CN109552328A - 一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能驾驶车辆技术领域，公开了一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统。该方法应用于车载系统，车载系统安装于智能驾驶车辆上，至少三个声音传感设备分别被装设在智能驾驶车辆的不同方位上，方法包括：根据至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定特种车辆的第一位置信息；根据特种车辆的第一位置信息，确定特种车辆的行驶路径；判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上；若是，控制智能驾驶车辆采取避让措施，以避让特种车辆。实施本发明实施例，能够及时识别和自动避让特种车辆，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率。

Description

一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆技术领域，具体涉及一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统。

背景技术

特种车辆(如警车、消防车、救护车或工程救险车等)在执行紧急任务时，享有道路通行优先权，可以使用警报器、标志、灯具，且在确保安全的前提下可以不受行驶路线、行驶方向、行驶速度和信号灯的限制。当遇到正在执行紧急任务的特种车辆时，其他车辆应当让行。

如今，随着智能驾驶(也称为自动驾驶)车辆的普及，智能驾驶车辆作为交通工具在道路上行驶已经成为日常现象。在实践中发现，智能驾驶车辆在遇到上述的特种车辆时并不能及时识别特种车辆，并避而让行。因此，容易导致特种车辆在执行紧急任务的过程中由于交通堵塞而延误最佳抢救时机，造成人员及财产的重大损失。

发明内容

针对上述缺陷，本发明实施例公开了一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统，能够及时识别和自动避让特种车辆。

本发明实施例第一方面公开一种自动避让特种车辆的控制方法，所述方法应用于车载系统，所述车载系统安装于智能驾驶车辆上，至少三个声音传感设备分别被装设在所述智能驾驶车辆的不同方位上，所述方法包括：

根据所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定所述特种车辆的第一位置信息；

根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径；

判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上；

若是，控制所述智能驾驶车辆采取避让措施，以避让所述特种车辆。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定所述特种车辆的第一位置信息，包括：

判断所述至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备是否接收到所述特种车辆的警报声音信号；

若接收到所述特种车辆的警报声音信号，确定所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述警报声音信号的声音接收时刻；

计算所述任意三个声音传感设备中任意一个声音传感设备分别与另外两个声音传感设备之间的声音接收时间差值；

根据所述任意三个声音传感设备的位置信息和所述声音接收时间差值，确定所述特种车辆的第一位置信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，至少一个图像传感设备被装设在所述智能驾驶车辆上；所述方法还包括：

识别所述至少一个图像传感设备接收到的来自不同方向的多个图像，从所述多个图像中确定出所述特种车辆的目标图像；

对所述目标图像进行处理，获得所述特种车辆的第二位置信息；

所述根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径，包括：

根据所述第二位置信息，对所述第一位置信息进行修正处理以获得目标位置信息；以及，根据所述目标位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，所述方法还包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述特种车辆位于目标位置的第一目标概率值；

当所述第一目标概率值达到预设目标概率阈值时，执行所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，所述方法还包括：

根据所述特种车辆的警报声音信号，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第一概率值；根据所述特种车辆的目标图像，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二概率值；

根据所述第一概率值和所述第二概率值，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二目标概率值；

当所述第二目标概率值达到所述预设目标概率阈值时，执行所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述控制所述智能驾驶车辆采取避让措施，以避让所述特种车辆，包括：

获取所述智能驾驶车辆当前的可行驶区域；

控制所述智能驾驶车辆行驶入所述可行驶区域，以避让所述特种车辆；

以及，所述方法还包括：

向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，所述提示信息用于提示所述智能驾驶车辆已经避让所述特种车辆。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，包括：

在所述智能驾驶车辆的车载屏幕上显示提示信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客；或者

通过所述智能驾驶车辆的音响设备发出提示信息的语音信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客。

本发明实施例第二方面公开一种车载系统，所述车载系统安装于智能驾驶车辆上，至少三个声音传感设备分别被装设在所述智能驾驶车辆的不同方位上，所述系统包括：

第一定位单元，用于根据所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定所述特种车辆的第一位置信息；

路径识别单元，用于根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径；

判断单元，用于判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上；

控制单元，用于在所述判断单元判断出所述智能驾驶车辆位于所述行驶路径上时，控制所述智能驾驶车辆采取避让措施，以避让所述特种车辆。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一定位单元包括：

