是离开当前车道，向旁边的车道行驶的行为。待避让车辆可以是当前车道中行驶，无避让行为的车辆，可以是特种车辆。
具体的，根据车载传感器采集的传感数据确定目标车辆所属的当前车道，进而，还可以通过车载传感器确定当前车道中位于目标车辆前方以及后方是否存在至少一辆邻居车辆存在避让行为。若是，则可以确定目标车辆的前方邻居车辆和后方邻居车辆进行了更换车道的避让行为，此时，目标车辆所属当前车道的后方可能存在需要避让的车辆。若目标车辆的后方存在一个无避让行为且快速行驶的邻居车辆，则可以将该邻居车辆看作待避让车辆，并控制目标车辆进行自动避让。
需要说明的是，判断在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方邻居车辆的避让行为，可以是先判断后方邻居车辆后判断前方邻居车辆，因为，待避让车辆通常是从当前车道中，目标车辆的后方行驶。当然，也可以先判断前方邻居车辆后判断后方邻居车辆。因此，目标车辆的前方和后方的邻居车辆的判断顺序可以根据实际情况设定，在本实施例中不做具体限定。
可选的，若在当前车道中，位于目标车辆的后方，存在至少一辆邻居车辆持续靠近目标车辆，则将至少一辆邻居车辆确定为待避让车辆。
具体的，若当前车道中，目标车辆的前后均有邻居车辆避让行驶，则表明可能存在待避让车辆。此时，若通过车载传感器检测到有至少一辆邻居车辆并未进行避让行驶，且与目标车辆的距离越来越近，表明该车辆极有可能是特种车辆，进行避让行驶的邻居车辆均是避让该车辆的，进而，可以将该车辆作为待避让车辆。
示例性的，检测到邻居车辆持续靠近目标车辆可以是通过雷达传感器探测到邻居车辆与目标车辆的距离持续减小，则认为邻居车辆快速接近目标车辆，需要目标车辆进行避让行驶。
本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制目标车辆进行避让，解决了外接传感器而造成的制造成本高的问题以及通过深度学习模型识别特种车辆时，造成的运算复杂的问题，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
实施例二
图2为本发明实施例二所提供的一种车辆避让方法的流程示意图，本实施例在上述各实施例的基础上，针对邻居车辆行驶行为的检测方式以及目标车辆的避让行驶方式可参见本实施例的技术方案。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
如图2所述，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210、当目标车辆处于自动驾驶状态时，通过目标车辆的车载纵向传感器，确定在当前车道中，预设距离内且位于目标车辆前方和后方的邻居车辆的行驶行为。
其中，车载纵向传感器包括前视摄像头、毫米波雷达、毫米波角雷达、超声波雷达以及环视摄像头中的至少一种。行驶行为包括正常行驶行为以及避让行驶行为。正常行驶行为可以是邻居车辆沿着邻居车辆所属的车道行驶的行为，避让行驶行为可以是邻居车辆进行更换车道的行驶行为。
具体的，当目标车辆处于自动驾驶状态时，通过车载纵向传感器探测目标车辆所属车道的前方和后方的邻居车辆的形式行为，以便后续判断目标车辆是否需要进行避让。
需要说明的是，车载纵向传感器可以检测车道线位置、车道线类型、车道线颜色、路面标志位置、路面标志方向等道路信息，还可以检测目标车辆与周围的邻居车辆的距离等信息。
S220、若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则基于预先获取的道路信息，确定可避让车道，控制目标车辆向可避让车道行驶。
其中，道路信息可以包括基于车载传感器获取的车道线位置、车道线类型、车道线颜色、路面标志位置、路面标志方向等，还可以包括基于车载地图确定的车道行驶方向等，车道行驶方向可以包括直行车道、左转车道和右转车道。可避让车道可以是目标车辆能够驶入以避让待避让车辆的车道。
具体的，若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则可以认为目标车辆需要进行避让行驶。进而，可以基于车载传感器和/或车载地图获取的道路信息确定当前车道两侧是否存在能够避让行驶的车道，若存在，则将该车道确定为可避让车道，进而，目标车辆可以自动驶入可避让车道，以对待避让车辆进行避让。
可选的，可避让车道的确定方式可以是：确定与当前车道的目标行进方向相同且存在可避让区间的邻居车道为可避让车道。
其中，目标行进方向可以是目标车辆当前行驶的方向或自动驾驶路径规划中当前时刻需要行驶的方向。可避让区间可以是能够容纳目标车辆驶入的区间。邻居车道可以是与当前车道相邻的车道。具体的，根据车载传感器可以对目标车辆周围的道路信息和车辆行驶信息进行获取，确定出与当前车道的目标行进方向相同的车道，以确保自动驾驶行进路线不被更改，进一步，确定存在可避让区间的邻居车道，以保证目标车辆能够驶入邻居车道进行避让。进而，可以将与当前车道的目标行进方向相同且存在可避让区间的邻居车道作为可避让车道。
可选的，确定可避让车道的步骤可以是：
步骤一、判断目标车辆所属当前车道的邻居车道中是否存在与当前车道的目标行进方向相同的可选车道。
其中，可选车道可以是与当前车道的目标行进方向相同的邻居车道，可以是当前车道的左侧车道和/或右侧车道。
具体的，可以根据目标车辆中配置的车载地图，确定当前车道以及当前车道的邻居车道的行进方向，还可以根据车载传感器识别道路周围的标识，确定当前车道以及当前车道的邻居车道的行进方向。进而，可以判断邻居车道中是否存在与当前车道的目标行进方向相同的可选车道。若存在可选车道，则可以进行下一步判断，若不存在可选车道，则表明进行避让行驶会导致自动驾驶路线变更，可以生成提醒信息，并发送至目标车辆的驾驶员用户，以使驾驶员用户判断如何进行避让行驶。
步骤二、若存在可选车道，则根据道路信息，确定可选车道中是否存在可避让区间。
其中，道路信息可以包括可选车道中当前正在行驶的邻居车辆的行驶信息，例如：与目标车辆的距离，行驶速度等。
具体的，若存在可选车道，则可以进一步判断可选车道是否可以供目标车辆驶入。通过车载传感器确定可选车道中当前正在行驶的邻居车辆的行驶速度以及与目标车辆的距离，通过自动驾驶系统分析可选车道中是否存在能够容纳目标车辆的可避让区间。若不存在可避让区间，则可以生成提醒信息，并发送至目标车辆的驾驶员用户，以使驾驶员用户判断如何进行避让行驶。