判断子单元，用于判断所述至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备是否接收到所述特种车辆的警报声音信号；

确定子单元，用于在所述判断子单元判断出所述任意一个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号时，确定所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述警报声音信号的声音接收时刻；

计算子单元，用于计算所述任意三个声音传感设备中任意一个声音传感设备分别与另外两个声音传感设备之间的声音接收时间差值；

定位子单元，用于根据所述任意三个声音传感设备的位置信息和所述声音接收时间差值，确定所述特种车辆的第一位置信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，至少一个图像传感设备被装设在所述智能驾驶车辆上；所述系统还包括：

图像识别单元，用于识别所述至少一个图像传感设备接收到的来自不同方向的多个图像，从所述多个图像中确定出所述特种车辆的目标图像；

第二定位单元，用于对所述目标图像进行处理，获得所述特种车辆的第二位置信息；

所述路径识别单元用于根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径的方式具体为：

所述路径识别单元，用于根据所述第二位置信息，对所述第一位置信息进行修正处理以获得目标位置信息；以及，根据所述目标位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第一分析单元，用于在所述判断单元判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述特种车辆位于目标位置的第一目标概率值；

所述判断单元，具体用于在所述第一目标概率值达到预设目标概率阈值时，判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第二分析单元，用于在所述判断单元判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，根据所述特种车辆的警报声音信号，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第一概率值；以及，根据所述特种车辆的目标图像，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二概率值；以及，根据所述第一概率值和所述第二概率值，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二目标概率值；

所述判断单元，具体用于在所述第二目标概率值达到所述预设目标概率阈值时，判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制单元包括：

获取子单元，用于获取所述智能驾驶车辆当前的可行驶区域；

控制子单元，用于控制所述智能驾驶车辆行驶入所述可行驶区域，以避让所述特种车辆；

以及，所述系统还包括：

提示单元，用于在所述控制子单元控制所述智能驾驶车辆行驶入所述可行驶区域，以避让所述特种车辆之后，向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，所述提示信息用于提示所述智能驾驶车辆已经避让所述特种车辆。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述提示单元用于向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息的方式具体为：

所述提示单元，用于在所述智能驾驶车辆的车载屏幕上显示提示信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客；或者通过所述智能驾驶车辆的音响设备发出提示信息的语音信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客。

本发明实施例第三方面公开一种车载系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种自动避让特种车辆的控制方法。

本发明实施例第四方面公开一种智能驾驶车辆，所述智能驾驶车辆包括第二方面或第三方面公开的车载系统。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种自动避让特种车辆的控制方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，根据装设于智能驾驶车辆的不同方位上的至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定特种车辆的第一位置信息，并确定特种车辆的行驶路径，继而判断智能驾驶车辆是否采取避让措施，以避让特种车辆，可见，实施本发明实施例，能够及时识别和自动避让特种车辆，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动避让特种车辆的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种自动避让特种车辆的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的又一种自动避让特种车辆的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种车载系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种车载系统的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的又一种车载系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统，能够及时识别和自动避让特种车辆，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率，以下结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动避让特种车辆的控制方法的流程示意图。其中，本发明实施例所示的方法应用于车载系统，车载系统安装于智能驾驶车辆上，至少三个声音传感设备分别被装设在智能驾驶车辆的不同方位上。如图1所示，该自动避让特种车辆的控制方法可以包括以下步骤：

101、车载系统根据至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定特种车辆的第一位置信息。

本发明实施例中，车载系统通过装设在智能驾驶车辆的不同方位上的至少三个声音传感设备(又称话筒或麦克风)，实时检测特种车辆的警报声音信号。其中，智能驾驶车辆的方位可以是左、右、前和后中任意一种方位，本发明不做具体限定。

其中，当检测到特种车辆的警报声音信号时，车载系统利用到达时间差定位算法(Time Difference of Arrival，TDOA)判定警报声音信号的声源位置，以得到特种车辆的第一位置信息。举例来说，假设声音传感设备有A、B、C，车载系统可以利用相关函数算法，计算出警报声音信号到达A和B的声音到达时间差，并得到平面上的一条双曲线，再计算出警报声音信号到达A和C(或B和C)的声音到达时间差，得到平面上的另一条双曲线，根据两条双曲线的交点，即可确定警报声音信号的声源位置。

可以理解，车载系统还可以根据任意一个声音传感设备接收到的警报声音信号，识别上述特种车辆的特种车辆类型，其中，特种车辆类型可包括警车、消防车、救护车或工程救险车中的任意一种。

102、车载系统根据特种车辆的第一位置信息，确定特种车辆的行驶路径。

本发明实施例中，可选地，步骤102包括：车载系统根据特种车辆在不同时刻的第一位置信息，确定特种车辆的行驶方向和行驶路径；或者，车载系统将特种车辆的第一位置信息映射到车载系统的电子导航地图上，从而确定特种车辆的行驶路径。

103、车载系统判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上。若是，执行步骤104；反之，结束本流程。

104、车载系统控制智能驾驶车辆采取避让措施，以避让特种车辆。

本发明实施例中，步骤104可以包括以下步骤：车载系统获取智能驾驶车辆当前的可行驶区域；车载系统控制智能驾驶车辆行驶入可行驶区域，以避让特种车辆。

具体地，车载系统通过设置于智能驾驶车辆的毫米波雷达、激光雷达、摄像头等智能驾驶传感设备获取智能驾驶车辆的可行驶区域；车载系统控制智能驾驶车辆的发动机、制动和转向灯等，以控制智能驾驶车辆行驶入可行驶区域，以避让特种车辆。

作为一种可选的实施方式，车载系统控制智能驾驶车辆行驶入可行驶区域，以避让特种车辆之后，还可以执行以下步骤：车载系统向智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，提示信息用于提示智能驾驶车辆已经避让特种车辆。

作为一种可选的实施方式，车载系统向智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息的方式具体可以是：车载系统在智能驾驶车辆的车载屏幕上显示提示信息，以提示智能驾驶车辆上的乘客；或者通过智能驾驶车辆的音响设备发出提示信息的语音信息，以提示智能驾驶车辆上的乘客。

图1所描述的方法，根据装设于智能驾驶车辆的不同方位上的至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定特种车辆的第一位置信息，并确定特种车辆的行驶路径，继而判断智能驾驶车辆是否采取避让措施，以避让特种车辆。可见，实施本发明实施例，能够及时识别和自动避让特种车辆，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动避让特种车辆的控制方法的流程示意图。其中，除了至少三个声音传感设备分别被装设在智能驾驶车辆的不同方位上，还有至少一个图像传感设备被装设在智能驾驶车辆上。如图2所示，该自动避让特种车辆的控制方法可以包括以下步骤：

201、车载系统判断至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备是否接收到特种车辆的警报声音信号。若是，执行步骤202；反之，结束本流程。

作为一种可选的实施方式，执行步骤201之前，车载系统可以预先对至少三个声音传感设备接收到的特种车辆的警报声音信号进行采样、量化、预加重和加窗等预处理；从预处理后的警报声音信号样本中提取警报声音特征参数，根据警报声音特征参数，训练得到特种车辆警报声音模型或者对已有的特种车辆警报声音模型进行调整。基于此，步骤201可以包括：车载系统根据特种车辆警报声音模型对至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备接收到的多个声音信号进行匹配，判断是否匹配出特种车辆的警报声音信号；若匹配出特种车辆的警报声音信号，则判定接收到特种车辆的警报声音信号。

在其他一些可能性的实施例中，步骤201可以包括：车载系统根据特种车辆警报声音模型对至少三个声音传感设备接收到的多个声音信号进行匹配，判断是否匹配出特种车辆的警报声音信号；若匹配出特种车辆的警报声音信号，则判定接收到特种车辆的警报声音信号。