步骤三、若存在可避让区间，则将可选车道确定为可避让车道。
具体的，将存在可避让区间的可选车道作为可避让车道。若当前车道的左右两侧的邻居车道均是可避让车道，则后续目标车辆可以驶入任意一个可避让车道进行车辆避让。
需要说明的是，可以通过分析可避让车道中邻居车辆的行驶信息，判断目标车辆在何种时机以何种速度进行变道处理，以安全准确的完成车辆避让。
S230、若不存在可避让车道，则控制目标车辆发出提醒信息。
其中，提醒信息可以是声音信息，也可以是文字信息。
具体的，若不存在可避让车道，则通过目标车辆的自动驾驶系统可以生成提示信息，以提醒驾驶员用户，当前需要进行避让操作，但是自动驾驶状态无法执行避让操作。
示例性的，若提醒信息是声音信息，则可以通过目标车辆的声音播放设备也可以将提醒信息发送至驾驶员用户的移动终端设备，以通过移动终端设备播放提醒信息。若提醒信息是文字信息，则可以通过目标车辆的车载显示装置显示文字信息，也可以将提醒信息发送至驾驶员用户的移动终端设备，以通过移动终端设备以弹窗或强提醒等方式提醒驾驶员用户注意，并及时手动接管目标车辆。
本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于自动驾驶状态时，通过目标车辆的车载纵向传感器，确定在当前车道中，预设距离内且位于目标车辆前方和后方的邻居车辆的行驶行为，若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则基于预先获取的道路信息，确定可避让车道，控制目标车辆向可避让车道行驶，若不存在可避让车道，则控制目标车辆发出提醒信息，解决了外接传感器而造成的制造成本高的问题以及通过深度学习模型识别特种车辆时，造成的运算复杂的问题，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
实施例三
作为上述各实施例的可选实施方案，图3为本发明实施例三所提供的一种车辆避让方法的流程示意图。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
如图3所述，车辆避让方法的步骤如下：
第一步、启动目标车辆，通过车载传感器识别当前交通情况。
第二步、判断目标车辆是否处于自动驾驶状态，如果是，进入第三步判断，如果不是，结束判断，并返回识别交通情况，使驾驶员用户手动驾驶目标车辆。
第三步、识别本车道(当前车道)内的情况，判断本车道内，后方车辆是否向左侧或向右侧车道(邻居车道)避让，有一车辆(待避让车辆)快速接近，如果是，进入第四步判断，如果不是，结束判断，并返回执行识别本车道内的情况。
第四步、判断本车道内，前方车辆是否都进行向左侧或向右侧车道避让，如果是，进入第五步判断，如果不是，结束判断，并返回执行第三步。
第五步、判断左侧或右侧车道是否为同向行驶方向(目标行进方向相同)车道(可避让车道)。如果是，换道至同向行驶方向车道，并返回执行第三步，如果否，需立刻提醒驾驶员用户接管。
目标车辆可以采用车载前视摄像头、环视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达获取道路信息及邻居车辆信息。目标车辆还可以通过整车传感器获取目标车辆的速度、加速度、方向盘转角等本车信息。进而，获取车载网络地图所提供的道路信息，确定车载前视摄像头以及环视摄像头等识别的车道线信息，结合各车载传感器通过车载CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线把目标级信号实时发送给整车控制器ADV(自动驾驶车辆)，以使目标车辆的自动驾驶系统能够自动判断是否存在待避让的特种车辆，并执行避让操作。
图4为本发明实施例三所提供的一种目标车辆中车载传感器的结构示意图。如图4所示，一个前视摄像头、一个环视摄像头、一个毫米波雷达、四个毫米波角雷达以及12个超声波雷达可以通过车载CAN总线将信号发送至ADV控制器。地图定位可以通过以太网将网络地图所提供的道路信息发送至ADV控制器。并且，可以通过ADV控制器经由网关与其他车载设备进行信息交互。
需要说明的是，在良好的环境下，前向及后向的车载传感器可检测到目标物体(如：邻居车辆，车道线等)，在纵向探测范围可达到200m，侧向的车载传感器可检测到目标物体，在横向探测范围可达到20m。通过车载传感器可检测车道线位置、车道线类型、车道线颜色、路面标志位置、路面标志方向等。通过地图定位可检测本车道和相邻车道(轮距车辆)的车道行驶方向(直行车道、左转车道和右转车道)。
本实施例的技术方案，通过车载传感器获取道路与邻居车辆的信息，利用车载控制器进行实时判别，确定周围有否特种车辆执行紧急任务，解决了依赖声音传感器和V2X来进行特种车辆识别，并进行避让的问题，实现了自动驾驶车辆快速准确的进行避让行驶的技术效果。
实施例四
图5为本发明实施例四所提供的一种车辆避让装置的结构示意图，该装置包括：行驶行为检测模块510和目标车辆避让模块520。
其中，行驶行为检测模块510，用于当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；目标车辆避让模块520，用于若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
可选的，所述装置还包括：待避让车辆确定模块，用于若在所述当前车道中，位于所述目标车辆的后方，存在至少一辆邻居车辆持续靠近所述目标车辆，则将所述至少一辆邻居车辆确定为待避让车辆。
可选的，目标车辆避让模块520，用于基于预先获取的道路信息，确定可避让车道；控制所述目标车辆向所述可避让车道行驶。
可选的，目标车辆避让模块520，用于确定与所述当前车道的目标行进方向相同且存在可避让区间的邻居车道为可避让车道。
可选的，目标车辆避让模块520，用于判断所述目标车辆所属当前车道的相邻车道中是否存在与所述当前车道的目标行进方向相同的可选车道；若存在所述可选车道，则根据所述道路信息，确定所述可选车道中是否存在可避让区间；若存在所述可避让区间，则将所述可选车道确定为可避让车道。
可选的，所述装置还包括：提醒模块，用于若不存在可避让车道，则控制所述目标车辆发出提醒信息。