实施该实施方式，能够提高识别特种车辆的警报声音信号的准确性。

202、车载系统确定至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到警报声音信号的声音接收时刻。

203、车载系统计算任意三个声音传感设备中任意一个声音传感设备分别与另外两个声音传感设备之间的声音接收时间差值。

204、车载系统根据任意三个声音传感设备的位置信息和声音接收时间差值，确定特种车辆的第一位置信息。

其中，第一位置信息用于描述特种车辆当前时刻的地理位置，第一位置信息可以包括特种车辆的经纬度信息和/或映射于电子导航地图上的坐标信息。

205、车载系统识别至少一个图像传感设备接收到的来自不同方向的多个图像，从多个图像中确定出特种车辆的目标图像。

本发明实施例中，可选地，车载系统可以预先对至少一个图像传感设备接收到的大量特种车辆图像样本进行预处理，采用特征提取和神经网络结合的方法，构建特种车辆图像识别模型。基于此，步骤205可以包括：车载系统利用特种车辆图像识别模型，从多个图像中确定出特种车辆的目标图像。其中，预处理包括筛选删除大量特种车辆图像样本数据中的无用数据样本，并进行去噪、增强、平滑、二值化和幅度归一化等一系列的图像处理操作。

其中，图像传感设备被可旋转装设在智能驾驶车辆上，或者被固定装设在智能驾驶车辆上；当图像传感设备被固定装设时，图像传感设备只对某一个方向进行拍摄；当图像传感设备被可旋转装设时，图像传感设备可随时调换方向，对不同方向进行拍摄，以获得来自不同方向的多个图像。在此本发明不做具体限定。

206、车载系统对目标图像进行处理，获得特种车辆的第二位置信息。

其中，第二位置信息用于描述特种车辆当前时刻的地理位置，第二位置信息可以包括特种车辆的经纬度信息和/或映射于电子导航地图上的坐标信息。可以理解，第一位置信息是利用声音传感设备而计算得来的，第二位置信息是利用图像传感设备而计算得来的，两者可以相同，也可以非常接近。

作为一种可选的实施方式，车载系统对目标图像进行处理之后，还可以获得特种车辆的当前车速。进一步地，车载系统根据特种车辆的当前车速，判断特种车辆是否处于停止状态；若特种车辆处于停止状态，车载系统控制智能驾驶车辆按照当前的导航路线继续正常行驶。

实施该实施方式，能够在经过处于停止状态的特种车辆时，拒绝采取避让措施，避免影响其它车辆正常行驶。

207、车载系统根据第二位置信息，对第一位置信息进行修正处理以获得目标位置信息；以及，根据目标位置信息，确定特种车辆的行驶路径。

其中，目标位置信息用于描述特种车辆当前时刻的地理位置，目标位置信息可以包括特种车辆的经纬度信息和/或映射于电子导航地图上的坐标信息。可以理解，目标位置信息是融合了第一位置信息和第二位置信息所得出的最大概率情况下的特种车辆的地理位置信息。

本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，车载系统还可以根据第一位置信息和第二位置信息，获得特种车辆位于目标位置的第一目标概率值；当第一目标概率值达到预设目标概率阈值时，执行步骤208。

可以认为，当第一位置信息和第二位置信息完全吻合时，第一位置信息等同于第二位置信息，也等同于目标位置信息，因此可以接近百分百地确定特种车辆位于目标位置上。因此，车载系统可以计算第一位置信息和第二位置信息的吻合度，并以该吻合度作为第一目标概率值。

实施该实施方式，车载系统能够获取通过声音传感设备获得的第一位置信息和通过图像传感设备获得的第二位置信息的相似度，以获得特种车辆存在于目标位置的概率，从而在概率达到预设概率阈值时，确定是否采取避让措施以避让特种车辆。

208、车载系统判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上。若是，执行步骤209；反之，结束本流程。

209、车载系统控制智能驾驶车辆采取避让措施，以避让特种车辆。

作为一种可选的实施方式，步骤209可以包括以下步骤：车载系统根据智能驾驶车辆的当前导航路线，判断智能驾驶车辆是否即将到达目的地；若是，车载系统以智能驾驶车辆的当前位置为中心检测智能驾驶车辆周围的可停车区域，并控制智能驾驶车辆停入该停车区域，以避让特种车辆。

实施该实施方式，当智能驾驶车辆即将行驶至导航路线的目的地时遇到特种车辆，能够检测周围的可停车区域，并控制智能驾驶车辆停入该停车区域，以避让特种车辆。

图2所描述的方法，获取通过声音传感设备获得的第一位置信息和通过图像传感设备获得的第二位置信息之间的相似度，以获得特种车辆存在于目标位置的概率，从而在概率达到预设概率阈值时，确定是否采取避让措施以避让特种车辆。可见，实施本发明实施例，能够及时确识别和自动避让特种车辆，还能够提高识别的准确性，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率。

除此之外，当智能驾驶车辆即将行驶至导航路线的目的地时遇到特种车辆，还能够检测周围的可停车区域，并控制智能驾驶车辆停入该停车区域，以避让特种车辆。此外，还能够在经过处于停止状态的特种车辆时，拒绝采取避让措施，避免影响其它车辆正常行驶；以及能够提高识别特种车辆的警报声音信号的准确性。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种自动避让特种车辆的控制方法的流程示意图。如图3所示，该自动避让特种车辆的控制方法可以包括以下步骤：

301～307。其中，步骤301～307与实施例二中所描述的步骤201～207相同，本发明实施例不再赘述。

308、车载系统根据特种车辆的警报声音信号，获得特种车辆位于目标位置的第一概率值；以及根据特种车辆的目标图像，获得特种车辆位于目标位置的第二概率值。

309、车载系统根据第一概率值和第二概率值，获得特种车辆位于目标位置的第二目标概率值。

本发明实施例中，可以理解，针对传感设备本身的优势而言，声音传感设备在判断是否存在特种车辆的警报声音信号时具有更大的优势，而图像传感设备在识别是否存在特种车辆的图像时具有更大的优势。于是，当执行步骤301之后，若判断出至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号，那么可以根据该声音传感设备接收到的特种车辆的警报声音信号的信号强度，或者根据各个声音传感设备接收到的特种车辆的警报声音信号的平均信号强度，获得特种车辆位于目标位置的第一概率值，信号强度或平均信号强度越高，第一概率值就越大；同样地，可以将至少一个图像传感设备接收到的特种车辆的目标图像中特种车辆的位置与目标位置进行对比，获得特种车辆位于目标位置的第二概率值，目标图像中特种车辆的位置与目标位置越接近，第二概率值就越大。基于此，车载系统以预设的权重系数对第一概率值和第二概率值分别进行调整后相加，获得第二目标概率值。

310、当第二目标概率值达到预设目标概率阈值时，车载系统判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上。若是，执行步骤311；反之，结束本流程。

311、车载系统控制智能驾驶车辆采取避让措施，以避让特种车辆。

可见，图3所描述的方法，能够及时识别和自动避让特种车辆，还能够利用不同传感设备自身的优势，进一步提高识别的准确性，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种车载系统的结构示意图。该车载系统安装于智能驾驶车辆上，至少三个声音传感设备分别被装设在智能驾驶车辆的不同方位上，如图4所示，该车载系统可以包括：

第一定位单元401，用于根据至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定特种车辆的第一位置信息。

路径识别单元402，用于根据特种车辆的第一位置信息，确定特种车辆的行驶路径。

判断单元403，用于判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上。

控制单元404，用于在判断单元403判断出智能驾驶车辆位于行驶路径上时，控制智能驾驶车辆采取避让措施，以避让特种车辆。

作为一种可选的实施方式，图4所示的车载系统还可以包括未图示的第一分析单元，用于在上述的判断单元403判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上之前，根据第一位置信息和第二位置信息，获得特种车辆位于目标位置的第一目标概率值。

上述的判断单元403，具体用于在第一目标概率值达到预设目标概率阈值时，判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上。