可选的，行驶行为检测模块510，用于通过所述目标车辆的车载纵向传感器，确定所述在所述当前车道中，预设距离内且位于所述目标车辆前方和后方的邻居车辆的行驶行为；其中，所述车载纵向传感器包括前视摄像头、毫米波雷达、毫米波角雷达、超声波雷达以及环视摄像头中的至少一种；所述行驶行为包括正常行驶行为以及避让行驶行为。
本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制目标车辆进行避让，解决了外接传感器而造成的制造成本高的问题以及通过深度学习模型识别特种车辆时，造成的运算复杂的问题，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。
本发明实施例所提供的车辆避让装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆避让方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例五
图6为本发明实施例五所提供的一种车载设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性车载设备60的框图。图6显示的车载设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，车载设备60以通用计算设备的形式表现。车载设备60的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。
总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
车载设备60典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车载设备60访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)604和/或高速缓存存储器605。车载设备60可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。系统存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如系统存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
车载设备60也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车载设备60交互的设备通信，和/或与使得该车载设备60能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，车载设备60还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器612通过总线603与车载设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合车载设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆避让方法。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆避让方法，该方法包括：
当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；
若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：
当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；
若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若在所述当前车道中，位于所述目标车辆的后方，存在至少一辆邻居车辆持续靠近所述目标车辆，则将所述至少一辆邻居车辆确定为待避让车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进行避让，包括：
基于预先获取的道路信息，确定可避让车道；
控制所述目标车辆向所述可避让车道行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：
确定与所述当前车道的目标行进方向相同且存在可避让区间的邻居车道为可避让车道。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：
判断所述目标车辆所属当前车道的邻居车道中是否存在与所述当前车道的目标行进方向相同的可选车道；
若存在所述可选车道，则根据所述道路信息，确定所述可选车道中是否存在可避让区间；
若存在所述可避让区间，则将所述可选车道确定为可避让车道。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若不存在可避让车道，则控制所述目标车辆发出提醒信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，包括：
通过所述目标车辆的车载纵向传感器，确定所述在所述当前车道中，预设距离内且位于所述目标车辆前方和后方的邻居车辆的行驶行为；
其中，所述车载纵向传感器包括前视摄像头、毫米波雷达、毫米波角雷达、超声波雷达以及环视摄像头中的至少一种；所述行驶行为包括正常行驶行为以及避让行驶行为。
8.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：
行驶行为检测模块，用于当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；
目标车辆避让模块，用于若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。
9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆避让方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆避让方法。
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