图4所示的车载系统，根据装设于智能驾驶车辆的不同方位上的至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定特种车辆的第一位置信息，并确定特种车辆的行驶路径，继而判断智能驾驶车辆是否采取避让措施，以避让特种车辆。可见，实施本发明实施例，能够及时识别和自动避让特种车辆，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车载系统的结构示意图。其中，图5所示的车载系统是由图4所示的车载系统进行优化得到的，其中，至少一个图像传感设备被装设在智能驾驶车辆上。与图4相比较，图5所示的车载系统中，上述的第一定位单元401可以包括：

判断子单元4011，用于判断至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备是否接收到特种车辆的警报声音信号。

确定子单元4012，用于在判断子单元4011判断出任意一个声音传感设备接收到特种车辆的警报声音信号时，确定至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到警报声音信号的声音接收时刻。

计算子单元4013，用于计算任意三个声音传感设备中任意一个声音传感设备分别与另外两个声音传感设备之间的声音接收时间差值。

定位子单元4014，用于根据任意三个声音传感设备的位置信息和声音接收时间差值，确定特种车辆的第一位置信息。

作为一种可选的实施方式，图5所示的车载系统还可以包括：

图像识别单元405，用于识别至少一个图像传感设备接收到的来自不同方向的多个图像，从多个图像中确定出特种车辆的目标图像。

第二定位单元406，用于对目标图像进行处理，获得特种车辆的第二位置信息。

上述的路径识别单元402用于根据特种车辆的第一位置信息，确定特种车辆的行驶路径的方式具体为：

上述的路径识别单元402，用于根据第二位置信息，对第一位置信息进行修正处理以获得目标位置信息；以及，根据目标位置信息，确定特种车辆的行驶路径。

作为一种可选的实施方式，图5所示的车载系统还可以包括未图示的第二分析单元，用于在上述的判断单元403判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上之前，根据特种车辆的警报声音信号，获得特种车辆位于目标位置的第一概率值；以及，根据特种车辆的目标图像，获得特种车辆位于目标位置的第二概率值；以及，根据第一概率值和第二概率值，获得特种车辆位于目标位置的第二目标概率值。

上述的判断单元403，具体用于在第二目标概率值达到预设目标概率阈值时，判断智能驾驶车辆是否位于行驶路径上。

作为一种可选的实施方式，图5所示的车载系统中，上述的控制单元404可以包括：

获取子单元4041，用于获取智能驾驶车辆当前的可行驶区域。

控制子单元4042，用于控制智能驾驶车辆行驶入可行驶区域，以避让特种车辆。

图5所示的车载系统还可以包括：

提示单元407，用于在控制子单元4042控制智能驾驶车辆行驶入可行驶区域，以避让特种车辆之后，向智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，提示信息用于提示智能驾驶车辆已经避让特种车辆。

作为一种可选的实施方式，提示单元407用于向智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息的方式具体为：

提示单元407，用于在智能驾驶车辆的车载屏幕上显示提示信息，以提示智能驾驶车辆上的乘客；或者通过智能驾驶车辆的音响设备发出提示信息的语音信息，以提示智能驾驶车辆上的乘客。

作为一种可选的实施方式，图5所示的车载系统还可以包括未图示的建模单元，用于对至少三个声音传感设备接收到的特种车辆的警报声音信号进行采样、量化、预加重和加窗等预处理；从预处理后的警报声音信号样本中提取警报声音特征参数，根据警报声音特征参数，训练得到特种车辆警报声音模型或者对已有的特种车辆警报声音模型进行调整。

相应地，上述的判断子单元4011，具体用于根据特种车辆警报声音模型对至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备接收到的多个声音信号进行匹配，判断是否匹配出特种车辆的警报声音信号；以及，在匹配出特种车辆的警报声音信号，判定接收到特种车辆的警报声音信号。

在其他一些可能的实施例中，上述的判断子单元4011，具体用于根据特种车辆警报声音模型对至少三个声音传感设备接收到的多个声音信号进行匹配，判断是否匹配出特种车辆的警报声音信号；以及，在匹配出特种车辆的警报声音信号时，判定接收到特种车辆的警报声音信号。

实施该实施方式，能够提高识别特种车辆的警报声音信号的准确性。

作为一种可选的实施方式，上述的第二定位单元406，还用于对目标图像进行处理，获得特种车辆的当前车速。

相应地，上述的判断单元403，还用于根据特种车辆的当前车速，判断特种车辆是否处于停止状态。

相应地，上述的控制单元404，还用于在判断单元403判断出特种车辆处于停止状态时，控制智能驾驶车辆按照当前的导航路线继续正常行驶。

实施该实施方式，能够在经过处于停止状态的特种车辆时，拒绝采取避让措施，避免影响其它车辆正常行驶。

作为一种可选的实施方式，上述的获取子单元4041，还用于根据智能驾驶车辆的当前导航路线，判断智能驾驶车辆是否即将到达目的地；以及，在判断出智能驾驶车辆即将到达目的地时，以智能驾驶车辆的当前位置为中心检测智能驾驶车辆周围的可停车区域。

相应地，上述的控制子单元4042，还用于控制智能驾驶车辆停入该停车区域，以避让特种车辆。

实施该实施方式，当智能驾驶车辆即将行驶至导航路线的目的地时遇到特种车辆，能够检测周围的可停车区域，并控制智能驾驶车辆停入该停车区域，以避让特种车辆。

可见，图5所示的车载系统，能够及时识别和自动避让特种车辆，还能够利用不同传感设备自身的优势，进一步提高识别的准确性，同时满足法规的要求，提高特种车辆的出行效率。

除此之外，当智能驾驶车辆即将行驶至导航路线的目的地时遇到特种车辆，还能够检测周围的可停车区域，并控制智能驾驶车辆停入该停车区域，以避让特种车辆。此外，还能够在经过处于停止状态的特种车辆时，拒绝采取避让措施，避免影响其它车辆正常行驶；以及能够提高识别特种车辆的警报声音信号的准确性。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种车载系统的结构示意图。如图6所示，该车载系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种自动避让特种车辆的控制方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种自动避让特种车辆的控制方法。

本发明实施例还公开一种智能驾驶车辆，其中，智能驾驶车辆包括图4～6任意一种车载系统。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种自动避让特种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车载系统，所述车载系统安装于智能驾驶车辆上，至少三个声音传感设备分别被装设在所述智能驾驶车辆的不同方位上，所述方法包括：

根据所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定所述特种车辆的第一位置信息；

根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径；

判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上；

若是，控制所述智能驾驶车辆采取避让措施，以避让所述特种车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定所述特种车辆的第一位置信息，包括：

判断所述至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备是否接收到所述特种车辆的警报声音信号；

若接收到所述特种车辆的警报声音信号，确定所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述警报声音信号的声音接收时刻；

计算所述任意三个声音传感设备中任意一个声音传感设备分别与另外两个声音传感设备之间的声音接收时间差值；

根据所述任意三个声音传感设备的位置信息和所述声音接收时间差值，确定所述特种车辆的第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，至少一个图像传感设备被装设在所述智能驾驶车辆上；所述方法还包括：

识别所述至少一个图像传感设备接收到的来自不同方向的多个图像，从所述多个图像中确定出所述特种车辆的目标图像；

对所述目标图像进行处理，获得所述特种车辆的第二位置信息；

所述根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径，包括：

根据所述第二位置信息，对所述第一位置信息进行修正处理以获得目标位置信息；以及，根据所述目标位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，所述方法还包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述特种车辆位于目标位置的第一目标概率值；

当所述第一目标概率值达到预设目标概率阈值时，执行所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上的步骤。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，所述方法还包括：

根据所述特种车辆的警报声音信号，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第一概率值；根据所述特种车辆的目标图像，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二概率值；

根据所述第一概率值和所述第二概率值，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二目标概率值；

当所述第二目标概率值达到所述预设目标概率阈值时，执行所述判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上的步骤。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能驾驶车辆采取避让措施，以避让所述特种车辆，包括：

获取所述智能驾驶车辆当前的可行驶区域；

控制所述智能驾驶车辆行驶入所述可行驶区域，以避让所述特种车辆；

以及，所述方法还包括：

向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，所述提示信息用于提示所述智能驾驶车辆已经避让所述特种车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，包括：

在所述智能驾驶车辆的车载屏幕上显示提示信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客；或者

通过所述智能驾驶车辆的音响设备发出提示信息的语音信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客。

8.一种车载系统，其特征在于，所述车载系统安装于智能驾驶车辆上，至少三个声音传感设备分别被装设在所述智能驾驶车辆的不同方位上，所述系统包括：

第一定位单元，用于根据所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号的声音接收时刻，确定所述特种车辆的第一位置信息；

路径识别单元，用于根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径；

判断单元，用于判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上；

控制单元，用于在所述判断单元判断出所述智能驾驶车辆位于所述行驶路径上时，控制所述智能驾驶车辆采取避让措施，以避让所述特种车辆。

9.根据根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一定位单元包括：

判断子单元，用于判断所述至少三个声音传感设备中任意一个声音传感设备是否接收到所述特种车辆的警报声音信号；

确定子单元，用于在所述判断子单元判断出所述任意一个声音传感设备接收到所述特种车辆的警报声音信号时，确定所述至少三个声音传感设备中任意三个声音传感设备接收到所述警报声音信号的声音接收时刻；

计算子单元，用于计算所述任意三个声音传感设备中任意一个声音传感设备分别与另外两个声音传感设备之间的声音接收时间差值；

定位子单元，用于根据所述任意三个声音传感设备的位置信息和所述声音接收时间差值，确定所述特种车辆的第一位置信息。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，至少一个图像传感设备被装设在所述智能驾驶车辆上；所述系统还包括：

图像识别单元，用于识别所述至少一个图像传感设备接收到的来自不同方向的多个图像，从所述多个图像中确定出所述特种车辆的目标图像；

第二定位单元，用于对所述目标图像进行处理，获得所述特种车辆的第二位置信息；

所述路径识别单元用于根据所述特种车辆的第一位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径的方式具体为：

所述路径识别单元，用于根据所述第二位置信息，对所述第一位置信息进行修正处理以获得目标位置信息；以及，根据所述目标位置信息，确定所述特种车辆的行驶路径。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一分析单元，用于在所述判断单元判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述特种车辆位于目标位置的第一目标概率值；

所述判断单元，具体用于在所述第一目标概率值达到预设目标概率阈值时，判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二分析单元，用于在所述判断单元判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上之前，根据所述特种车辆的警报声音信号，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第一概率值；以及，根据所述特种车辆的目标图像，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二概率值；以及，根据所述第一概率值和所述第二概率值，获得所述特种车辆位于所述目标位置的第二目标概率值；

所述判断单元，具体用于在所述第二目标概率值达到所述预设目标概率阈值时，判断所述智能驾驶车辆是否位于所述行驶路径上。

13.根据权利要求8～12任一项所述的系统，其特征在于，所述控制单元包括：

获取子单元，用于获取所述智能驾驶车辆当前的可行驶区域；

控制子单元，用于控制所述智能驾驶车辆行驶入所述可行驶区域，以避让所述特种车辆；

以及，所述系统还包括：

提示单元，用于在所述控制子单元控制所述智能驾驶车辆行驶入所述可行驶区域，以避让所述特种车辆之后，向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息，所述提示信息用于提示所述智能驾驶车辆已经避让所述特种车辆。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述提示单元用于向所述智能驾驶车辆上的乘客发送提示信息的方式具体为：

所述提示单元，用于在所述智能驾驶车辆的车载屏幕上显示提示信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客；或者通过所述智能驾驶车辆的音响设备发出提示信息的语音信息，以提示所述智能驾驶车辆上的乘客。

15.一种智能驾驶车辆，其特征在于，所述智能驾驶车辆包括权利要求8～14任一项所述的车载系统。